自适应巡航目标选择方法、装置、计算机设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种自适应巡航目标选择方法、装置、计算机设备及介质，涉及自适应巡航技术领域，该方法包括：获取自车坐标系下多个目标的历史轨迹；获取自车行进参数，根据所述自车行进参数计算自车预测行驶轨迹；根据所述目标的历史轨迹和所述自车预测行驶轨迹，判断自车是否处于目标历史轨迹上，根据判断结果获得不同的目标筛选轨迹。本申请在不增加任何软硬件成本的情况下，适用于无车道线场景，提升了无车道线场景下ACC目标选择的准确性及稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自适应巡航，特别涉及一种自适应巡航目标选择方法、装置、计算机设备及介质。

技术介绍

1、自适应巡航控制(acc，adapt i ve cru i se contro l)功能是高级驾驶辅助系统(adas，advanced dr i vi ng ass i stant system)的一种基础功能，其可通过单摄像头或摄像头及雷达融合的方法识别和分析行驶方向前方的交通情况，根据车辆行驶方向的交通情况在纵向上自动控制车辆的加速与减速，减轻驾驶员的操作负担。当经过目标选择模块判断当前无主目标或主目标距离较远时，acc功能可以按照驾驶员设定的巡航速度行驶；当经过目标选择模块判断当前存在主目标且主目标距离较近时acc功能可以根据驾驶员设定的跟车时距自动保持与前方车辆间的相对距离。

2、现有的目标选择技术方案(如专利cn114643988a所公布的技术方案)在无车道线存在的情况下通常是：如图4所示，1.根据自车行驶曲率、行驶曲率变化率以及障碍物车辆航向角拟合出三次曲线作为车道中心线；2.将车道宽度取为预设值；3.计算障碍物车辆与拟合得到的车道中本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自适应巡航目标选择方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自适应巡航目标选择方法，其特征在于，所述根据所述自车行进参数计算自车预测行驶轨迹中，自车预测行驶轨迹通过自车坐标系下的纵向距离x、自车前保中心点侧偏角λ以及车辆转弯半径R计算获得。

3.根据权利要求2所述的自适应巡航目标选择方法，其特征在于，所述自车预测行驶轨迹包括自车预测行驶轨迹方程：

4.根据权利要求2所述的自适应巡航目标选择方法，其特征在于，所述车辆转弯半径R通过方向盘到前轮的传动比、轴距、前轴侧偏刚度系数、后轴侧偏刚度系数、自车车速以及方向盘转角计算获得。

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【技术特征摘要】

1.一种自适应巡航目标选择方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自适应巡航目标选择方法，其特征在于，所述根据所述自车行进参数计算自车预测行驶轨迹中，自车预测行驶轨迹通过自车坐标系下的纵向距离x、自车前保中心点侧偏角λ以及车辆转弯半径r计算获得。

3.根据权利要求2所述的自适应巡航目标选择方法，其特征在于，所述自车预测行驶轨迹包括自车预测行驶轨迹方程：

4.根据权利要求2所述的自适应巡航目标选择方法，其特征在于，所述车辆转弯半径r通过方向盘到前轮的传动比、轴距、前轴侧偏刚度系数、后轴侧偏刚度系数、自车车速以及方向盘转角计算获得。

5.根据权利要求2所述的自适应巡航目标选择方法，其特征在于，所述自车前保中心点侧偏角λ通过后轴到前保中心点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾佳威，程建伟，白翔，
申请(专利权)人：武汉极目智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：