【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于激光雷达回环检测，特别涉及一种基于强度和位置信息的回环检测方法和系统。
技术介绍
1、slam（simultaneous localization and mapping）技术，中文译为“即时定位与地图构建”，是智能机器人领域的核心技术之一，应用非常广泛，尤其是在室内机器人、增强现实、无人驾驶和无人机等方面。它通过处理传感器数据（如激光雷达、摄像头等）来估算机器人或无人系统的位姿（位置和姿态）并实时构建环境地图。slam系统一般分为五个模块：传感器数据、视觉里程计、后端、建图及回环检测。传感器数据用于采集实际环境中各类型传感器的原始数据；视觉里程计用于估算不同时刻间系统移动的相对位置；后端用于优化视觉里程计带来的累计误差；建图则根据前端与后端得到的运动轨迹来建立环境地图；回环检测则通过检测同一场景不同时刻的地图来消除累积误差。
2、由于slam算法中位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便会一帧一帧的传递下去，也就是通常所说的累积误差。回环检测通过判断机器人是否回到了先前经...
【技术保护点】
1.一种基于强度和位置信息的回环检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于强度和位置信息的回环检测方法，其特征在于，将所述最终匹配度与匹配阈值进行对比判断是否检测到回环还包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于强度和位置信息的回环检测方法，其特征在于，所述方法还包括：将当前位置点云和第一3D点云描述因子结果矩阵保存到历史点云数据库，用于接下来的回环检测匹配。
4.根据权利要求1所述的一种基于强度和位置信息的回环检测方法，其特征在于，所述获取激光雷达的点云信息具体包括：
5.根据权利要求4所述的...
【技术特征摘要】
1.一种基于强度和位置信息的回环检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于强度和位置信息的回环检测方法，其特征在于，将所述最终匹配度与匹配阈值进行对比判断是否检测到回环还包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于强度和位置信息的回环检测方法，其特征在于，所述方法还包括：将当前位置点云和第一3d点云描述因子结果矩阵保存到历史点云数据库，用于接下来的回环检测匹配。
4.根据权利要求1所述的一种基于强度和位置信息的回环检测方法，其特征在于，所述获取激光雷达的点云信息具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于强度和位置信息的回环检测方法，其特征在于，所述方法还包括：将第个帧点云的数据格式转换为极坐标形式，具体为：
6.根据权利要求5所述的一种基于强度和位置信息的回环检测方法，其特征在于，对所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李健，陈雪梅，张宝庭，杨东清，刘晓慧，
申请(专利权)人：北京理工大学前沿技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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