本技术公开了一种手术工具快装结构及手术组件，其中，手术工具快装结构包括固定座；所述固定座构造有容纳所述手术工具的腔体；压紧部件，所述压紧部件的一端置于所述固定座内，另一端具有第一压紧结构；在所述手术工具置入所述腔体后，所述压紧部件可被所...

本申请提供一种骨科手术机器人的边界控制方法、装置、设备及存储介质，包括：获取手术工具的末端的当前位姿，以及所述手术工具的末端的期望位姿，所述期望位姿为所述手术工具的末端下一时刻期望到达的位姿；获取患者髋臼当前的基准位姿；根据所述当前位姿...

本申请提供了一种具有约束边界的手术规划方法及手术机器人控制方法。该方法包括：获取对患者术区拍摄得到的术前影像，从术前影像中选取预定数量的边界点；利用边界点生成多个切割平面，分别确定每个切割平面与术区骨结构之间作用所形成的内边界和外边界，...

本申请提供一种骨科手术机器人控制方法、装置及系统，该方法应用于机器人，机器人包括手术工具和机械臂，手术工具设置于机械臂上，该方法包括：根据患者的位姿确定手术工具末端在下一时刻的期望位姿；根据作用于机械臂的原始作用力获取手术工具末端在当前...

本申请提供了一种机械臂末端动力工具的反馈控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取预先确定的规划影像，并在术中将影像设备移动到观测位置；在将机械臂末端的动力工具从目标入口位置移动至规划位置的过程中，控制影像设备在观测位置连续拍摄术区影...

本发明提供一种冗余机械臂连续运动的控制方法、装置和电子设备，涉及机械臂控制技术领域。该方法包括：根据冗余机械臂的关节角度反馈值，确定关节空间下，冗余机械臂的关节在第一时刻对应的第一关节角度，以及冗余机械臂的关节在第一时刻的前一时刻对应的...

本申请提供了一种二维影像配准方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取术前标定的二维影像的像素坐标系与影像设备跟踪器坐标系之间的初始变换参数，基于初始变换参数以及显影标记物在影像设备跟踪器坐标系下的坐标，确定显影标记物的第一投影位置；...

本公开涉及计算机视觉识别技术领域，提供了一种位姿数据处理方法及装置。该位姿数据处理方法包括：获取导航相机输出的跟踪器上的光学标记物的初始位置时间序列；对初始位置时间序列进行滤波处理，得到中间位置时间序列；根据中间位置时间序列和光学标记物...

本申请涉及一种快拆装置及示踪器组件。快拆装置包括：支撑杆，包括支撑杆本体、滑孔、旋转孔和导向孔，滑孔设置于支撑杆本体的端部，旋转孔和导向孔设置于支撑杆本体的侧壁，旋转孔和导向孔均与滑孔连通；第一连接件，设置于支撑杆本体靠近滑孔的一端；第...

本公开提供了一种机械臂末端动力工具的力控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于视觉信号信息以及当前时刻的机械臂位姿信息，确定当前时刻的动力工具末端坐标系在手术规划平面区域坐标系下的相对位置关系；当动力工具受到外力作用时获取力信号，将...

本申请提供了一种CBCT旋转半径的测量方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：利用CBCT拍摄标定板得到多个二维图像，获取每个二维图像中的标定点在世界坐标系和像素坐标系下的坐标；建立标定点在世界坐标系下的坐标与像素坐标系下的坐标之间的第...

本公开涉及机器人应用技术领域，提供了一种机械臂校准方法、装置、系统、电子设备及存储介质。该方法包括：获取设置在串联机械臂的末端关节的第一预设位置的第一标记点的第一识别位置坐标，设置在串联机械臂的至少一个中间关节的第二预设位置的第二标记点...

本公开涉及机器人运动控制技术领域，提供了一种串联机械臂的远心运动控制方法及装置。该方法包括：确定串联机械臂的末端工具的工具中心点的远心运动范围；获取工具中心点的当前位姿信息以及施加于末端工具的外部合力；根据当前位姿信息和外部合力计算工具...

本技术公开了一种图像配准标定装置及导航系统，标定装置包括：安装台；第一标定器，设于所述安装台，且具有至少一个第一标定面，用于对容积图像进行配准；第二标定器，设于所述安装台，且具有至少两个第二标定面，用于对透视图像进行配准。本申请通过将第...

本实用新型提供了一种跟踪器连接组件，包括连接部件，连接部件用于与操作部件连接；连接部件具有第一连接部和第二连接部；连接支架，连接支架上设置有用于监测操作部件的位置的跟踪器；连接支架可选择地与第一连接部和第二连接部连接；当连接支架与第一连...

本发明公开了一种膝关节假体位姿调整方法

本公开提供了一种机械臂目标姿态的确定方法

本申请提供一种消除次生伪影的处理计算机断层图像的方法及电子设备

本发明公开了一种骨结构螺钉通道自动规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过单节骨结构的子结构分割结果，并拟合单节骨结构的椎体终板平面，根据所述子结构分割结果和椎体终板平面的拟合结果，规划单节骨结构的椎弓根螺钉通道，实现了椎弓根螺钉...

本发明公开了一种膝关节置换手术规划方法、电子设备及存储介质，该方法通过采集患者在不同屈曲角度下，股骨与胫骨的接触点，生成接触点轨迹，输出对应的手术规划结果，辅助医生对膝关节置换手术时不同部位的截骨量进行可视化的预测判断，避免了术后膝关节...