本发明公开一种基于空间自适应加权RBF残差神经网络的三维视觉测量系统误差补偿方法，具体提出一种空间自适应的残差学习框架SAW‑R²Framework，第一阶段基于Kabsch算法消除全局刚体误差，实现点云刚性对齐；第二阶段利用薄板样条核...

本发明涉及一种摇摆机构测试装置，其中施力机构包括支座、摇摆弹簧座和施力轴，支座上端设有摇摆转轴，且摇摆弹簧座下端套装于摇摆转轴上，摇摆弹簧座上套装有摇摆弹簧与施力轴连接，施力轴上套装有连接套、力传感器和调节螺母，其中连接套与摇摆机构连接...

本公开涉及大规模移动机器人调度技术领域，提供了一种无人机辅助的大规模移动机器人智能调度方法及装置，包括：构建一个包含无人机、多个移动机器人及边缘服务器的协同调度架构；在协同调度架构中，基于各移动机器人的通信时延、抖动及控制误差，构建以实...

本发明涉及空间机器人地面测试技术领域，特别涉及一种空间爬行机器人表面及微重力模拟系统。包括表层模拟组件、斜面调节组件及重力配平组件，表层模拟组件设置于斜面调节组件上，斜面调节组件用于调整表层模拟组件的倾斜角度；重力配平组件设置于表层模拟...

本发明涉及空间爬行机器人技术领域，特别涉及一种航天器表面用双移动平台爬行机器人。包括外移动平台、转接组件及内移动平台，其中外移动平台开有凹槽，凹槽内部前端与转接组件的末端相连；内移动平台与转接组件的前端相连，且位于外移动平台的凹槽内部；...

本发明涉及工业智能检测领域，具体提供了基于统计约束与方差调整的深度可解释工业传感网络检测方法及系统。该方法旨在解决统计模型表达能力不足与深度网络黑箱特性、训练不稳定的矛盾。包括：获取工业传感数据与关键指标标签，构建并划分数据集；构建多层...

本发明公开了基于因果协同增强的质量相关故障综合监测和基于因果唯一的根源诊断的方法。首先，在质量相关监测中格兰杰检验用于识别携带质量相关信息的过程变量，通过因果关系的协同效应来增强质量相关特征的提取，以应对其间复杂的因果关系。其次，由于变...

本技术公开一种柔性夹持装置。装置包括柔性夹爪、控制系统、上位机，柔性夹爪包括两个对称设置的夹爪本体，夹爪本体底部固定在固定板上，夹爪本体的上部末端设有夹爪手指，夹爪手指外侧黏贴有压电薄膜。控制系统包括控制器和与其分别连接的气源驱动器、滤...

本发明涉及一种商用航空发动机风扇单元体装配系统及装配方法，其中风扇翻转机构包括翻转移动底盘以及设于翻转移动底盘上的翻转架，翻转架包括支撑风扇单元体底部的两个底架体，且翻转移动底盘上对应两个底架体之间空隙处的位置设有站位槽口；对接调姿机构...

本发明涉及一种飞机机翼整体油箱自动涂胶装置，包括行走小车，并且行走小车上设有涂胶机器人和胶帽上料注胶机构，其中涂胶机器人末端设有调姿摆臂组件，调姿摆臂组件上设有混胶组件、末端设有移位组件，移位组件包括可移动的移位座，并且移位座与腔内涂胶...

本发明涉及一种PID控制参数优化方法，具体的说，是应用基于改进粒子群优化算法的PID控制参数整定方法，其步骤如下:（1）规定范围内初始化种群个体；每个种群个体的坐标值都为一组PID控制参数；（2）计算每个种群个体的适应度；（3）更新种群...

本发明属于图像检测与自动化定位技术领域，具体说是基于手眼标定法和视觉检测的石墨片检测定位装置及方法，包括：面阵相机固定在垂直于被测工作面的位置，其视场朝向机械手的作业区域，用于采集被机械手抓取的石墨片图像；光源布置于面阵相机的视野范围内...

本发明涉及一种激光诱导击穿光谱与拉曼光谱融合的地质矿产化学成分分析方法，包括：选择具有化学成分参考标签和分类标签的地质矿产类样品，采集每个样品的LIBS和Raman光谱数据；以原始光谱数据为输入、分类标签为响应，建立基于数据融合策略的定...

本发明属于罐体产品自动化生产技术领域，具体地说是一种自动压装退模装置，包括压装托盘结构、压装支撑结构、退模支撑结构、压机及传输线。本发明通过压装托盘结构上下两层分体式结构的设置，实现了压装与退模设备在智能产线上的自动化集成；通过压装支撑...

本发明涉及特种车辆及重型装备移动技术领域，具体地说是一种主从式移动转运装置，包括无动力载具及主动转运车。无动力载具包括载具架体、载具车轮、自锁牵引梁机构。主动转运车包括转运车架体、转运车轮、驱动组件、举升液压缸、举升托板及举升液压系统。...

本发明公开了一种态势感知引导的控制方法及装置，涉及机器人智能调控技术领域，主要在于能够提高速度调控精度和调控及时性，减少对检查部位的损伤。方法包括：响应于机器人针对待检查对象的操作信号，采集机器人从历史时刻到当前时刻的多种时间序列信息，...

本发明公开一种水下机器人面向多工况的控制器在线自优化系统及方法。本发明通过基于多算法融合的方法对水下机器人的运动控制实验进行指导，提供优化后的参数，能够提高多工况下三维复杂轨迹的精准跟踪能力，具备在线的快速调试能力，实现快速完成水下机器...

本发明涉及微型仿生扑翼飞行机器人技术领域，尤其涉及一种仿生柔性可折展扑翼微型机器人。包括机器人本体及设置于机器人本体左右侧的两个柔性机翼；柔性机翼包括翼根转动轴、柔性翼膜、非对称微关节、机翼前缘及翅脉，其中翼根转动轴与机翼前缘的一端固定...

本申请公开了一种适用于水下滑翔机的宽动态水声采集方法及水听器，该方法包括：将唯一水听器配置为4路并行的带通滤波放大电路，各路带通滤波放大电路分别为不同的采集频段；水下滑翔机下水后，基于安装的唯一水听器进行水声采集，通过并行的4路带通滤波...

本发明属于罐体产品自动化生产技术领域，具体地说是一种用于模具合装的机械手，包括X轴驱动结构、Y轴驱动结构、Z轴驱动结构、抓取执行机构。其中抓取执行机构包括有力传感器，力传感器用于检测在将所夹持的冲头送入对应的模套中时冲头对模套所产生的接...