本发明涉及一种双自由度太阳电池阵驱动机构，摆动轴固定座安装于卫星表面侧板上，一侧作为运动输入端安装有摆动驱动部件，另一侧为摆动输出轴的辅助支撑，摆动输出轴转动安装于摆动轴固定座上，一端与摆动驱动部件相连；旋转驱动部件及旋转轴壳体分别安装...

本发明涉及一种基于声学路标与光学路标组合辅助导航的水下机器人极地冰下回收方法,包括：水下机器人冰下巡航过程中依靠自主导航系统向回收洞口航行时，通过航行路线上预置的水下光学二维码路标进行导航校准，逐步从远处向冰下回收洞口靠近；待水下机器人...

本实用新型提供一种应用于压电复合纤维的高压驱动器，包括电源电压高电平输入端子、控制信号输入端子、基准电压调节旋钮、高压驱动信号输出端子、高速PWM控制电路、差分信号处理电路和低压转高压逆变电路。其中，电源电压高电平输入端子接收外部电源提...

本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人被动式滑轨布放回收系统及方法。布放回收系统包括牵引机构、固定转运单元、可回转滑轨单元及绞车组件，其中可回转滑轨单元与固定转运单元铰接，可回转滑轨单元与固定转运单元均用于承载水下机器人；...

本发明涉及自动化工业生产线的自动拧紧设备，特别涉及一种螺母自动上料机构。该机构包括螺母供顶机、螺母定位机构及螺母拾取机构，其中螺母供顶机通过螺母供顶机长直振将螺母自动有序的排列；螺母定位机构设置于螺母供顶机长直振的端部，用于对螺母供顶机...

本发明涉及一种潜航器最优容错自适应控制分配方法，该方法将控制器输出的综合力和力矩以阻力最优的方式分配到各个执行机构，该方法包括两个约束优化求解阶段：基于约束松弛的可行解判定阶段和以阻力最小为目标的最优分配求解阶段。第一阶段，基于约束松弛...

本发明涉及到自主水下机器人运动控制领域，具体说是基于推进器矢量布局的水下机器人的全姿态运动控制方法。包括以下步骤：控制计算：根据水下机器人的结构与姿态构造姿态球形模型，根据该模型，设计基于航向角偏差弧线的PID航向控制方法，计算满足水下...

本发明属于水下装备技术领域，具体说是一种深海用水下复合散热系统及方法。包括：控制器、耐压舱外壳、耐压换热组件、散热系统以及隔热层；控制器与散热系统连接，且控制器和散热系统均设于耐压舱外壳内；隔热层设于耐压舱外壳内，耐压舱外壳内焊接有封闭...

本发明涉及一种可检测航发涡轮盘晶粒尺寸分布的超声无损检测方法，包括以下步骤：1)采用超声检测系统和水浸超声聚焦探头对航发涡轮盘镍基高温合金试块扫查采集超声背散射信号，并采用石英玻璃得到超声参考信号；2)分别对超声背散射信号和参考信号进行...

本发明涉及到多水下机器人路径规划技术领域，尤其设计一种多自主水下机器人基于探测区域覆盖率的路径规划方法。包括以下步骤：基于待探测区域的地形条件以及自主水下机器人的探测能力，构建二维栅格模型；基于二维栅格模型，采用分步迭代的方式确定单体自...

本实用新型属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种AUV式拖曳观测平台，观测平台包括AUV、拖缆及拖鱼，AUV前后两端的左右两侧分别对称安装有一对负升力舵翼，AUV的尾部安装有推进器，AUV的内部分别固定有绞车及排绳器；拖缆的一端穿过排...

本发明涉及信息处理领域，具体说是一种基于多传感器数据融合算法的运动目标航迹感知方法。包括以下步骤：通过初始状态下的目标所在位置原点，以正东方向为X轴正向，根据右手定则建立绝对坐标系；将多种类型传感器采集的目标航迹信息转换为在绝对坐标系下...

本发明涉及目标跟踪领域，具体说是一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法，包括以下步骤：1)航行器获取目标的感知信息和航行器的航行器信息；2)对感知信息进行数据处理，获取经滤波平滑处理后的感知信息；3)设定目标相对于航行器的方...

本发明涉及一种可适应变步频行走的步态相位识别方法，通过将惯性测量单元放置在足部来采集人体运动数据；设计可依据步频、幅值特征进行结构参数自调整的足部极值检测算法，实现对足部运动数据极值点特征的稳定提取；设计融合自适应振荡器的足部零速检测算...

本发明公开了一种基于支持向量机回归的磨削去除量预测方法，属于机器学习技术领域。该方法是使用支持向量机回归算法对实验数据进行训练和测试，得到支持向量机预测模型，从而实现对磨削去除量的预测；步骤：(1)数据处理：将实验数据分为训练集数据和测...

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种火炬对接无人机。包括旋翼无人机、机械臂、视觉引导系统及视觉定位系统，其中机械臂设置于旋翼无人机机身的下方，机械臂用于与目标火炬对接；视觉引导系统设置于旋翼无人机机身的正前方，视觉引导系统用于远距离检...

本发明涉及冰雪运动场地建设技术领域，特别涉及一种适应多尺寸跳台的滑雪跳台曲面修整机器人。包括移动平台、机械臂可调基座、机械臂及跳台曲面修整工具，其中机械臂可调基座设置于移动平台上，机械臂设置于机械臂可调基座上，跳台曲面修整工具设置于机械...

本发明涉及水下机器人人机交互技术领域，尤其涉及一种基于脑电和视觉的水下机械手控制系统及方法。包括：脑电采集装置、视觉采集装置、刺激诱发模块、脑电处理模块、视觉处理模块、脑电视觉融合模块、机械手驱动模块以及多个液压机械手；脑电采集装置，用...

本发明涉及基于非局部低秩张量分解的三维医学图像超分辨率方法。针对临床环境中受硬件条件、成像设备、传输效率等限制而无法直接得到高分辨率图像的问题，提出了一种单张三维医学图像的超分辨率方法。该方法采用非局部张量Tucker分解模型来充分利用...

本发明涉及基于非凸低秩张量近似的图像超分辨率重建系统。在医学领域，磁共振图像(MRI)、计算机断层扫描图像等诸多医学成像方面总受到医疗系统固有硬件、医学图像采集时间的制约而缺乏高分辨率(HR)的医学图像。针对医学图像超分(SR)问题，本...