【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人驻底位置选择优化方法
本专利技术属于水下机器人控制优化
，更具体的说是一种水下机器人驻底位置选择优化方法。
技术介绍
随着水下机器人海底应用的不断增加和续航力要求的不断提高，水下机器人产生很多驻底作业或者驻底休眠以提高续航力等需求。由于海底地形的复杂多变，难以选择合适的平坦且突起少的位置，因此水下机器人驻底位置优化研究具有实际意义和应用价值。以往水下机器人到达预设驻底位置后，一般不深入考虑驻底位置的坡度或者突起情况，容易导致水下机器人驻底后夹于多块沙石之间或者使水下机器人产生较大的姿态角，如横滚角、纵倾角等，给水下机器人驻底作业、探测或长时间驻留带来一定的危险或不确定因素，严重的会导致水下机器人被异物卡住或对正常的探测作业产生影响。因此，研究简单实用的水下机器人驻底位置选择优化方法，解决水下机器人选取平坦驻底位置问题，提高水下机器人驻底的安全性和位置选取的合理性，是目前水下机器人驻底前重点首要解决的实际问题。
技术实现思路
基于上述背景，本专利技术针对现有水下机器人驻底...
【技术保护点】
1.一种水下机器人驻底位置选择优化方法，其特征在于，包括以下步骤：/n水下机器人下潜到预设驻底位置后，按螺旋线展开轨迹运动并实时采样其距离水底的高度值，根据高度值计算坡度和平滑度，构建平坦度评价函数实时解算获取最优驻底位置，实现水下机器人驻底位置优化选取。/n
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人驻底位置选择优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
水下机器人下潜到预设驻底位置后，按螺旋线展开轨迹运动并实时采样其距离水底的高度值，根据高度值计算坡度和平滑度，构建平坦度评价函数实时解算获取最优驻底位置，实现水下机器人驻底位置优化选取。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人驻底位置选择优化方法，其特征在于，所述根据高度值计算坡度是采用中位值平均滤波法进行滤波的。
3.根据权利要求2所述的一种水下机器人驻底位置选择优化方法，其特征在于，所述中位值平均滤波法包括：
在一段时间内，连续采样n个高度值数据，去掉一个最大值和一个最小值，然后计算n-2个数据的算术平均值为hk，每新采样到一个高度值都会剔除掉n拍中最早的那拍高度值，也对应产生一拍新算术平均值，这样就产生了包含n个元素的算数平均值数组[h1,h2,…,hk,…,hn]，同样也随着每新产生一个算术平均值都会剔除掉n拍中最早的那拍算术平均值。计算坡度公式如下：
其中，k∈[1,…，n]，...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜志斌，唐元贵，刘铁军，祁胜，王健，程宇，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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