【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种轻载高速搬运机械手,属于机械搬运
技术介绍
目前,食品、药品等轻工行业包装流水线上大量使用人工,随着劳动力的逐渐缺乏、人工成本的增加和人工作业产品一致性差的问题逐渐凸显,急需能够代替人手的搬运机械手。现有的轻载搬运机械手分为并联和串联两种构型,以6自由度和4自由度为主。现有串联机构多为电机直接安装在转轴上,使运动部件重量增加,难以实现高速运动。现有并联机械手存在占地面积大、造价高、控制复杂等缺点。为了克服上述现有技术的不足,本专利技术提供了一种新型搬运机械手,可用于流水线上长距离的散乱轻质物品的搬运、装盒和分选操作。该新型搬运机械手较易实现末端的高速运动,易于实现沿流水线方向的长距离搬运,运行距离可柔性选择,整体刚性好,体积利用率高,安装方便,控制简单。
技术实现思路
针对上述技术问题,本专利技术的目的在于提供一种新型搬运机械手,可用于流水线上轻质物品的高速搬运、装盒和分选操作。为解决上述技术问题,本专利技术采用如下技术方案:一种轻载高速搬运机械手,包括机架、拖链、水平移动台、滚珠丝杆、驱动电机、减速机、气缸及机械手。所述机械手由关节、连杆和三角连接盘组成。所述拖链一端与机架通过螺钉固定连接,另一端与水平移动台通过螺钉固定连接。所述机械手与水平移动台通过螺钉固定连接,驱动电机驱动水平移动台作X轴方向的运动,从而带动机械手作X轴方向的运动。所述水平移动台通过滚珠丝杆由 ...
【技术保护点】
一种轻载高速搬运机械手,包括机架、拖链、水平移动台、滚珠丝杆、驱动电机、减速机、气缸及机械手;所述机械手包括关节、连杆和三角连接盘;所述驱动电机共有3个,其中一个驱动电机通过滚珠丝杆驱动机械手沿X轴方向运动,另两个驱动电机通过连杆驱动机械手实现Y、Z轴方向的运动,三个驱动电机共同作用实现机械手在三维空间内的运动。
【技术特征摘要】
1.一种轻载高速搬运机械手,包括机架、拖链、水平移动台、滚珠丝杆、驱动电机、减速机、
气缸及机械手;所述机械手包括关节、连杆和三角连接盘;所述驱动电机共有3个,其中一
个驱动电机通过滚珠丝杆驱动机械手沿X轴方向运动,另两个驱动电机通过连杆驱动机械手
实现Y、Z轴方向的运动,三个驱动电机共同作用实现机械手在三维空间内的运动。
2.根权利要求1所述的轻载高速搬运机械手,其特征在于,所述机械手与水平移动台固定连
接,驱动电机通过滚珠丝杆驱动水平移动台作X轴方向的运动,从而带动机械手作X轴方向
的运动。
3.根权利要求1所述的轻载高速搬运机械手,其特征在于,所述水平移动台通过滚珠丝杆由
驱动电机驱动实现水平X轴方向的运动,调整滚珠丝杆的长度可调整水平移动台和机械手沿
X轴方向的运动行程,从而可实现X方向可变距离的搬运需求。
4.根权利要求1所述的轻载高速搬运机械手,其特征在于,所述气缸共有2个,一端通过铰
链与机架链接,另一端通过铰链与关节链接,关节运动时气缸的伸缩轴同时做伸缩运动,向
气缸的轴腔通入压缩空气,实现对关节的配重作用,减轻关节驱动电机承受的负载。
5.根权利要求1所述的轻载高速搬运机械手,其特征在于,所述连杆共有2个,与三角连接
盘构成两个平行四边形机构,保证末端工具始终保持水平姿态,降低机械手控制的复杂性。
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员:于振中,颜文旭,赫英强,张明文,郑为凑,
申请(专利权)人:江南大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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