The utility model relates to a hand clamp for groove welding and cutting machine, which is composed of a sleeve cylinder and a semicircle clamping plate opening and closing device, wherein, the outer casing is composed of two pieces of semicircle clamp. The outer sleeve is provided with a sleeve and the outer sleeve clamp, or ball bearing rotation mechanism is arranged in the inner and outer sleeve, sleeve with an inner sleeve, the inner sleeve is used for clamping and cutting gun in the sleeve and the inner sleeve ring is composed of a cylinder and spring combination in one place through their support. The welding torch (i.e., the inner sleeve) is tilted in the middle sleeve after collision and triggers the collision avoidance sensor on the inner sleeve so as to stop the robot hand. When the initial height is adjusted, the inner sleeve and the middle sleeve are tightened, the cylinder is loosened, and the obstacle avoidance sensor on the inner sleeve can be used as the initial height of the detecting gun tip. In the invention, rotation, collision and initial high combined in a fixture, the collision and initial height detection as a whole, the complexity of the corresponding control system of path processing is reduced significantly, the equipment can conveniently control the general cnc.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械领域,尤其涉及坡口焊割机器手,特别是一种坡口焊 割机器手夹具。
技术介绍
现有技术中,坡口焊割机器手制造商将焊割枪体的夹具做成简单的固 定夹具,再通过独立的机构来分别实现焊割枪体的无限回转、避碰和初始 调高。如Messer公司和Esab公司通过机器手整体机构的旋转关节来实现 回转,Koike公司和Farley Laserlab公司通过双摆角机构的上部无障碍空间 实现无限回转。上述制造商采用的避碰机构的原理大致相同,都是采用2-4 个弹性机构来缓冲和检测焊割枪体被撞到时发生的倾斜。上述制造商采用 的初始调高技术是采用接触式或非接触式传感器测位后,对机器手整体机 构的高度用电机进行调整。由于焊割枪体本身采用固定夹具,因此无法调 节初始高度。当采用机器手整体机构调节高度时,坡口焊割的回转中心也 随之偏移,在数控中必须采用相应补偿算法。使得控制变得复杂,某些复 杂焊割路径还可能出现不可预期结果。而且目前大部分通用数控设备均不 支持这种补偿算法。焊割枪体的无限回转机构复杂,稳定性和可维护性不 高。枪体回转、避碰和初始调高机构在现有技术中各自独立,结构松散庞 大、相耳牵制,拆装维护困难。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种坡口焊割机器手夹具,所述的这种坡口焊 割机器手夹具要解决现有技术中坡口焊割机器手的枪体回转、避碰和初始 调高机构各自独立,结构松散庞大、相互牵制,拆装维护困难的技术问题。 一种坡口焊割机器手夹具,由一个外套筒和半圆夹具片开合器构成,所 述的外套筒由双片半圆夹具构成,所述的双片半圆夹具与半圆夹具片开合4器连接,其特征在于所述 ...
【技术保护点】
一种坡口焊割机器手夹具,由一个外套筒和半圆夹具片开合器构成,所述的外套筒由双片半圆夹具构成,所述的双片半圆夹具与半圆夹具片开合器连接,其特征在于:所述的外套筒内设置有一个中套筒,所述的中套筒呈圆柱筒状,所述的中套筒由内层中筒体和一个外层中筒体套合构成,所述的内层中筒体和外层中筒体之间设置有精密滚珠或轴承,内、外层中筒体相对转动组成自转机构,中套筒外壁的上端设置有一个缓冲环,用作中套筒在外套筒中下滑的硬限位,所述的缓冲环的直径大于外套筒的内径,缓冲环位于外套筒的上方,中套筒内壁的上端设置有一个支撑环,所述的支撑环的内径小于中套筒的内径并大于内套筒的外径,支撑环位于中套筒内层的上方,中套筒内设置有一个内套筒,所述的内套筒的两端分别设置有锥形螺纹,筒体两端的螺纹口上分别设置有十字槽,内套筒的两端内分别设置有枪体连接卡环,所述的内套筒外壁的上端设置有一个支撑环,环体边缘有斜角,内套筒支撑环外径与中套筒内壁滑动配合,并与中套筒的支撑环上下同心叠合,内套筒支撑环表面上沿圆周均匀分布的小汽缸及弹簧将中套筒支撑环和内套筒支撑环收紧叠合在一起,中筒体支撑环内径大于内套筒外径,使得枪体在中套筒中发生碰撞时 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:王如冈,
申请(专利权)人:如冈自动化控制技术上海有限公司,
类型:发明
国别省市:31[中国|上海]
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