本发明提供了一种改进的单目3D检测方法、装置、设备及介质，包括：获取单目图片，采用改进的直接回归单目3D目标检测算法对单目图片进行处理，获得特征图和初步检测结果；检测算法采用基于损失值与真实值比例的距离比损失函数作为深度回归损失；基于初...

本发明实施例提供了一种车辆自动紧急制动的控制方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：通过低成本激光雷达采集自车周围环境的第一感知数据，通过低分辨率毫米波雷达采集自车周围环境的第二感知数据，对第一感知数据和第二感知数据进行时空同步；根据...

本发明实施例提供了一种前车运动状态识别方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，方法包括设置Frenet坐标系的参考线，基于参考线计算目标车辆到参考线的横向距离；对横向距离进行最小二乘估计，计算横向速度估计值及最小二乘估计方差；基于...

本发明提供了一种基于车载相机的道路建图方法、系统、设备及介质，所述方法包括：采集多组全路段行驶数据，每组全路段行驶数据均包括前视图像数据流和自车位置信息；对前视图像数据流进行语义特征识别得到每一帧前视图像的车道线像素点，通过自车位置信息...

本发明提供了一种车载相机动态外参估计方法、系统、设备及介质，所述方法包括：提取前一帧降采样图像的角点得到初始角点集，依据前一帧目标检测结果对初始角点集过滤得到前一帧角点集；通过前一帧消失点、前一帧车道线消失点、当前帧车道线消失点、前一帧...

本发明实施例提供了一种针对端到端算法的样本挑选方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括以下步骤：将原始传感器数据输入至VLM大模型，提取场景描述词，将场景描述词、原始传感器数据、局部地图数据和自车位姿数据输入至多模态场景分类模型，将原始...

本发明实施例提供了一种端到端自动驾驶模型训练方法、装置、计算机设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括获取驾驶员驾驶行为数据以及端到端模型的第一自车规划数据，当这两种数据的差异值超过第一预设阈值时，触发数据记录机制，获得当前时刻前后...

本发明提供了一种偏离车道的报警及纠偏控制方法、系统、设备和介质，所述方法包括：依据实时采集的目标车辆的实时动态数据，检测目标车辆偏离行驶车道的意图；当意图为驾驶员无意识偏离时，检测目标车辆的车头边缘进入所述行驶车道的报警区域时，激活报警...

本发明实施例提供了一种驾驶员疲劳监测方法，涉及驾驶员疲劳技术，包括：针对每帧驾驶员的上半身图像，判断该帧图像的眼部状态和嘴部状态；提取每帧图像的多个RO I区域的高层特征，并进行融合获得组合特征；进行特征反馈预测，获得初始疲劳状态；确定...

本发明实施例提供了一种基于图片检测的点云回归框检测方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括以下步骤：获取激光点云数据的初始3d回归框，获取激光点云数据在扩大范围中的扩大点云数据；将扩大点云数据中的每个点的按照俯视图、前视图和左视图分别进...

本发明提供了一种基于立式标定板的车载相机外参标定方法及装置，所述方法包括：建立包括棋盘格靶板和可调支架的立式标定板；将立式标定板设置在待标定车载相机的前方，调整可调支架的位置使棋盘格靶板的位置满足设定的标定条件；根据给定的可调支架相对车...

本发明实施例提供了一种车载单目相机运动尺度估计方法，涉及车载驾驶技术领域，所述车载单目相机在安装标定过程中获取静态消失点、前盲区线以及自车坐标系到车载单目相机坐标系的转换T<subgt;cv</subgt;，包括：对地面特征...

本发明提供了一种车道线轨迹点跟踪方法、系统、设备及介质，所述方法包括：对自车的前视图像进行车道线检测和坐标系转换，得到自车坐标系下的上一帧车道线点集和当前帧车道线点集，对当前帧车道线点集拟合得到当前帧车道线检测方程；根据前后帧自车坐标系...

本发明实施例提供了一种自适应巡航目标选择方法、装置、计算机设备及介质，涉及自适应巡航技术领域，该方法包括：获取自车坐标系下多个目标的历史轨迹；获取自车行进参数，根据所述自车行进参数计算自车预测行驶轨迹；根据所述目标的历史轨迹和所述自车预...

本发明实施例提供了一种基于融合模态的目标检测方法、装置、计算机设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括获取自采的视觉数据和第一点云数据；在开源数据集中提取与第一点云数据中的类别相对应的第二点云数据；将第一点云数据与第二点云数据进行整合，获...

本发明实施例提供了一种端到端自动驾驶自车轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，其中，该方法包括：对感知数据提取BEV特征；将BEV特征输入基于适应器的轨迹预测模块，得到目标物轨迹预测结果，在轨迹预测模块的训练过程中加入第...

本发明实施例提供了一种自动泊车停车位检测方法，涉及自动泊车技术领域，所述检测方法包括：获取多视角图像；基于标定的多个图像采集设备的内外参，对多视角图像进行拼接，得到环视拼接图；将所述环视拼接图输入多任务网络，预测出停车位的位置参数；根据...

本发明提供一种多检测模型结果加权融合方法、系统、设备及介质，涉及计算机视觉技术领域，所述方法通过训练多个检测模型并获取它们对测试集的推理结果。分别针对单个检测模型，根据其推理结果和测试集构建训练数据集，训练回归模型以校准该检测模型的置信...

本发明提供了一种嵌入式系统的集成测试方法和系统，涉及嵌入式系统技术领域，通过测试系统的通信接口模块与被测系统的通信适配模块建立连接，测试系统的通信接口模块模拟被测系统的外部接口，被测系统的通信适配模块进行接口适配，测试系统启动后，循环执...

本发明提供了一种自适应巡航目标选择方法、装置、计算机设备及介质，涉及自适应巡航技术，包括：获取自车坐标系下多个目标的历史轨迹；确定自车预测行驶轨迹；针对每个目标，计算目标历史轨迹和自车预测轨迹在每个点的偏差平均值E<subgt;A...