本发明涉及一种用于自动定深设备的缆绳张力控制器及控制方法，属于水下装备领域。该张力控制器通过先建立磁粉制动器的水中姿态角度信息与其加载性能的对应关系，再和施密斯预估控制器相结合的方法，实现了对磁粉制动器自身磁滞和水下复杂环境扰动的补偿，...

本发明涉及一种单滑阀式零泄漏双向液压锁，该双向液压锁包括端盖、壳体、阀芯Ⅰ组件、阀芯Ⅱ组件、第一弹簧、第二弹簧、控制活塞、堵塞、锁紧螺母；阀芯Ⅱ组件、控制活塞与壳体内壁动密封接触、阀芯I组件与端盖动密封连接，阀芯Ⅱ组件、控制活塞、阀芯I...

一种无反馈的变刚度传动机构运动目标修正方法，具体包含机构半实物仿真模型建立、等效预紧力测量计算以及基于等效预紧力的机构目标位置修正流程，属于机械传动技术领域，包括：构建变刚度传动机构半实物控制模型；搭建变刚度传动机构预紧力标定系统，并进...

本发明涉及一种用于电液伺服机构球形蓄能器的测试装置和方法，装置包括连接块、通油接管嘴、压力传感器、快卸充气嘴及螺栓支耳；连接块，与被测球形蓄能器密封连接，内置联通被测球形蓄能器与油接管嘴的油道，联通被测球形蓄能器与快卸充气嘴的第一气道，...

本发明公开了一种用于机器人智能操作的小样本目标检测方法，该方法包括：对查询集进行预处理得到标准化的查询集，对标准化的查询集中的数据进行特征提取得到查询集多尺度特征，对查询集多尺度特征进行特征聚合和特征转换得到元特征；根据多尺度特征提取单...

本发明公开了一种基于滚柱伸缩的串联式多级行星滚柱丝杠，包括：主丝杠、主丝杠轴承座、一级底座、螺母轴承座、一级底座轴承挡板、滚柱底座、滚柱伸出轴、螺母、外壳、主丝杠顶部轴承盖、二级底座、滚柱伸出轴轴承、二级底座轴承挡板、主丝杠底座轴承背母...

本发明提供了一种用于精密螺纹检测的装夹装置，包括第一夹紧块、第二夹紧块、垫块、导轨和底座；底座固定于螺纹检测装置上，中部安装顶尖对零件底部定位；导轨安装在底座上，支撑第一、第二夹紧块和垫块在水平方向的移动，移动方向与螺纹检测装置的主轴平...

本发明公开了一种完全静密封水下电动缸，属于水下作动器设计技术领域。该装置包括压力补偿器、执行机构和伺服电机。压力补偿器安装在伺服电机的尾端，内部设有滚动膜片，用于平衡水下电动缸的内外压力。执行机构安装在伺服电机的前端，连接负载，内部设有...

一种抗侧向负载的丝杠拨叉防转导向机构，包括壳体、拨叉轴、丝杠、丝杠螺母、滚针、轴承。拨叉轴安装在壳体的内部，丝杠与丝杠螺母组成丝杠副，通过轴承也安装在壳体的内部，并且丝杠的轴线与插拔轴的轴线垂直；丝杠螺母上的两个销轴置于拨叉轴侧面的两个...

一种适用微小尺寸硬密封单向活门阀体的研磨工装及方法，适用微小尺寸硬密封单向活门阀体阀芯配对研磨方法，摒弃传统人工操作对研精度低、效率低的加工方式，创新的通过一种适用于硬密封单向活门阀体阀芯配对研磨工装结构，有效解决了现有技术中生产效率低...

一种耐高压LVDT位移传感器，属于位移传感器技术领域，包括：壳体；端盖，包括前端盖和后端盖，分别位于壳体两端，中间部位均开孔，后端盖连接电缆线，前端盖穿过铁芯；骨架，为中空的工字型结构，位于壳体内部，其中空部分为铁芯活动空间，且前端设有...

本发明涉及一种二自由度并联机构的闭环控制方法，属于机器人控制技术领域；制作腿足二自由度并联机构；建立θp、θr、l1、l2的计算方程；记录二自由度并联机构俯仰与滚转全运动行程角度范围对应的θp、θr、l1、l2；构建二自由度并联机构逆运...

本发明涉及一种用于灵巧手操作的技能获取与迁移方法，属于机器人控制技术领域；人为按特定数据操作多指末端执行器；获得多指末端执行器的轨迹视角图像接触力分布及接触力大小F(t)和手指关节角度的信息；采用带有位置编码的Transformer作为...

一种手术机器人多模块协同实时决策规划系统，包括数据采集处理、系统建模、术前规划、神经网络、决策规划、执行控制、自主避障和自主评估八模块。系统通过多传感器实时获取机器人状态及手术环境信息，构建手术环境与运动模型；利用神经网络求解逆运动学，...

一种手术机器人协同规划与避碰系统，旨在提高单孔腔镜手术的安全性和精准性。系统包括手术末端执行器模块、系统建模模块、数据采集模块、中央处理模块、路径规划模块、动态调节模块和协同机制模块。通过多模块协同工作，实现手术器械的高效操作和避免碰撞...

本发明公开了一种抓取目标硬度识别与握姿样本采集系统，包括阵列式触觉传感器、惯性测量单元、算法控制器和踏板控制模块；本发明还公开了一种抓取目标硬度识别与握姿样本采集方法，包括将阵列式触觉传感器和惯性测量单元固定于手指末端的指腹和指甲位置；...

本发明公开了一种基于接近开关校准的飞机舱门位置规划控制系统及方法，位置规划控制系统设置于舱门作动系统中，包括接近开关传感器、接近开关调理电路、电机相电流采集电路、位置反馈检测电路、FPGA主控电路，在舱门开启和关闭过程中，通过获取的电流...

本发明提供一种适用于交错拼插式直角梯形截面式聚磁环骨架，其中中空梯形槽用于安装聚磁环，拼插交错式梯形结构在振动过程中可以释放内用力，防止冲击下聚磁环发生变形，确保在震动、冲击环境下，保障传感器性能稳定；骨架中空部分可减少骨架对磁场的干扰...

本发明公开了一种可实现流量连续动态调节的旋转式高温燃气阀，属于燃气阀设计技术领域。该高温燃气阀包括阀体、一体式旋转阀芯、定位轴承、密封组件、连轴器、减速器和伺服电机。阀体在水平方向上设有同轴布局的进气口、流道和排气口，在竖直方向上设有安...

一种折展机构主动加载系统的力纷争自适应抑制方法，包括：固定主动加载子系统的拨叉摇臂处于不同摆角，利用倾角传感器确定相应倾角值；遍历拨叉摇臂处于不同摆角、对加载电机施加不同目标电流情况下加载电机的实际电流和拉压力传感器信号；建立主动加载机...