本发明涉及一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，实现水下机器人的水下组合导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测距测量值，计算当前时刻的AUV声学定位位置；建立基于TMA技术的单信标组合导航的卡尔曼滤波器，计算...

本发明涉及一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法，包括电机控制器连接旋转编码器，电机控制器连接直流电机；电机控制器连接实时计算机控制系统；数据采集系统的输出端连接实时计算机控制系统，输入端连接模拟多路选择器；旋转编码器、直流电机...

本发明涉及一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法，包括电机控制器连接旋转编码器，电机控制器连接直流电机；电机控制器连接实时计算机控制系统；数据采集系统的输出端连接实时计算机控制系统，输入端连接模拟多路选择器；旋转编码器、直流电机...

本发明涉及一种螺栓拧紧装置，具体地说是一种通过位置平移和角度旋转使电动拧紧机自动对准螺栓的一种自动变位电动拧紧装置，包括升降机构、平移机构、推动旋转机构和电动拧紧机，所述平移机构安装在所述升降机构上，所述平移机构通过所述升降机构带动升降...

本发明涉及一种基于组件式开发模式松耦合的子模块间参数传递方法，多个子模块通过Prism提供的依赖注入方式集成到系统主框架，系统主框架提供系统总线用于承载参数信息，各个子模块向系统总线发送和接收参数信息，包括以下步骤：系统的任意子模块对参...

本实用新型涉及海洋工程和水下科考装备领域，具体地说是一种深海轻质高能量电池装置，包括球状耐压干舱、电池舱支座、锂电池组和电池托架，其中锂电池组和电池托架设置于球状耐压干舱中，锂电池组固装在电池托架上，所述球状耐压干舱包括上球壳和下球壳，...

本发明属于电池管理系统领域，具体说是一种适用于电动叉车的电源管理系统及方法。本系统的电源取自电池组，系统包括主控单元(BMCU)、均衡控制单元(BCU)、供电电源模块、液晶显示模块及接触器。BMCU用于对电池组的监控和管理；均衡控制单元...

本发明涉及一种基于大容量锂电池的均衡充电控制装置及方法，控制器的输出端连接MOS管的G极，MOS管的S极接地，D极连接双触点继电器的控制端和二极管正极，二极管负极和双触点继电器的控制端连接电源正极，双触点继电器的一个触点两端连接电池正极...

本发明公开了一种支持认知的运动控制系统及方法。系统包括：以太网接口单元、以太网控制单元、SRAM存储单元、主控单元、控制单元、指示灯单元、供电单元，以及：运动控制功能库模块、控制模块、EtherCAT总线通信模块、程序监听模块。所述主控...

本发明涉及基于离线优化/在线查表方式的双层结构预测控制方法，包括以下步骤：稳态优化层对目标函数进行优化得到控制变量和输出变量的稳态优化值，输出至动态控制层；动态控制层将稳态优化层的稳态优化值作为设定点，通过模型预测控制得到控制输入值，发...

本发明涉及水下照明设备，具体地说是一种能够在水下长时间工作并且工作过程中散热好的水下灯，水下灯罩的两端分别密封连接有水下灯窗及水下灯盖，水下灯安装架设于水下灯罩内，一端抵接于水下灯盖，另一端安装有多个与水下灯窗抵接的缓冲垫，实现水下灯安...

本发明公开了一种基于服务的机器人示教系统及其方法。系统包括机器人示教器和机器人控制器；所述机器人示教器进一步包括：功能按键、用户界面、数据采集模块、数据存储模块、服务封装模块、配置存储模块和配置模块；所述机器人控制器进一步包括：服务调用...

本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种起缝与支护一体的属具，包括壳体部分、左、右顶撑机械臂系统及液压起缝系统，左、右顶撑机械臂系统结构相同，对称安装在壳体部分的两侧，液压起缝系统安装在壳体部分上，并位于左、右顶撑机械臂系统之间；左...

本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种顶撑与支护一体的属具，包括箱体部分、左、右顶撑机械臂系统及支护投放系统，左、右顶撑机械臂系统结构相同，对称安装在箱体部分的两侧，支护投放系统安装在箱体部分上，并位于左、右顶撑机械臂系统之间；左...

本申请公开了一种基于油井措施的选井方法，属于油田开采领域。所述方法包括：获取第一油井的地质信息；判断所述第一油井的地质信息是否符合第一预设阈值，如果是，获取所述第一油井的生产信息；判断所述第一油井的生产信息是否符合第二预设阈值，如果是，...

本申请公开了一种控制数据采集的网关和方法，属于智能控制领域。该网关包括：电源电路，用于提供工作电源；高频通信电路，用于采用高频段无线方式与高频终端通信，接收所述高频终端采集到的数据；低频通信电路，用于采用低频段无线方式与低频终端通信，接...

本发明属于水下光纤传输领域，具体地说是一种光纤水密穿壁件，包括尾帽、壳体及推杆，其中壳体螺纹连接于耐压舱室壁上、并与所述耐压舱室壁密封抵接，所述壳体内部开有供光纤穿入的通道，该通道的一侧填充有固定光纤及承受外部环境海水作用于光纤上轴向力...

本发明涉及一种银锌电池极耳表面氧化层自动处理设备，包括设备框架及分别安装在该设备框架上的机器人拾取系统、上料架、磨削机构、整平机构、下料架，机器人拾取系统具有三个平移自由度及一个旋转自由度；上料架上设有多个摆放单体银锌电池的电池模套，电...

本发明涉及多逆变器型交流微电网分布式经济性自动发电控制算法，包括以下步骤；为微电网中每个逆变器接口电源分配一个智能体以完成通信与数据计算；基于N‑1规则，设计各智能体间的通信拓扑；分布式识别微电网运行状态；基于识别的微电网运行状态进行算...

本发明涉及无线传感器网络技术，具体地说是一种基于前导侦听的认知传感网自适应介质访问控制方法。该方法支持认知传感器的休眠-唤醒机制，采用前导侦听和载波侦听相结合的技术，有效解决了认知传感器的空闲侦听问题和认知传感器之间的冲突问题。此外，提...