本发明涉及输电线路检修维护机器人，特别涉及一种输电线路杆塔爬行机器人。包括移动本体、伸缩机构、钢索锁紧机构Ⅰ及钢索锁紧机构Ⅱ，其中伸缩机构设置于移动本体上，钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ设置于伸缩机构上，且通过伸缩机构的驱动相互靠近或远...

本发明涉及一种协作型机械臂的动态轨迹规划方法，属于动态轨迹规划领域。本发明方法包括：步骤一、基于Kinect库文件完成人体检测程序二次开发，实现人体26个关节点在Kinect相机坐标系下的位置检测；步骤二、建立协作型机械臂的运动学模型，...

本发明涉及一种基于零空间的协作型机械臂速度层轨迹规划方法。设计了吸引速度函数和排斥速度函数，避免了势场法在特殊场景下存在的几种问题；根据机械臂和障碍物移动方向与夹角判断障碍物运动趋势，并通过在原本避障方向的基础上叠加一个额外的方向向量实...

本实用新型涉及一种型材三维外观检测装置，长轴底板与机架本体滑动连接，机架本体的长度方向安装有齿条，伺服电机固定在长轴底板上，输出端连接有与齿条啮合传动的齿轮；长轴底板上滑动连接有短轴底板，并安装有测量短轴底板位置的短轴光栅尺，短轴底板上...

本实用新型涉及一种大型构件外形检测装置，传输辊道框架本体上沿待测构件进料方向安装有多根传输辊，各传输辊通过轨道变频电机驱动实现旋转进料；伺服电机及液压马达分别安装于传输辊道框架本体上，伺服电机的输出端通过传动机构A连接有移动平台，移动平...

本实用新型涉及一种水下机器人用可折叠回收装置，包括编织网及安装于编织网开口端的可折叠框架，可折叠框架为多边形，多边形的每个顶点处均设有弯头，多边形的每条边的两端分别与相邻的两弯头铰接；带套管侧连接管连接头、连接管、连接头依次焊接后再与弯...

本发明涉及原子力显微镜一体化双探针快速原位切换测量方法与装置，包括铰链结构、两个悬臂梁、以及悬臂梁自由端设置的针尖构成的双探针；所述铰链结构为U字型本体，两个末端分别延伸有第一悬臂梁和第二悬臂梁，第一悬臂梁自由端和第二悬臂梁自由端分别设...

本发明涉及一种原子力显微镜多探针同时独立运动测量方法与装置，包括并列设置的至少两个悬梁臂，每个悬梁臂末端均设有针尖；所述悬梁臂表面设有周期性分布规律的光栅结构，用于将照射到光栅结构的激光进行反射、并通过反射光探测器接收。本发明一套光路系...

本发明涉及机器人标定技术领域，具体地说是一种引入弹性变形的机械臂标定方法，具体包括：步骤一：将机械臂本体拆分为连杆模块和关节模块，并分别建立各模块的刚度模型；步骤二：将步骤一中各个模块的刚度模型串联获得整机刚度模型；步骤三：建立机械臂的...

本实用新型涉及甜菜收获机技术领域,特别涉及一种甜菜收获机粮箱均布装置。包括转轴组件及沿轴向设置于转轴组件上的多组均布机构；转轴组件可转动地设置于甜菜收获机粮箱的顶部；均布机构套设于转轴组件上，且随转轴组件同步转动，从而将收获到甜菜收获机...

本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人实时模态分析方法，包括如下步骤，步骤一：建立超单元，将机器人拆分成多个独立的模块，并将各个模块等效为超单元；步骤二：对模块模型简化，并采用有限元子结构法获得各超单元在自身坐标系下的刚度矩阵

本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人非线性刚度建模方法，包括：步骤一、机器人模块综合刚度建模，将机器人拆分成多个模块，获得各模块的结构刚度矩阵

本发明涉及一种水下机器人驻底位置优化方法，包括以下步骤：水下机器人到达预设驻底位置后，按螺旋线展开轨迹运动。在轨迹跟踪运动过程中，实时采样水下机器人距离水底的高度值，根据高度值计算驻底的坡度和平滑度，然后根据水下机器人本身的限制和环境限...

本发明涉及一种海上无人系统水面遥控回航控制方法，包括以下步骤：岸基、母船或其他无人系统利用铱星模块或无线电将新的任务命令信息发送给海上无人系统，海上无人系统搭载的铱星模块或无线电接收到命令信息后，解析并更新任务内容，然后将新的任务分解成...

本发明涉及一种水下机器人三维动力定位的推力分配优化方法，包括以下步骤：建立水下机器人五自由度动力学模型，然后构造基于各推进器能耗之和最小以及垂直面变量(深/高度、纵倾角)优先于水平面(前向距离、右向距离、航向角)得到控制的评价函数，在线...

本发明涉及一种水下机器人近底地形跟踪的目标值规划方法，包括以下步骤：通过安装在水下机器人前下方的声学测距传感器采集到高度信息，构成最优目标运动轨迹，建立水下机器人垂直面运动学模型，然后依据水下机器人垂直面运动加减速性能和最大速度/角速度...

本发明涉及指向定位机构，特别涉及一种太阳能帆板指向定位机构。包括支撑座、旋转驱动机构Ⅰ、旋转驱动机构Ⅱ、齿轮箱及安装板，其中齿轮箱的两侧分别设有右连接轴和左连接轴，右连接轴和左连接轴与支撑座转动连接；齿轮箱的顶部设有摆轴，安装板与摆轴转...

本发明涉及水下机器人人机协作领域，尤其涉及一种新型水下机器人人类大脑直接操控的方法。具体为：利用脑机接口实现EEG信号采集，实现原始信号的获取；利用运动想象模式对采集的EEG信号数据进行离线训练学习，形成运动想象分类算法的模型，根据此模...

本实用新型涉及一种用于自主水下机器人的深度相机，包括传感器成像模块、蓝绿光源、光源驱动模块、电源模块、与光源匹配的镜头、处理与通信模块、对外接口、密封外壳。深度相机安装在自主水下机器人上，深度相机的蓝绿光源发射经调制的蓝色或绿色光脉冲，...

本发明涉及航天器太阳帆板结构，特别涉及一种用于优化航天器太阳帆板克服火箭发射力学环境的机构。包括斜坡杯和辅助支撑机构，其中斜坡杯设置于太阳帆板上；辅助支撑机构设置于航天器本体上，可进行伸缩；辅助支撑机构与斜坡杯配合实现对太阳帆板的辅助支...