全位置焊接机器人定心姿态调整部件制造技术

本实用新型专利技术是一种焊接设备的部件，具体说是全位置焊接机器人定心姿态调整部件。该系统包括水平方向角度调节机构和竖直方向角度调节机构。水平方向角度调节机构包括基座、第一电机、与第一电机输出轴同轴连接的传动轴以及与传动轴键连接的摇杆，摇杆在第一电机的带动下能够沿着水平面摆动。竖直方向角度调节机构包括安装在摇杆上的壳体、第二电机、安装在电机输出轴上的齿轮、安装在轴承上的不完全齿圈、安装在不完全齿圈上的焊枪，在齿轮的带动下能够在竖直平面内摆动。焊枪的焊点位于所述摇杆的转动轴线和不完全齿圈的转动轴线的交点。本实用新型专利技术在实现可以灵活变换焊枪姿态的同时，还消除了焊接机器人各部分之间的耦合，简化了整体结构和尺寸。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种焊接设备的部件，具体说涉及一种自动化焊接机器人定心姿 态调整部件。在狭小的工作空间情况下，本系统可应用于完成管道对接、大型容器封头焊接 和容器的插管焊等空间相贯线的封闭焊接。
技术介绍
焊接是工业机器人应用最重要的领域之一，焊接机器人是焊接自动化领域的前沿 性课题。焊接机器人发展至今，手臂结构有了很大的改进。当前工业机器人的焊枪姿态调 整主要靠关节型手臂和手腕的调节，而这种调节存在着很大的耦合性、算法较繁琐和结构 较复杂的缺点。研究全位置焊接机器人定心姿态调整部件，可以有效的克服这些缺点，有着 很大的现实意义。
技术实现思路
本技术的目的在于克服了现有焊接机器人姿态调整装置的上述缺陷，提供了 一种全位置焊接机器人定心姿态调整部件。该部件实现了全位置管道焊接时焊枪姿态的调 节更加简单和操作器结构的更加紧凑。为了实现上述目的，本技术采取了如下技术方案。本定心部件包括包括第一 角度调节机构和第二角度调节机构；其中所述第一角度调节机构包括安装在焊接机器人手臂上的基座、安装在基座上的端 盖、安装在端盖上的第一电机、安装在基座上的第一轴承、与第一电机输出轴同轴连接的传 动轴、以及与传动轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
全位置焊接机器人定心姿态调整部件，其特征在于：包括第一角度调节机构和第二角度调节机构；其中：　　所述第一角度调节机构包括安装在焊接机器人手臂上的基座、安装在基座上的端盖、安装在端盖上的第一电机、安装在基座上的第一轴承、与第一电机输出轴同轴连接的传动轴、以及与传动轴固定连接的摇杆，传动轴与第一轴承配合安装，摇杆在第一电机的带动下摆动；　　所述第二角度调节机构包括固定在摇杆上的壳体、安装在壳体上的第二电机、安装在电机输出轴上的齿轮、安装在壳体上用于对齿轮进行轴向定位的挡圈、安装在壳体上的第二轴承、安装在齿轮和第二轴承之间的不完全齿圈、以及固定安装在不完全齿圈上的焊枪，所述不完全齿圈是从完整的外齿圈...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘廷顺，赵京，马佳弘，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：实用新型
国别省市：11[中国|北京]