本发明提供一种水下无人航行器驻底停留系统及控制方法，能够实现无人航行器的座底驻留，实现水底静态位置保持，满足载荷布放回收等场景对平台姿态稳定性的要求，且能够随时进行上浮、驻地状态切换，具有使用简单可靠，模块化程度高，对航行器平台要求低等...

本发明提出了基于压缩理论的水下航行器轨迹跟踪控制方法、系统、介质及程序，基于压缩理论的水下航行器轨迹跟踪控制方法，通过选择合适的参数对AUV的动力学系统进行线性参数化，然后基于压缩理论设计合适的自适应率和控制器，自适应率只需要满足足够激...

本发明涉及自动测量与控制技术领域，提供了一种多通道低输入阻抗A/D采样电路的自检系统和方法，不需要增加多只限流电阻，能够直接并联接到标准电压源上，消耗电流小，安全性高。自检时，开关K1断开后，A/D采样电路的输入阻抗变大，可以直接并联接...

本发明公开了一种实现计程仪空气中对接检测的自适应装置，属于水下无人装备保障技术领域。自适应装置包括顶框组件、底盘组件、丝杠和升降杆；顶框内部设有球铰机构使其自身具有周向自由度；底盘上方具有导轨，下方具有滚轮，导轨与升降杆底端进行滑动配合...

本发明提出一种适用于不同介质平台的无人机单一或集群发射控制系统，不依赖无人机本身机载电池即可进行发射前快速测试。包括电源模块、卫星通信/定位模块、组网通讯模块、智能控制模块、数据交换模块、选通控制模块、通道阵列、连接底座；所述电源模块用...

一种基于大信号的换能器阻抗匹配电路设计方法，主要包括以下步骤：确定换能器工作频段；在工作频段内选择阻抗测试频率点；在工作电压等级下测量换能器电压电流；通过电压电流波形计算换能器阻抗；在工作频段内选择匹配频率点；根据换能器阻抗特性设计匹配...

本发明公开了一种基于自适应结构的布放回收装置及其控制方法，属于海洋布放回收技术领域，绞车通过设有力矩传感器的绞车伺服电机驱动绞车中的卷筒进行转动；排缆器安装在绞车安装基座上，排缆弹簧顶端与排缆基座固接，排缆弹簧的底端分别固接一个排缆滑块...

本发明公开了一种不改变自身流体外形的自展开折叠舵及装配方法，属于水下无人装备技术领域，该自展开折叠舵的舵轴、扭簧安装盒、扭簧均位于舵板内部，不改变舵板流体外形，而且，固定舵板和活动舵板通过锯齿啮合，可以使该自展开折叠舵在展开状态下，固定...

本发明涉及水下平台数据记录技术领域，特别是涉及一种用于水下平台内测数据记录装置及方法。本发明包括微处理器，微处理器与外部接口之间通信连接，外部接口与深度传感器、磁罗盘、引信系统之间通信连接；通信芯片与微处理器、外部接口之间通信连接；时钟...

本发明属于水下潜航器技术领域，具体涉及一种水下航行器的舱门锁紧装置。一种适应于水下潜航器舱门的锁紧装置，包括：分别安装于左、右舱门的左舱门锁紧座、右舱门锁紧座；密封驱动装置通过推动螺母连接锁紧插销；在密封驱动装置的驱动下，锁紧插销能够前...

一种横滚角解耦的水下航行器深度控制方法和装置，该方法通过计算深度指令和水下航行器当前深度的差值，生成水下航行器纵向姿态控制量；根据所述纵向姿态控制量，并结合航向指令和航向角输出的误差，计算舵角控制矢量；对舵角控制矢量进行二次分配，生成水...

本发明提出一种自主水下航行器低功耗跨边界返回控位方法，具体的，根据实际需要选取合适的控位区域，控位半径和控位深度；航行器自主航行至控位区域中心点的指定控位深度，并进入待机漂浮模式；当待机漂浮模式下，航行器超出控位区域范围时，进入返航模式...

本发明提出一种用于水下航行器变截面过渡段型面设计方法，不仅能够将现有的低阻力线型定义于过渡曲面以保证该曲面具有更优的减阻性能，并且还能确切地给出过渡曲面的函数。包括：步骤一、对航行器的平行中体段以及收缩段回转体采用数学语言进行描述，获取...

一种基于磁通变量的“铁芯”磁场线圈常数测量装置，包括：磁通测量线圈、数据采集模块、采样电阻、信号源，该装置利用带铁芯磁场线圈在通电/不通电瞬间产生的磁通变化，再利用磁通测量线圈对产生的磁通变化进行测量，然后通过计算得到带铁芯磁场线圈常数...

本发明涉及深海导航与控制技术领域，特别是涉及一种水下平台大深度精准控位方法。本发明包括：下潜装置进行自检；对下潜装置的惯导系统进行粗对准，以得到粗对准后的惯导系统；对粗对准后的惯导系统进行精对准，以得到精对准后的惯导系统；对精对准后的惯...

一种基于UUV的自主海洋磁测系统及磁测方法，在UUV上搭载磁测设备，使其可以在海底上方保持稳定航行姿态的同时，执行自我控制的磁测操作；该系统利用多组传感器，同步测得每个海域位置的磁总量信息、磁矢量信息，并通过差分获取高精度目标信息；同时...

本发明公开了一种水底高压气动开盖机构，包括气压缸缸体、推杆、活塞、密封圈、防尘圈、进气装置及气压缸端盖；气压缸缸体两端开放，一端内部设有导槽，推杆沿所述导槽滑动，并由气压缸缸体内壁设置的环形凸台限位；推杆外侧端面用于与待开端盖固定；气压...

本发明涉及一种手动可调节小型盘缆装置，包括手摇旋转机构、夹持机构、导轨、右轴径调整块、左安装架和右安装架；导轨固定在地面，左安装架和右安装架垂直地面分别与导轨两端固接；卷缆盘右端通过右轴径调整块与右安装架连接，卷缆盘与右轴径调整块转动配...

一种基于磁通变量的“铁芯”磁场线圈常数测量方法，通过在被测线圈外设置磁通测量线圈，然后利用被测线圈的驱动电路产生阶跃电流信号或者进行带电快速翻转NS极性，使穿过磁通测量线圈测量磁通变化；磁通测量线圈对磁通量变化量进行测量，进而根据测得的...

本发明提出一种AUV水下自主避碰方法，实现了AUV水下航行时完成自主规避障碍物的需求。包括以下步骤：步骤一、距离探测：通过AUV自带目标探测传感器采集障碍物与AUV之间的距离；步骤二、速度控制环：根据障碍物距离、大小和特征强度信息调整航...