【技术实现步骤摘要】
基于自适应阈值图像二值化的AUV水下对接导引灯光信号提取与识别方法
[0001]本专利技术涉及一种基于自适应阈值图像二值化的AUV水下对接导引灯光信号提取与识别方法，具体来说，就是提出一种导引图像二值化的自适应阈值计算方法，在RGB颜色空间对导引图像进行二值化处理，提取图像中的导引灯，基于空间位置关系识别导引灯编号。
技术介绍
[0002]AUV在进行作业时，自身可携带的能量是有限的，工作时间和工作能力严重受限，AUV水下对接作为一种为AUV提供能源补给和信息交换和维护保障的技术方案就显得十分必要。AUV对接过程可以分为远距离归航和近距离对接两个阶段，在近距离对接中通常利用视觉手段来提取并识别图像中的导引灯，根据导引灯来控制AUV对接运动，实现高精度准确率的水下对接，导引灯提取与识别为AUV水下对接的一个关键技术。目前，相关研究大都采用经典的图像二值化方法来提取导引灯，这些方法对水下环境比较敏感，而且导引灯提取成功率较低，需要针对导引图像的特点展开导引图像处理方法的研究，提高导引灯提取成功率和环境适应能力。
专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于自适应阈值图像二值化的AUV水下对接导引灯光信号提取与识别方法，其特征在于，包括：步骤1)采集导引图像，提取红色、绿色和蓝色分量，获取红色和绿色分量的反射图像，并与蓝色分量叠加求均值形成新的图像；步骤2)计算新的图像二值化自适应阈值；步骤3)基于图像二值化自适应阈值提取图像上的导引灯，并通过形态学处理提取导引灯连通区域，进一步获取导引灯图形；步骤4)按照导引灯预设位置，识别导引灯图形编号，精确定位AUV位置。2.根据权利要求1所述的基于自适应阈值图像二值化的AUV水下对接导引灯光信号提取与识别方法，其特征在于，所述导引图像为水下拍摄的包含对接导引灯的图像，所述导引灯搭载在对接坞上，用于通过拍摄灯光位置定位导引灯在图像上的像素位置。3.根据权利要求1所述的基于自适应阈值图像二值化的AUV水下对接导引灯光信号提取与识别方法，其特征在于，所述导引灯为1个或若干个按照预定位置安装在AUV载体外侧。4.根据权利要求1所述的基于自适应阈值图像二值化的AUV水下对接导引灯光信号提取与识别方法，其特征在于，在图像二值化之前还包括对当前导引图像在RGB空间内进行如下图像预处理步骤：a.基于Retinex算法提取红色和绿色分量的反射图像，并与蓝色分量进行叠加再求均值，用于避免自适应阈值图像二值化提取导引灯后引起导引灯缺失或连通面积过小...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕凤天，姜金祎，石凯，郭春雷，徐会希，贾栋，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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