本公开提供了一种通信距离受限下多水下航行器分布式目标搜索方法。该方法包括：构建多UUV的通信拓扑图G；图G中的临近权值采用分段连续且可导的函数建模，在UUV间通信和不通信之间，加入了可以通信，但临近权值会迅速减小的区间；构建图G的拉普拉...

本发明属于水下拖体探测技术领域，具体涉及一种纠正拖体偏航的装置。一种用于水下拖体的自动纠偏舵板装置，其技术方案是：减速箱安装在拖体壳体的尾部；上垂直舵板、下垂直舵板分别通过上垂直舵板轴、下垂直舵板轴接入减速箱；减速箱将下垂直舵板的扭矩传...

本发明公开了一种基于改进均值滤波前视声纳图像识别方法，对前视声纳图像使用改进均值滤波处理；对滤波处理后的前视声纳图像切分成小块输入到卷积神经网络；对输入的图像进行识别；对识别结果进行筛选；多帧声纳图像识别结果输出最终的目标信息；本发明能...

一种基于时延估计的室内被动声源定位系统，包括：麦克风阵列、自适应滤波器、信号处理单元和定位计算单元，其中，麦克风阵列用于采集声源信号；自适应滤波器用于从麦克风阵列输出的信号中提取出声源信号；信号处理单元用于对自适应滤波器输出的信号进行处...

本发明公开了一种水下航行器耐压舱端面加强筋结构及设计方法，属于水下航行器技术领域，环形肋骨底面固设于耐压舱壳体端部，环形肋骨顶面与端面法兰底面固接；环形肋骨顶面以及端面法兰顶面分别设有向耐压舱内腔凸出的肋骨凸缘、法兰凸缘；端盖与法兰凸缘...

一种无人艇逃脱深度强化学习训练方法，该方法针对无人艇逃脱场景，采用深度强化学习策略训练无人艇逃脱策略的情况，设定了状态空间与环境奖励，对无人艇所处环境部分状态进行筛选，设定合理的逃脱策略状态，既能反应无人艇逃脱时所要关注状态，又不将状态...

一种基于激光雷达时序信息的高海浪伪障碍物判别方法，适用于采用激光雷达感知障碍物、且配备组合导航设备的海洋机器人，主要包括：数据采集、高度数据处理、平滑处理、周期性检测、阈值设定等步骤。该方法利用海浪的高度存在周期性波动这一特点，在时序激...

本发明提出一种低频磁场屏蔽方法,包括以下步骤:对磁屏蔽装置的支撑骨架进行三个方向可调式设计；采用高磁导率材料按照哑铃形的方式进行层叠布置,所述高磁导率材料的层叠尺寸和间隔满足特定的数学关系；通过对骨架的三个方向调整以及高磁导率材料的层叠...

本发明提出了一种基于simulink的水下目标识别模块，能够解决当前军品与民品行业里水中目标识别装置试制周期长、实航验证资源消耗多等问题。本发明作为水下目标识别模块实物样机的数字孪生模块，包括信号调理子模块和数据处理模块，信号调理子模块...

本发明提出一种基于改进YOLOv5的声纳目标检测方法及边缘端推理设备，具体为基于改进YOLOv5目标检测网络对前视声纳图片进行检测，并部署在边缘端设备上，包括如下部分：数据采集标注：使用水下机器人搭载前视声纳对特定水域中的特定目标进行数...

本发明公开了一种基于直升机平台的拖曳安全控制系统，包括：中心控制模块、绞车、拖缆、剪切割刀和高度计；拖体位于水中，拖缆的一端绕设在绞车上，另一端与拖体连接；剪切割刀与直升机平台相对固定，且刀口朝向拖缆；高度计位于拖体上，高度计用于采集拖...

本发明公开了一种拖曳特性模拟测试装置，属于拖曳探测工程技术领域，包括水上平台、缆绳组件、浮力组件以及拖曳力调节组件；缆绳组件设置在水上平台上，通过缆绳连接直升机平台，并传递拖曳力，调节拖曳角度；浮力组件设置在水上平台的下端面，用于提供正...

本发明公开了一种适用于AUV的多任务侦察载荷，包括光电探测载荷和电磁信号侦察载荷；光电探测载荷用于获取水面、岸基和/或空中目标的图像数据和场景图像数据，并处理生成相应的目标信息数据；电磁信号侦察载荷用于获取水面、岸基和/或空中目标的无线...

本发明公开了一种主被动复合式磁屏蔽装置，包括：主动屏蔽组件和磁屏蔽筒；主动屏蔽组件包括通电的反馈线圈，反馈线圈用于产生与低频干扰磁场的三分量大小相等，方向相反的抵消三维磁场，以抵消低频干扰磁场；磁屏蔽筒设置在反馈线圈内，且位于反馈线圈的...

本发明涉及水下探测技术领域，具体涉及一种基于多传感器的AUV探测系统及其探测方法，能够实现对港口水声站、主动警戒声纳、障碍物、小目标以及水底地形等的探测，实现AUV近岸附近海域的探测能力。前视声纳搭载在AUV头部，AUV平台保持稳定速度...

本发明公开了一种依靠浮力驱动的水下折叠尾翼，属于水中兵器技术领域，第一固定翼与第二固定翼叠层设置，且第一固定翼与第二固定翼的翼面之间形成腔室；折叠翼顶端可转动地夹设于腔室；轨道固定安装于腔室，轨道上设有弹性锁止件与挡块；滑块与轨道滑动配...

本发明涉及磁通门磁强计计量测试技术领域，具体涉及一种磁通门磁强计噪声抑制方法、系统、设备和介质，能够通过对采集到的数字信号进行数据处理，进一步降低信号噪声，提取被测磁场信息，简单快速，且噪声抑制效果比较好。本发明通过磁通门传感器和高速数...

本发明提供了一种小型水下无人潜航器稳心高测量方法，能够通过试验精准地测量出UUV的稳心高实际值，具体的，通过改变潜航器上配重块在水平面内的位置，改变潜航器的重心位置、浮心位置，以及改变潜航器在无动力情况下，由水下自然上浮至水面过程中，姿...

本发明公开了一种水下垂向声学基阵自主展开装置，属于水下作业器具技术领域，索筒上下两端敞口；导向筒上端敞口，下端封闭；导向筒同轴套装于索筒内，且索筒的下端与导向筒下端的外缘固定；水听器阵螺旋缠绕于导向筒外壁，且螺旋缠绕的水听器阵的下端与导...

本发明涉及水中航行体油箱技术领域，特别是涉及一种水中航行体自适应重力油箱。本发明包括供油油箱、检测模块、储油油箱、水囊，供油油箱用于向燃油主机供油；检测模块设置在所述供油油箱上，所述检测模块用于监测所述供油油箱内油量；储油油箱与所述供油...