本发明涉及激光诱导击穿光谱在线检测技术领域，特别涉及一种钢水成分在线检测系统及方法。该检测系统包括检测单元、位移单元、上枪单元及收枪单元，其中检测单元设置于位移单元上，检测单元包括探头和安装在探头上的中空结构的探枪，探枪末端设置能够拆卸...

本发明属于AUV自主对接控制技术领域，具体说是一种分层状态机驱动的AUV自主对接控制方法，包括以下步骤：主控制状态机进入初始化状态，向航行控制器发送初始化指令，重置对接标志及控制参数；进入悬停状态，主控制状态机接收声学定位模块发送的对接...

本技术属于杆塔设备维护技术领域，特别涉及一种杆塔横担安装机器人。包括由下至上依次连接的自适应导向行走机构、圆环齿轮转向机构及磁吸式自复位锁紧装置，其中自适应导向行走机构用于在杆塔上行走；圆环齿轮转向机构设置于自适应导向行走机构上，圆环齿...

本发明涉及一种水下机器人可伸缩矢量推进艉段，其中矢量推进机构设有矢量移动架，斜盘回转机构包括设于所述矢量移动架上的回转驱动装置和回转斜盘，并且回转斜盘通过回转驱动装置驱动旋转；摆角调节机构包括摆角调节装置和推进器连接轴，摆角调节装置后端...

本发明涉及一种人工肝胰组织离体灌注培养及监测一体化集成装置，其中脉动灌注系统包括脉动灌注装置、气体输入控制组件和供排气组件，脉动灌注装置包括气囊、脉动发生室、气体交换室和气体混合室，气体混合室与气体输入控制组件连接，气体交换室内设有供气...

本发明涉及一种基于点云数据的鞋底喷胶轨迹生成方法，属于计算机视觉与工业自动化领域。该方法包括：采用改进的三波长相移轮廓术计算全局绝对相位，通过单目编码结构光系统生成鞋底三维点云；基于三坐标扫描加权主成分分析算法生成喷胶轨迹：沿鞋底长度方...

本发明属于太阳翼空间展开技术领域，特别涉及一种柔性太阳翼伸展机构。包括多级伸缩管组件、牵引驱动组件及多级绳索组件，其中多级伸缩管组件包括由内到外依次嵌套的多级伸缩管，各级伸缩管通过多级绳索组件依次传动连接，牵引驱动组件设置于第一级伸缩管...

本发明属于装饰板材表面小色差分色领域，具体说是一种基于色差特征分割模型的装饰板材表面小色差分色方法及系统。包括以下步骤：获取板材图像，使用板材表面分割模型过滤板材图像中噪声信息；利用色差特征分割模型计算去噪后的板材图像的颜色空间特征分布...

本发明涉及一种3D打印生物组织灌流培养和光片显微镜成像一体化装置，其中灌流培养单元设于成像腔中，并且灌流培养单元上端通过中空连接轴与位移平台连接单元相连；灌流培养单元包括可视模块和温控模块，其中温控模块内部设有温控流道，温控模块和可视模...

本发明属于工业机械技术领域，具体说是一种基于充油关节动力学特性的水下机械手柔顺控制方法，包括以下步骤：接收来自上位机的运动指令和参数配置指令，解析后得到各关节的目标位置、最大速度及柔顺控制参数；通过在线梯形轨迹规划器计算下一控制周期的各...

本申请提供了一种声呐阵列装置及水下移动平台，属于水下声学探测设备技术领域，所述装置包括声呐阵壳体、动力机构和声呐阵列，所述声呐阵壳体内部空腔形成动力舱；所述动力机构设置于所述动力舱内，所述动力机构包括推移端；所述声呐阵列包括铰接端和移动...

本发明属于机器人控制领域，具体说是一种基于动力学建模的SEA频率分析与振动抑制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立串联弹性执行器SEA的动力学模型，通过串联弹性执行器SEA的动力学模型分析机器人系统自振频率与稳定性，确定输入控制量中可能引...

一种航空发动机螺母拧紧机器臂装置，属于航空发动机自动化装配技术领域，包括回转分度组件、竖直升降组件、中枢拧紧组件、扳手翻转调姿组件及辅助增稳组件；回转分度组件通过外接工装与航空发动机叶盘转子相连；竖直升降组件设置在回转分度组件上方；中枢...

本发明提出了一种太赫兹单像素前视成像方法，该方法只需探测得到雷达发射的调制信号在近场的复振幅数据，便能够利用衍射公式推算探测信号照射到任意距离平面的场分布数据。因此，在已得到近场复振幅数据的情况下，可以对信号可探测的任意距离目标成像，而...

本技术涉及触觉传感技术领域，特别涉及一种三维阵列式磁触觉传感器。该三维阵列式磁触觉传感器包括由下至上依次叠置粘接的柔性电路板层、弹性层及柔性磁体层，其中柔性磁体层受到外界压力发生形变时改变周围的磁场强度，柔性电路板层通过感知柔性磁体层的...

本发明属于井下巷道管道安装技术领域，具体地说是一种适用于煤矿井下巷道管道安装的机器人，平移动力源固定在运输车辆底盘上，平移动力源通过平移传动机构驱动移动滑台沿垂直于运输车辆行驶方向往复移动；旋转动力源固定在移动滑台上，旋转动力源通过旋转...

本技术涉及空间并联机构，特别涉及一种空间三自由度平移机构。包括基座、动平台及至少三条支链，其中动平台设置于基座的上方，至少三条支链并联于动平台和基座之间；支链包括平行四连杆支臂和末端连杆，平行四连杆支臂的下端与基座铰接，上端与末端连杆的...

本技术涉及空间并联机构，特别涉及一种空间三平移一转动并联机构，包括底座、运动平台和至少三条支链，其中动平台设置于基座的上方，至少三条支链并联于动平台和基座之间；支链包括平行四连杆支臂和末端连杆，平行四连杆支臂的下端与基座铰接，上端与末端...

本技术属于机械自动化工程技术领域，具体地说是一种举升式作业移动平台，驱动机构分别安装在底座的四个角上，每个驱动机构结构相同，均包含驱动电机、驱动齿轮、从动齿轮和万向轮；升降驱动机构和升降臂机构安装在底座的中间，并通过同步带连接，实现动力...

本发明属于机器人控制与仿生机械领域，具体说是一种感驱控一体灵巧手单指模块化控制方法，包括以下步骤：采用串并联混合式三自由度机械结构，构建模块化单指机构，并在模块化单指机构上设计单指驱动控制电路板；由电机经杠杆传动机构输出关节驱动力矩，并...