一种机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及水下无人航行器技术领域，特别是涉及一种机械手装置。本发明专利技术包括水下机械臂、升降装置、末端属具，水下机械臂用于目标物体转移；升降装置用于实现所述水下机械臂位置的调整，所述升降装置与所述水下机械臂通过法兰连接；末端属具用于实现所述水下机械臂对目标物体的抓取，所述末端属具与所述水下机械臂通过关节模组连接。本发明专利技术通过航行器可以控制本发明专利技术的机械手装置展开精准的作业工作，可实现180°×360°范围内的物体抓取并精准放置。采用电机控制，具有高功率重量比、不易腐蚀、精准控制力矩的能力，相较于普通航行器仅控制自身姿态实现物体抛落、撞击等缺点，本发明专利技术的机械手能够在局部空间具备更强大的灵活运动能力的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下无人航行器，特别是涉及一种机械手装置。

技术介绍

1、随着科学技术的发展以及海洋开发、军事应用的需求，水下无人航行器也步入了发展的快车道，活跃在海洋科学、海洋工程、水下安防和水下作战等领域。水下无人航行器在水下作业时，水下机械手可作为一种作业装置，以高精度控制为基准进行复杂的水下作业工作。

2、机械手是一种成熟的工程产品，广泛运用于航天、流水线等领域，有着控制灵活、控制精度高等优点，面对水下复杂的环境，机械手可承担水下的一些列作业工作，包括但不限于：抓取物体、处置物体，通过机械手的运动也可临时改变航行器的质心和浮心，使得航行器在水下控制方案更加灵活。

3、现有技术中的机械手装置抓取范围较小，无法精准抓取放置，因此迫切需要改进。

技术实现思路

1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种机械手装置，解决了现有技术中的机械手装置抓取范围较小，无法精准抓取放置的问题。

2、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种机械手装置，包括：

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【技术保护点】

1.一种机械手装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于，所述水下机械臂(10)包括：

3.根据权利要求1或2所述的一种机械手装置，其特征在于：所述机械手装置实现7个自由度的运动。

4.根据权利要求2所述的一种机械手装置，其特征在于：所述升降装置(20)用于实现所述水下机械臂(10)在升降方向上运动。

5.根据权利要求4所述的一种机械手装置，其特征在于：所述第一旋转关节(11)用于实现所述水下机械臂(10)在所述法兰所在平面上的旋转运动；所述第二旋转关节(12)用于实现所述大臂连杆(13)在所述法兰所在截面...

【技术特征摘要】

1.一种机械手装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于，所述水下机械臂(10)包括：

3.根据权利要求1或2所述的一种机械手装置，其特征在于：所述机械手装置实现7个自由度的运动。

4.根据权利要求2所述的一种机械手装置，其特征在于：所述升降装置(20)用于实现所述水下机械臂(10)在升降方向上运动。

5.根据权利要求4所述的一种机械手装置，其特征在于：所述第一旋转关节(11)用于实现所述水下机械臂(10)在所述法兰所在平面上的旋转运动；所述第二旋转关节(12)用于实现所述大臂连杆(13)在所述法兰所在截面上的旋转运动；所述第三旋转关节(14)用于实现所述小臂连杆(16)绕所述大臂连杆(13)轴线的旋转运动；所述第四旋转关节(15)用于实现所述小臂连杆(16)相对所述大臂连杆(13)的旋转运动；所述第五旋转关节(17)用于实现所述末端属具(30)相...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁优，王强，李冶，周迪锋，吴雄，
申请(专利权)人：宜昌测试技术研究所，
类型：发明
国别省市：