本发明提供一种点云配准方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及三维点云处理技术领域。所述点云配准方法包括：利用遗传算法获取目标工件的初始点云和模型点云之间的粗配准参数；根据所述初始点云和所述粗配准参数，生成所述目标工件的粗配准点云；根据优...

本发明涉及一种可驾驶区域与车道线检测方法及系统，涉及语义分割领域。本申请构建并训练可驾驶区域与车道线检测模型，可驾驶区域与车道线检测模型包括：具有空间和通道重建卷积‑状态空间模型模块的编码器、车道线解码器和可驾驶区域解码器，补丁嵌入层和...

本发明属于高精度地图生产领域，提供了一种基于动态规划算法的点云道路边界提取方法及系统，获取道路原始激光点云并进行预处理，得到预处理后的点云；对预处理后的点云进行栅格投影，构建栅格地图；基于栅格地图，利用动态规划算法进行道路边界提取，根据...

本发明公开了一种基于鸟瞰图的融合定位方法、系统、设备及介质，涉及融合方法领域，包括：步骤S1：获取车辆的卫星位置信息；步骤S2：基于捷联惯导系统解算位置信息及姿态，并修正惯导误差；步骤S3：获取点云数据生成鸟瞰图像，并与高精度地图关联匹...

本申请涉及一种基于交流液压的车辆悬架系统，包括减振系统和补油系统，其中减振系统包括液压缸、平衡阀、溢流阀，液压缸与车体连接并分为上液压缸和下液压缸，两液压缸分别在车轮的上下两侧对称设置且液压缸的活塞杆通过活塞杆连接件与车轮连接；补油系统...

本发明提出了一种防止清扫车碰撞的安全控制方法、系统和设备，属于清扫车安全控制技术领域，该方法包括：采集栅格地图信息，获取目标车辆的位姿信息和车辆状态信息；利用目标车辆的位姿信息和车辆状态信息预测目标车辆的第一轨迹点；将第一轨迹点插值处理...

本发明提供一种基于MSCKF的激光雷达惯性里程计融合方法。涉及定位技术领域。本申请获取惯性测量单元解算的位姿、速度以及陀螺仪偏置和加速度计偏置，激光雷达解算的位姿状态信息；创建惯性测量单元的运动模型来使用惯性测量单元的加速度计和陀螺仪数...

本发明提出了一种车辆定位方法、系统和设备，该方法包括：使用建筑物提取模型对遥感影像中的建筑物矢量数据进行提取，得到建筑物掩膜图；使用卷积神经网络对采集的多视角图像进行特征提取得到多视角特征图；将获取的多视角特征图利用纯视觉感知算法学习得...

本申请涉及一种带泄露补偿的电静液作动器控制方法，通过压差控制器和电流控制器实现对EHA系统的控制，包括以下步骤：输入压差指令，压差指令包括期望压差，压差控制器计算出期望电流，电流控制器根据期望电流输出电压信号至电机驱动器，电机驱动器驱动...

本申请涉及一种机器人腿部关节作动EHA控制系统和控制方法，其中控制系统包括上位机、控制器、信号采集系统、驱动器、直流电机、双向定排量柱塞泵、电机编码器、对称液压缸和关节角位移传感器，所述控制器通过通讯接口与上位机连接，用以接收上位机发出...

本发明提供利用IMU角度信息进行SLAM漂移诊断与补偿方法，涉及SLAM技术领域。利用稀疏点云特征点配准来估计位姿；确定稀疏点云关键帧及其估计位姿；在IMU处于零速或匀速时，分析IMU数据计算的当前关键帧俯仰角，配准的当前关键帧的俯仰角...

本发明提出了一种基于强度和位置信息的回环检测方法和系统，属于激光雷达回环检测技术领域，该方法包括：获取激光雷达的点云信息，对点云信息划分生成基于强度和位置信息的第一3D点云描述因子结果矩阵；将第一3D点云描述因子结果矩阵与历史点云数据库...

本发明涉及一种全局与局部融合路径规划方法、装置及存储介质，涉及路径规划技术领域。本申请利用改进双向A*搜索算法获取全局起点和全局目标点之间的路点；将路点采用贝塞尔曲线拟合进行优化平滑生成平滑的全局路径；在全局路径的基础上进行局部指引轨迹...

本发明提出了一种强化学习决策与MPC结合的自动驾驶规划方法和系统，该方法包括：获取目标车辆状态信息和环境车辆状态信息，以距离目标车辆位置最近的参考线点为起点，采用预设路径决策模型判断是否需要改变参考线路径；在无需改变参考线路径时，预测当...

本发明提出了一种基于场景识别和深度学习的视觉定位方法及系统，属于计算机视觉和深度学习技术领域，包括：获取机器人所处的环境下的图像信息和机器人的位移与旋转信息；将获取的信息输入至深度学习模型进行场景识别，获得识别的场景图像；针对识别的场景...

本发明涉及一种基于惯导辅助的多磁传感器联合磁场匹配的方法，涉及定位导航技术领域。本申请建立基准磁图谱数据库；通过遍历基准磁图谱数据库，基于欧式准则确定与当前各个磁传感器测量到的环境磁场信息匹配度最高的最佳匹配点作为初始化位置；使用最佳匹...

本公开提出一种基于分层强化学习的自动驾驶无信号交叉口决策生成方法，涉及车辆驾驶决策技术领域。方法包括：获取自车和对向来车所在的真实驾驶环境；所述驾驶环境包括环境观测值和动作空间；将真实驾驶环境输入路径决策模块，得到决策轨迹；将决策轨迹输...

本发明提出了一种基于小波变换的组合导航初始对准方法和系统，属于导航定位技术领域，该方法包括：获取组合导航系统初始时的加速度观测值，利用小波变换对加速度观测值去噪得到加速度测量值，用于消除基座晃动对加速度的影响；采用加速度测量值，基于姿态...

本发明公开了一种基于复数脉冲神经的深度学习辐射源个体识别方法，该方法通过基于复数脉冲神经的识别网络进行识别，所述基于复数脉冲神经的识别网络包括若干依次首尾连接的卷积模块，卷积模块中包括复数卷积层和脉冲神经层。本发明采取复数卷积层提取辐射...

本发明涉及一种路面信息与障碍物的检测融合方法及系统，涉及智能驾驶感知技术领域。本申请利用路面信息提取器从道路图像中获取路面信息检测结果并提供路面信息掩膜；3D障碍物检测模型综合道路图像和道路环境点云或基于道路环境点云获取BEV空间下的障...