本实用新型涉及一种机器人RV减速器传递误差精确测试装置，包括减速器支架、固装在减速器支架上的减速器安装法兰、固装在减速器安装法兰上的RV减速器，所述RV减速器的输入端、输出端对应设置有带有输入圆光栅的输入轴、带有输出圆光栅的输出法兰轴，...

本发明涉及一种工业机器人关节碰撞保护方法，包括以下步骤：第一步：测试机器人关节在正向传动时不同速度段的力矩损失以及静止时反向传动的力矩损失；第二步：根据第一步所得信息计算关节静止时的保护阈值和关节在正向传动时不同速度段的保护阈值；第三步...

本发明涉及一种用于机器人关节的正反螺纹快速连接机构，包括第一连接法兰、第二连接法兰，所述第一连接法兰上设有一号端齿且外壁上设有正螺纹，所述第二连接法兰上设有与一号端齿相配合的二号端齿且外壁上设有反螺纹，所述第一连接法兰与第二连接法兰之间...

本发明涉及一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，包括外壳，所述外壳配合有法兰，所述外壳周向上设有内锥面，所述法兰周向上设有与内锥面配合且锥度相同的外锥面，所述外壳和法兰之间设有垂直于内锥面母线方向分布以提供预紧力使内锥面和外锥面紧密配...

本发明涉及基于三维模型Morse分解的工业机器人加工轨迹自动规划方法，包括通过相机建立网络模型M；使每个顶点v在半径为r的领域内平滑；利用Morse函数f按照Morse Lemma计算网络模型M的关键点，并选出顶点集合S,并创建分割边界...

本实用新型涉及一种SCARA机器人用管线接头，包括旋转接头转轴、旋转接头座、内圈安装于旋转接头转轴的轴端且外圈安装于旋转接头座的内孔中的深沟球轴承，深沟球轴承的一侧设有安装于旋转接头转轴的轴用弹性挡圈且另一侧设有安装于旋转接头座的孔用挡...

本实用新型涉及一种中空六关节工业机器人，包括底座、升降装置、第三关节部、第四关节部、第五关节部、第六关节部，底座的下端设有第一轴电机、上端设有一轴中空减速机；升降装置包括转台、支撑座、滚珠丝杠、直线导轨、第二轴电机和第二轴减速机；第三关...

本发明涉及机器人设备技术领域，具体是一种工业机器人关节结构，包括用于放置电机的基座，还包括设置在基座内用于保护线缆的线缆保护组件，所述的线缆保护组件包括：外保护套，通过螺钉固定在基座底部，用于将基座内部与线缆进行隔离；内保护装置，设置在...

本发明涉及机器人动力学计算领域，具体是一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法,其具体步骤如下：S1：定位标记物，以将重力方向标示出；S2：确认P1；S3：确认P2；S4：计算单位矢量；S5：计算重力矢量；利用一根挂有重物的细绳将重力矢量方...

本发明涉及机器人密封领域，具体是一种工业机器人密封结构,包括小臂、位于小臂中间的手腕、固定在小臂上驱动手腕转动的自密封谐波减速机、安装在手腕前端的末端执行器，还包括：旋转密封结构，设置在自密封谐波减速机与小臂之间，用于对小臂进行旋转式密...

本实用新型涉及一种四关节平面机器人，包括第一关节部、第二关节部、第三关节部、第四关节部，第一关节部包括底座，底座的前端设有滚珠丝杠、后端设有对称布置的辅助固定柱，底座的外壁上设有塑料拖链；第二关节部包括升降座、中空减速机和电机，升降座的...

本发明涉及工业机器人数字信号处理系统中的滤波器领域，具体是一种机器人零相移实时滤波方法，其具体步骤如下：S1：采集数据，分析频率；S2：设计FIR滤波器系数和阶数；S3：计算滤波数据；S4：确定实际数据与延拓数据比重关系；本发明充分利用...

本实用新型涉及一种拖动编程的无线示教手柄装置，包括手柄发射端和接收终端，使用无线手柄拖动机械臂，根据实际需要操作手柄上的按钮，发送各种控制指令到无线接收终端，接收终端接收到手柄发送到的控制指令并解析，终端根据指令解析的结果输出对应控制信...

本发明涉及一种工业机器人密封关节，包括带有外凸台和内凸台的第一关节、带有座孔的第二关节、设置在第一关节与第二关节之间的自密封轴承，所述第二关节绕着第一关节轴线旋转，所述第一关节与第二关节之间设有用于动密封的格莱圈，所述自密封轴承的内、外...

本发明涉及一种面向多目标种类的机械臂自适应抓取方法，本方法在现有技术的基础上，先通过候选抓取点随机采样并判断其合法性，然后带有合法抓取点信息的RGBD图像，再使用构建好的抓取成功率预测神经网络对各个合法抓取点的抓取成功率进行预测，选择抓...

本发明涉及一种机器人RV减速器传递误差精确测试装置，包括减速器支架、固装在减速器支架上的减速器安装法兰、固装在减速器安装法兰上的RV减速器，所述RV减速器的输入端、输出端对应设置有带有输入圆光栅的输入轴、带有输出圆光栅的输出法兰轴，所述...

本实用新型涉及一种焊装夹具用新型翻转机构，包括支座、转动连接于支座上侧的翻转座、转动连接于支座下侧的杠杆、两端分别连接于翻转座和杠杆的铰链机构，所述杠杆上连接有推动自身运动的驱动系统；铰链机构包括固定在一号转轴上的第一连杆、安装在第一连...

本发明涉及一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法，包括S1：建立机器人的几何参数ɡ的误差模型，对机器人末端的位姿误差ΔX进行采集，采用辨识方法对机器人的DH几何参数误差Δɡ进行辨识；S2：在机器人控制器中分别设计名义逆运动学算法模块f

本实用新型涉及一种四自由度轻载工业机器人，包括底座以及小臂部分，小臂部分包括小臂、三轴电机、线束；小臂内部中空，三轴电机连接于小臂右端；线束在小臂腔内走线；小臂部分左侧设有手腕部分，小臂部分上方设有将手腕部分与小臂部分相连的连杆组件；手...

本发明涉及一种SCARA机器人用管线接头，包括旋转接头转轴、旋转接头座、内圈安装于旋转接头转轴的轴端且外圈安装于旋转接头座的内孔中的深沟球轴承，深沟球轴承的一侧设有安装于旋转接头转轴的轴用弹性挡圈且另一侧设有安装于旋转接头座的孔用挡圈，...