【技术实现步骤摘要】
八足爬行自动钻孔机器人姿态检测调整的方法
本专利技术涉及一种八足爬行自动钻孔机器人姿态检测调整的方法,属于机械
技术介绍
在机械产品生产制造过程中,经常要对产品进行钻孔加工。目前,常用的钻孔方法是通过人工手持钻具进行钻孔作业,人工作业存在很多问题,主要体现在如下两个方面:一个是人工成本较高,给企业增加很大财务负担,另一个是人工钻孔难以保证各个孔的规格统一,钻孔作业过程中,需要根据作业需要,不断移动手臂来实现各个工位的钻孔需要,容易造成人力疲劳。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足之处,提供一种八足爬行自动钻孔机器人姿态调整的方法,钻孔之前通过检测和校正工件主轴轴线和钻孔处的法相重合,从而钻出符合要求的孔。按照本专利技术提供的技术方案,一种八足爬行自动钻孔机器人姿态检测调整的方法,步骤为:(1)装配:在爬行机器人工作台上搭载自动钻杆装置,装配得到八足爬行自动钻孔机器人,在自动钻杆装置的主轴四周设置多个激光距离传感器;(2)调试:调试时,使八足爬行自动钻孔机器人的主轴轴线和自动钻杆装置工作时的压力角压紧端面垂直,调试激光距离传感器时,将压力角端面平行的另一个面归0;(3)检测:激光距离传感器发射的激光照射到要加工的工件上,若四个激光距离传感器测得距离相等,工件主轴轴线和加工位置的法相重合,说明孔符合加工要求;若四个激光距离传感器测得的数据各不相同,孔就不符合加工要求,需要通过步骤来调整设备来调节设备角度来使八足爬行自动钻孔机器人调整到理想的位置;(4)调整:当四个激光距离传感器测得的数据各不相同时,四个激光距离传感器将检测的距离数值传输到 ...
【技术保护点】
八足爬行自动钻孔机器人姿态检测调整的方法,其特征是步骤为:(1)装配:在爬行机器人工作台(1)上搭载自动钻杆装置(2),装配得到八足爬行自动钻孔机器人,在自动钻杆装置的主轴四周设置多个激光距离传感器(3);(2)调试:调试时,使八足爬行自动钻孔机器人的主轴轴线和自动钻杆装置(2)工作时的压力角压紧端面垂直,调试激光距离传感器(3)时,将与压力角压紧端面平行的另一个面归0;(3)检测:激光距离传感器(3)发射的激光照射到要加工的工件上,若四个激光距离传感器(3)测得距离相等,工件主轴轴线和加工位置的法相重合,说明孔符合加工要求;若四个激光距离传感器(3)测得的数据各不相同,孔就不符合加工要求,需要通过步骤(4)来调整设备来调节设备角度来使八足爬行自动钻孔机器人调整到理想的位置;(4)调整:当四个激光距离传感器(3)测得的数据各不相同时,四个激光距离传感器(3)将检测的距离数值传输到控制系统上,通过数据处理,选取其中三个数值,求得主轴轴线和要加工位置处的空间法相偏角α,然后改变八足爬行自动钻孔机器人的伸缩腿长度,直至四个激光距离传感器(3)读数相等。
【技术特征摘要】
1.八足爬行自动钻孔机器人姿态检测调整的方法,其特征是步骤为:(1)装配:在爬行机器人工作台(1)上搭载自动钻杆装置(2),装配得到八足爬行自动钻孔机器人,在自动钻杆装置的主轴四周设置多个激光距离传感器(3);(2)调试:调试时,使八足爬行自动钻孔机器人的主轴轴线和自动钻杆装置(2)工作时的压力角压紧端面垂直,调试激光距离传感器(3)时,将与压力角压紧端面平行的另一个面归0;(3)检测:激光距离传感器(3)发射的激光照射到要加工的工件上,若四个激光距离传感器(3)测得距离相等,...
【专利技术属性】
技术研发人员:郝吉春,
申请(专利权)人:无锡贝斯特精机股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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