本发明提供一种机器人关节支撑结构以及机器人，该支撑结构包括：驱动电机；减速传动机构；电机端壳体；传动端壳体；置于电机端壳体和传动端壳体的外周并与减速传动机构的输出端相连接的膝关节套；电机端壳体周向上具有第一环形凹槽；传动端壳体周向上具有...

本发明公开了一种抽气转动型气动人工肌肉及其制造方法，抽气转动型气动人工肌肉由厚度具有较大差异的径向支柱和周向支柱分割成的扇环型结构腔体单元组成，在负压作用下产生旋转运动，提供旋转弯曲的转矩，从负压切换到正压输入时产生反向回转运动，可提供...

本发明涉及医疗成像设备技术领域，提供一种光学相干层析成像手持探头，包括光学处理模块，光学处理模块包括沿光路依次设置的准直透镜、MEMS振镜、聚焦透镜组、直角反射棱镜和反射镜组；直角反射棱镜通过两个直角面的反射，将来自聚焦透镜组的入射光分...

本发明涉及一种基于深度神经网络的加密网络流量识别方法，属于深度学习、网络服务安全以及流量识别技术领域。所述基于深度神经网络的加密网络流量识别方法，包括：步骤1、基于抓取、部署以及提取操作获取离线数据集，生成训练集及测试集；步骤2、搭建深...

本发明涉及一种带循环泵的燃料电池阳极压强与流量自调节方法，实现燃料电池阳极氢气压强与流量自调节。燃料电池阳极氢气供应系统由高压氢气罐、流量控制阀、供气歧管、回流歧管、氢气循环泵、压强控制器和流量控制器组成，其中压强控制器通过控制流量控制...

本发明公开了一种结合混合随机森林的关键信息基础设施资产识别方法，属于计算机与信息科学技术领域。该方法包括：对采集到的设施资产数据进行结构化处理并进行特征优化表达，得到扩展的特征向量；结合德尔菲专家咨询法和主成分分析法，进行资产设施的关键...

本发明公开了一种双足机器人足部力和力矩跟随控制方法，该方法设计了双弹簧阻尼模型，并用LQR优化方法设计力跟随控制器，实现了双足机器人足部受力和力矩的跟随；而足部期望受力、足部期望力矩由规划ZMP分配方法计算得到，最终使得双足机器人的ZM...

本发明公开了一种一体化光刻方法及光刻系统，将二维成像过程中的所有二维图形转换为一维向量；将二维成像过程中入射光波与脉冲响应的二维卷积转换为矩阵乘法；由此，将点扩散函数转换为与光源和掩模都无关的矩阵，因此可通过预计算提前得到，可以加速优化...

本发明公开了一种陆空机器人协同感知监测方法，空中机器人和地面机器人通过处理原始图像和点云数据构建三维地图，提取高维特征用于构建地图增广描述子，先利用陆空机器人各自提取的描述子进行初步定位，再将初步定位结果作为陆空机器人的初始姿态，再利用...

本发明公开了一种基于气门换气的对置活塞四冲程发动机，包括机体、曲柄连杆机构、驱动轴、配气机构、燃油供给系统和润滑系统；机体内部空腔作为气缸，外圆周面加工有沿其周向分布的配气机构气门安装孔，配气机构用于实现气门换气，两个曲柄连杆机构设置在...

本发明提供一种稳定平台，主要通过气缸平衡外部负载的重力，且可以通过气罐根据外部负载实际的重力大小调整气缸内的气压，再通过电动缸平衡外部扰动源的扰动，由此可见，本发明通过使用电动缸作为驱动辅以气缸平衡外部负载重力的方式，能够更好地平衡重力...

本发明公开的小天体着陆定推力轨迹跟踪控制方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：基于多项式加速度预设满足终端位置和速度约束的着陆标称轨迹，根据探测器当前时刻的实际轨迹与着陆标称轨迹之差计算当前时刻需要的速度增量，根据发动机推力大小...

本发明公开了一种分布式电动汽车横摆稳定性控制方法及系统。该方法包括：获取车辆所在路面的路面附着系数和车辆在当前时刻的状态数据；依据路面附着系数确定车辆所在路面对应的质心偏侧角‑质心偏侧角速度相平面图；确定相平面图的最大稳定区域和最小稳定...

一种基于准均匀B样条曲线的泊车路径规划方法，将部分控制点的坐标进行固定，从而减小控制量的数量，对控制点坐标进行优化，得到泊车路径轨迹，其中以控制点生成的泊车路径轨迹曲线的曲率最大值最小作为目标函数的优化目标；以车辆几何碰撞约束条件来建立...

本发明公开一种车辆侧翻的预警方法及系统。该方法包括：获取智能手机采集的车身的侧倾角速度和侧向加速度；智能手机固定于车辆内部的中控台处；采用卡尔曼滤波状态观测器对侧倾角速度和侧倾角进行估计，得到侧倾角速度估计值和侧倾角估计值；根据侧倾角和...

本发明公开了一种分布式电驱动车辆多性能优化力矩分配方法，采用基于改进的C/GMRES算法的MPC控制器进行多性能优化力矩分配，包括：MPC控制器以上层控制器给出的纵向总驱动力矩及横摆力矩作为力矩分配控制输入，结合车辆反馈的轮胎相关信息，...

本发明公开了一种用于航空发动机的可重配置人机协同装配系统，该系统包括底座，升降机构、翻转机构、角向微调机构、夹持机构、上料装配机构和检测机构；升降机构带动翻转机构竖直上下运动，上料装配机构上具有上料工位和装配工位，上料工位和装配工位共同...

本发明公开一种复合电极及多级微结构的电火花加工方法，涉及多级微结构加工技术领域，复合电极包括多个电极块，一个电极块用于加工一个微结构，使用该复合电极加工多级微结构时根据微结构的深度确定其所对应的电极块的材料，根据微结构的表面几何尺寸确定...

本发明公开一种复合电极及大深径比多级微结构的电火花加工方法，涉及多级微结构加工技术领域，复合电极包括多个电极块，一个电极块用于加工一个微结构，使用该复合电极加工大深径比多级微结构首先在待加工表面上加工出大深径比凹坑结构，随后根据凹坑结构...

本发明公开了一种自动补偿的智能镗刀杆，包括：杆体、镗刀片、凸轮、步进电机光电位置传感器、激光发射器以及信号处理模块；杆体一端的外表面沿垂直于杆体轴线的方向上开设凹槽，杆体的另一端连接所述信号处理模块；步进电机的输出端与凸轮的转轴固定连接...