本发明提出一种用于两栖机器人的多模态控制方法及系统，可满足两栖机器人在水中长时间航行，水下爬行越障等需求，便于更好的完成使命任务。包括：任务模块、信息采集模块、控制模块、执行模块；其中：所述任务模块用于接收储存操控设备下发的任务文件；所...

本发明涉及一种无人艇尾滑道式海洋探测系统自动布放装置，包括探测设备、翻转架、释放机构、固定基座、探测缆、探测缆储缆机构及布放控制系统；探测缆储缆机构位于固定基座前端，二者均固接于无人艇尾部，探测缆储缆机构用于储存和在布放过程中自动布放探...

本发明属于舰船运输设备技术领域，具体涉及一种岸基布放回收与运输装置。一种无人艇的岸基自动布放回收运输车，其技术方案是，包括：牵引车头、移动托架、自倾半挂车架；自倾半挂车架在起升液压缸的作用下，实现倾斜；自倾半挂车架的尾部设有由翻转液压缸...

本发明属于水下装备技术领域，具体涉及一种锚泊舱段。一种水下航行体自保形锚泊舱段，包括：内部分为水密舱段以及透水舱段的壳体；透水舱段底部设有舱门；锚绳线圈固定支架通过第一爆炸螺栓、第二爆炸螺栓安装在透水舱段内，锚绳围绕在锚绳线圈之上，通过...

一种基于载体平衡攻角的剩余浮力补偿控制方法及装置，属于水下控制技术领域，该方法在不需要计算剩余浮力的前提下，直接根据载体平衡攻角及其变化趋势，周期性控制浮力均衡水舱注排水，使载体平衡攻角、平衡舵角减小，从而实现剩余浮力的补偿。该方法便捷...

本发明提供一种水下无人航行器载荷输送装置，具备空间利用率高以及载荷适应性好的优点。该载荷输送装置设置在水下航行器内部，能够在水下航行器内部将任务载荷输送至出入口。该载荷输送装置包括：承重单元以及两个平行相对设置的输送单元；所述承重单元用...

本发明提出一种磁场测量水面拖体和测量方法，该拖体的主体结构从前至后包括艏段、电子舱段、测量舱段和艉段；所述艏段设有承力接口和供电通信接口；所述电子舱段和测量舱段为水密舱，所述电子舱段内安装有高精度姿态测量模块、数据采集传输系统与磁场测量...

本发明公开了一种适用于水下无人航行器的折倒式进出舱机构，属于水下航行器技术领域，出舱时，折倒液压缸的活塞杆伸出，活塞杆推动摇臂，使摇臂带动T形臂、T形臂上的共形板与水下设备共同绕T形臂的横臂轴线转动，直至转动到从水下无人航行器外壳上的开...

本发明公开了一种水下航行器搭载收放装置及水下航行器布放回收方法，属于水下航行器控制技术领域，回收时，水下航行器头部的机械手抓取住捕捉杆，第一门形框向升降平台内顺时针摆动以对抓取住捕捉杆的水下航行器的姿态进行校正，并经升降平台与存储舱内的...

本发明公开了一种水下航行器回收姿态校正装置，属于水下航行器技术领域，包括导引舱段以及设置于导引舱段一端的升降装置、门形校正杆装置；导引舱段的另一端与回收平台用于存储水下航行器的存储舱连通；升降装置能够相对导引舱段做升降运动，升降装置上安...

本发明属于水下试验研究技术领域，具体涉及一种模块化沉底平台。一种适用于水下试验研究的模块化沉底平台，包括：内部相互独立密封、互不相通并沿轴线方向固定连接的第一平台和第二平台；第一平台包括：壳体，安装在壳体内的固定板、测试段、限位环，以及...

本发明涉及一种水下无人航行器载荷输送装置，包括锟子、安装立柱、驱动机构、从动机构和传动轴；每两个安装立柱为一组，均竖直安装在航行器上、且通过与之垂直的锟子连接；主动锟子通过驱动机构与一组安装立柱转动配合构成主动单元；从动锟子通过从动机构...

本发明涉及一种水下电驱升降式吊钩装置，包括驱动电机、电机密封罩、转接轴、行程转换块、安装架、承重梁和吊钩；驱动电机位于电机密封罩内、且二者均固定在航行器内，驱动电机通过转接轴与行程转换块一侧固接，行程转换块另一侧为设有槽道的斜面、且通过...

本发明提供一种水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，依靠单台舵机就能同时控制水下航行器或拖体姿态与航向能，节约了水下航行器或拖体的安装空间，减小了设备重量，且原理简单可靠，简单易拆装。该控制装置包括壳体、舵机、三个舵板轴、三个电磁离...

本发明涉及无人潜航器技术领域，特别是涉及一种多源探测识别处理装置。本发明包括耐压部分、非耐压部分，所述耐压部分包括耐压舱体；所述非耐压部分设置于所述耐压舱体的前端；所述非耐压部分包括爆破模块，所述爆破模块采用径向密封结构安装在所述耐压舱...

本发明涉及水下无人航行器技术领域，特别是涉及一种机械手装置。本发明包括水下机械臂、升降装置、末端属具，水下机械臂用于目标物体转移；升降装置用于实现所述水下机械臂位置的调整，所述升降装置与所述水下机械臂通过法兰连接；末端属具用于实现所述水...

本发明公开了无人艇水面目标光电自主探测与定位方法及装置，方法包括：确定若干水面探测区域，将每个水面探测区域简化为其对应的外接矩形；对每个水面探测区域，均执行：确定外接矩形四个顶点相对于无人艇当前位置的绝对方位角；得到当前光电目标舷角，确...

本发明提出一种基于MEMS陀螺仪的寻北仪现场快速标定方法和装置，该方法包括以下步骤：建立三轴MEMS陀螺仪的参数误差方程；通过绕寻北仪的三个坐标轴分别顺时针和逆时针各旋转一圈的测试数据计算MEMS陀螺仪的非正交误差和标度因数误差；通过一...

本发明公开了一种零浮力展开机构，包括卡盘、浮体、进水自沉锚、锚连接件、限位件、分离绳及锚绳；浮体与载荷固连，为载荷提供正浮力，浮体通过弹片与卡盘固连，下端与锚连接件固连；弹片插接于载荷销孔内；锚连接件将所述进水自沉锚顶部封装，并通过所述...

本发明涉及无人潜航器技术领域，特别是涉及一种应用于微小型无人航行器的分体式高能爆破装置。本发明包括爆破体、耐压部分、直列式起爆控制装置、起爆电缆，爆破体位于非耐压结构内的头部；耐压部分位于所述非耐压结构的后端，所述耐压部分包括耐压壳体；...