本发明公开了一种针对H型桁架机器人的自适应类PID控制设计方法，属于H型桁架机器人系统控制技术领域，所述设计方法包括：基于H型桁架机器人系统的动力学模型定义各个状态信号和追踪误差以及合理的性质；基于定义的追踪误差和连续光滑有界的时间函数...

本发明公开了一种实时高精度波前畸变相位补偿系统，包括变形镜、分束器、第一聚焦透镜、第二聚焦透镜、接收模块、CCD相机、U

本发明涉及一种基于概率图和ViT模型的图片分类方法，属于计算机视觉图片分类技术领域，将多头注意力机制从概率论的角度进行建模，将多头注意力中的attentionvalue看作隐变量，利用概率图模型的Explaining

本发明公开了一种梯度结构超细贝氏体低合金轨道钢及其制备方法，属于钢铁冶金技术领域。将待处理轨道用钢进行三道热加工处理，使该梯度结构超细贝氏体轨道钢具有铁素体

本发明公开了通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法，属于水下多机器人群集系统控制领域，所述装置包括水下机器人主体、水声无线通讯装置及双目视觉避障装置；所述方法首先将多台水下机器人部署至巡航区域，水下机器人通过双目相机实时获取水...

本发明提供一种基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其包括底座、回转平台、回转驱动器、摇摆平台、双四杆折叠机构、摇摆升沉驱动器、变幅驱动器和桥体组件，底座安装在船甲板上，回转平台通过转盘轴承与底座连接，摇摆平台通过第二转动副与回转平台...

本发明公开了用于小动物运动训练和超声刺激双重闭环康复系统与方法，属于生物医学领域，包括机器人辅助训练平台、超声刺激平台和分析与控制平台；机器人辅助训练平台用于对动物进行运动训练，并采集行为训练数据，还能够根据分析与控制平台的命令数据调整...

本发明公开了一种基于4D打印爬行机器人的无模型自适应控制方法，包括：建立动态线性化数据模型的步骤；使用无模型自适应控制器，通过伪偏导数估计算法计算得出当前时刻的伪偏导数的值的步骤；通过所述无模型自适应控制器计算出每一时刻的输入信号值，利...

本发明公开了键合态TiAl单晶及其扩散键合工艺方法。对焊缝处进行EBSD等试验表征，结果表明：焊接之前将TiAl单晶待焊面表面粗糙度降低至200nm以下，压力在10～50MPa之间，焊接温度在950～1250℃之间，保温时间为1～10h...

本发明公开了基于强化学习的油水分离系统容错H无穷跟踪控制方法，属于最优跟踪控制领域和容错控制技术领域，包括：建立具有干扰和执行器故障的油水分离系统模型；将油水分离系统模型的协同控制问题表述为级联容错H∞跟踪控制问题；通过建立博弈代数黎卡...

本发明公开了一种高能量密度水系锌基双卤素电池，该电池采用碳材料作为正极，负极为金属锌箔，电解液由氯化锌、氯化胆碱和溴化锌三种卤化盐形成水合共晶电解液；其中水合共晶电解液独特的溶剂化结构和水分子活性的限制有效地实现了固溴和固氯，使充放电过...

本发明涉及一种无外力传感器的操纵手柄触觉再现控制方法，所述方法将操纵力视为直流电机的未知干扰力，在不使用力传感器的情况下，针对系统未知参数以及不可测扰动的触觉操纵手柄系统，实现基于反步法自适应触觉控制。本发明建立了操纵手柄系统执行器，即...

本发明公开了一种能够借助电解质强化其电极材料的电容去离子系统，包括阳极室、阴极室和盐水腔室，阳极室和阴极室之间设置有靠近阳极室的阴离子交换膜和靠近阴极室的阳离子交换膜，阳极室内设置有二氧化锰电极片，并注有氯化铵溶液，阴极室内设置有活性炭...

本发明涉及一种基于流量信号的电磁换向阀寿命预测方法，属于液压元件寿命预测领域。本发明利用改进的集总平均模态经验分解方法，通过添加正负成对的噪声降低模态分解中的模态混叠程度，使用排列熵对异常分量进行检测，实现对非线性实测信号的精确自适应性...

本发明公开一种混合动力驱动的使用软体机械手的颈部按摩轮椅。通过储气罐(29)提供的气压，气路控制器(8)控制气缸(71)和软体机械手(75)中的软体(751)、气垫机构(753)等对颈部进行按捏、按压、揉捏等不同的按摩。所述按摩轮椅的椅...

本发明提供了一种基于多层复合域适配的稀疏分类的轴承故障诊断方法，属于机械故障诊断领域，包括采集不同工况下已知故障和未知故障的滚动轴承的振动数据，对得到的源域和目标域滚动轴承振动数据进行小波变换得到二维时频图；构建包括深度特征提取模块、域...

本发明公开了一种基于电场诱导的臭氧高级氧化法处理苯胺废水的方法，属于废水处理领域，所述方法具体包括对含有苯胺的废水进行过滤后放入设置有静电场的反应容器中，再加入过氧化氢溶液并与臭氧混合，调节溶液pH值并控制温度；通过对静电场两侧的正负极...

本发明涉及一种自动驾驶汽车对场景适应度的预测方法，该方法首先采用主成分分析法对危险场景数据进行降维，提取出关键要素。之后兼顾安全与效率两个维度，根据选取的评价指标，用层次分析法计算自动驾驶汽车对高风险场景的适应度并分级。最后将得到的场景...

本发明公开了基于参考模型的电液伺服位移跟踪试验装置及控制方法，属于设计和控制技术领域，包括板状机架、负载装置、对称液压缸、非对称液压缸、第一位移传感器、拉压力传感器和第二位移传感器；所述负载装置通过与对称液压缸或非对称液压缸连接，实现不...

本发明公开了一种支持IRT的PROFINETSoC芯片架构，包括包含RISC