本发明涉及一种回转式小行星采样装置的扭矩动力学仿真方法。首先在EDEM中设置颗粒与材料参数；然后将采样装置模型分别导入EDEM和Adams中，并设定采样器各零部件的材料参数；接下来在模型两个转轴的质心位置施加回转约束，对其他零部件施加位...

本实用新型涉及一种水下机器人用无刷电机控制器，包括600V直流电，稳压模块，三相全桥功率模块，电流检测模块，绝对值处理模块，转子位置检测模块，控制量死区控制模块和CPU控制模块。所述稳压模块、三相全桥功率模块、无刷直流电机依次连接；电流...

本实用新型涉及载人航天空间站设备，特别涉及一种摩擦轮驱动的空间移动平台。包括圆弧轨道及设置于圆弧轨道上的移动平台；移动平台包括基座及平行设置于基座上的上驱动组件和下驱动组件，上驱动组件和下驱动组件分别压紧在圆弧轨道的上、下侧，上驱动组件...

本发明涉及飞行器领域，具体地说是一种螺旋桨优化设计方法，包括如下步骤，步骤一：以桨叶外形参数为设计变量并建立约束条件，并在变量空间范围内随机生成N个个体构成的种群；步骤二：对桨叶进行空气动力学分析，得到个体的适应度；步骤三：计算种群个体...

本实用新型涉及载人航天空间站科学实验操作设备，特别涉及一种用于空间站载荷在轨维修的机械臂。包括维修箱及倒挂于维修箱内的载荷维修机械臂；载荷维修机械臂具有七自由度，且执行末端设有快锁机构和相机模块，其中快锁机构用于连接维修工具，相机模块用...

本发明涉及过程工业控制领域，具体是一种面向化工的优先级升序可行性判定与软约束调整方法，包括以下步骤：可行性判定与软约束调整初始化；硬约束可行性判定；逐级软约束调整并固化；确定稳态优化可行域。本发明针对化工过程现有优先级升序可行性判定与软...

本发明涉及一种基于少量正样本融合的模板匹配方法。本发明面向图像目标识别定位领域，尤其涉及基于模板匹配的目标识别定位方法，通过对少量模板正样本的融合，当目标存在较大遮挡、形变、梯度方向突变时，能够对目标进行鲁棒的、快速的识别定位。本发明包...

本发明涉及航天工程中样品采集技术领域，特别涉及一种触发抓取式多腔采样机构。该机构包括转位组件、采样腔、转盘组件及开腔组件，其中转位组件的输出端与转盘组件连接，并且驱动转盘组件转动；转盘组件上沿周向设有多个采样腔；开腔组件设置于转位组件的...

本发明涉及航天器中电推力器调节推力方向的机构，特别涉及一种正交双关节式电推力器指向机构。该机构包括旋转执行器Ⅰ、万向节环、电推力器、上旋转架、下固定架及旋转执行器Ⅱ，其中万向节环饶Y轴转动地安装在下固定架上，旋转执行器Ⅱ设置于下固定架上...

本发明涉及航天技术领域，尤其涉及一种用于空间站科学实验柜振动试验的夹具装置。用于空间站科学实验柜振动试验的夹具装置包括底板及分别设置在底板两侧的第一支撑组件和第二支撑组件，底板、第一支撑组件和第二支撑组件形成U型结构，第一支撑组件和第二...

本发明提供一种应用于压电复合纤维的高压驱动器，包括电源电压高电平输入端子、控制信号输入端子、基准电压调节旋钮、高压驱动信号输出端子、高速PWM控制电路、差分信号处理电路和低压转高压逆变电路。其中，电源电压高电平输入端子接收外部电源提供给...

基于自适应阈值图像二值化的AUV水下对接导引灯光信号提取与识别方法，能够从导引图像中提取出导引灯，并识别导引灯编号。所述方法包括：通过分析导引图像的特征，提出导引图像二值化的自适应阈值计算方法；基于Retinex算法提取导引图像R和G分...

本发明涉及一种张力结构，特别涉及一种具有自展开折叠铰链的双模块可展开张拉整体结构。包括下模块单元和上模块单元；下模块单元包括三根下折叠杆；上模块单元包括三根上折叠杆，三根下折叠杆沿周向分布，且下端通过旋转铰链与底座连接，三根上折叠杆与三...

本发明涉及空间探测技术领域，特别涉及一种触碰式柔顺小天体采样系统及采样方法。包括星体平台及设置于星体平台上的主控制器、样品存储系统、监视系统、柔顺机械臂及工具库；样品存储系统用于样品的储存和密封；监视系统用于获取卫星与小天体之间的相对距...

本实用新型涉及绝缘子检测技术领域，特别涉及一种超高压输电线路绝缘子检测机器人。包括控制箱体、自适应导向模块、环抱导向执行机构、环抱导向驱动机构、移动机构、检测夹爪机构、绝缘子电阻检测仪及电源，其中自适应导向模块与移动机构设置于控制箱体的...

本发明公开了一种用于激光冲击强化吸收层涂覆和去除的装置和工艺，属于激光冲击强化技术领域。该装置包括供胶桶、点胶阀、喷嘴、空气压缩机、三轴位移平台、激光器和激光头；其中：所述激光器通过光纤与激光头连接传输激光；所述空气压缩机通过一根管路与...

本发明公开了一种基于增材缺陷的超声检测信号的降噪方法，属于增材制造技术领域。采用离散小波变换算法对增材缺陷的超声检测信号进行降噪处理，通过信号取样——离散小波分解——信号处理——离散小波重构获得降噪处理后的检测信号。在信号处理过程中采用...

本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种七自由度协作机器人构型优化综合方法，包括以下步骤，步骤一：建立七自由度机器人运动学模型及运动学性能评价指标；步骤二：对七自由度机器人进行构型综合，将七自由度机器人拆分为“肩肘”和“腕”两部分，并利...

本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种七自由度协作机器人刚度建模与辨识方法，包括如下步骤：步骤一：对机器人进行运动学建模，定义机器人关节参数；步骤二：对机器人进行刚度建模；步骤三：选择逆条件数作为最优方法的观察性指标，求解各关节对逆条...

本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种深海工具换装电动对接机构，电动直线缸为多个，沿对接固定件的圆周方向均布，电动直线缸的缸体铰接于对接固定件上，电动直线缸的推杆铰接有卡爪；卡爪的一端铰接于对接固定件上，另一端为卡紧端，对接固定件的对...