电动制动装置制造方法及图纸

提供一种电动制动装置，其中，通过适当补偿荷载传感器的迟滞，制动的控制精度提高。包括：采用荷载传感器(6)的输出，推算制动按压力的直接荷载推算机构(17)；不采用荷载传感器(6)的输出，推算制动按压力的间接荷载推算机构(18)；迟滞内插机构(19)。迟滞内插机构(19)在切换于荷载传感器(6)中产生迟滞的增压和减压时，在切换后的规定范围内，不采用荷载传感器(6)，而采用间接荷载推算机构(18)的推算荷载进行控制。

Electric Brake Device

An electric braking device is provided, in which the braking control accuracy is improved by properly compensating the hysteresis of the load sensor. It includes: a direct load calculating mechanism (17) for calculating brake compression force by using the output of load sensor (6); an indirect load calculating mechanism (18) for calculating brake compression force without using the output of load sensor (6); and a hysteretic interpolation mechanism (19). When the hysteresis interpolation mechanism (19) generates hysteresis in the load sensor (6), the estimated load of the indirect load calculating mechanism (18) is used instead of the load sensor (6) within the prescribed range after the switching.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动制动装置相关申请本申请要求申请日为2016年9月28日、申请号为JP特愿2016-189174的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
本专利技术涉及用于汽车、产业机械、机床、搬运机械等的电动制动装置。
技术介绍
在过去，提出有采用电动机、直线运动机构、减速器的电动制动用促动器(专利文献1)；采用行星滚珠机构、电动机的电动促动器(专利文献2)。另外，通过形变仪，检测按压力的电动制动器(专利文献3)。现有技术文献专利文献专利文献1：JP特开平06-327190号公报专利文献2：JP特开2006-194356号公报专利文献3：JP特表2001-507779号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题人们认为，比如，在专利文献1～3那样的，采用电动促动器的电动制动装置中，设置专利文献3那样的检测摩擦部件的按压力的单轴荷载传感器，如果形成控制按压力的方法，则可实现低价格的高精度的控制。此时，作为上述荷载传感器，如果比如采用将位移传感器、形变传感器用于伴随按压动作而产生变形的部件，根据预先获得的相关性而将上述位移、形变等变换为按压力的方法，则可构成价格低、节省空间的按压力传感器。但是，从传感器的耐环境性、促动器部件制造的方面来说，伴随上述按压动作的变形是经由多个部件相互接触的接触部而传递的力造成的情况多。此时，具有因上述接触部的摩擦力等，实际的按压力和传感器输出的相关性产生迟滞，检测精度降低的情况。作为上述的对策，比如，在于摩擦部件或其附近处，直接设置传感器等的场合，由于必须为可耐受制动片和摩擦部件的摩擦热量的传感器，故实现极为困难。另外，作为另一对策，在没有构成迟滞的原因的摩擦接触部(上述接触部)的场合，结构部件作为没有接触部的单一部件而构成这一点从部件制造、组装步骤的观点来说，是极困难的。本专利技术的目的在于提供一种电动制动装置，其中，通过适当补偿荷载传感器的迟滞，制动的控制精度提高，另外荷载传感器允许迟滞，由此设计容易，可进行低成本、节省空间的设计。用于解决课题的技术方案在下面，为了容易理解，适当参照实施方式的标号，对本专利技术进行说明。本专利技术的电动制动装置包括电动制动促动器1和电动制动控制装置2。该电动促动器1包括：制动片7；与该制动片7接触的摩擦部件8；电动机3；通过该电动机3而使该摩擦部件8与该制动片7接触的摩擦部件操作机构4；荷载传感器6，该荷载传感器6检测相当于按压力的值，该按压力通过该摩擦部件操作机构4而在上述摩擦部件8与制动片7的接触面上产生，其中，上述电动制动控制装置2包括主控制机构11，该主控制机构11按照由制动操作机构9而提供的指令值，对上述摩擦部件8和制动片7的接触面的按压力进行跟踪控制。在该方案的电动制动装置中，该电动制动控制装置2包括：直接荷载推算机构17，该直接荷载推算机构17采用上述荷载传感器6的输出推算上述按压力；间接荷载推算机构18，该间接荷载推算机构18在不采用上述荷载传感器6的输出的情况下推算上述按压力；迟滞内插机构19，上述直接荷载推算机构17包括：第1推算相关性利用推算部17a，该第1推算相关性利用推算部17a根据作为上述按压力的增压量和上述荷载传感器6的输出变化的相关性的第1推算相关性，进行上述按压力的推算；第2推算相关性利用推算部17b，该第2推算相关性利用推算部17b根据作为上述按压力的减压量与上述荷载传感器6的输出变化的相关性的第2推算相关性，进行上述按压力的推算，上述迟滞内插机构19包括增减压切换判断部19a和控制切换部19b，上述增减压切换判断部19a进行上述按压力的增压动作切换到减压动作的判断、与减压动作切换到增压动作的判断，上述控制切换部19b在上述主控制机构11中进行：基于上述直接荷载推算机构17所输出且上述第1或第2推算相关性利用推算部17a，17b所推算的上述按压力的荷载跟踪控制，在进行该荷载跟踪控制时，在进行基于上述增减压切换判断部19a的判断结果的上述增压动作和减压动作的切换后，在上述电动制动促动器1的驱动量达到规定量之前的状态，在上述主控制机构11中进行基于上述间接荷载推算机构18的跟踪控制，在上述电动制动促动器1的驱动量超过上述规定量后的状态，在上述主控制机构11中进行：基于独立于上述增压动作和减压动作的切换之前的相关性的上述第1或第2推算相关性利用推算部17a，17b所推算的上述按压力的荷载跟踪控制。按照该方案，在采用荷载传感器6控制摩擦部件8和制动片7的接触荷载的电动制动装置中，在切换在荷载传感器6中产生迟滞的增压和减压时，在切换后的规定范围内，不采用荷载传感器6进行控制。在上述规定的范围内，根据依赖于电动制动装置的刚性的荷载和角度的相关性等，采用间接荷载推算机构18已推算的荷载进行控制。由此，通过适当地对荷载传感器6的迟滞进行补偿，电动制动装置的控制精度提高。另外，因在荷载传感器6中允许迟滞，设计容易，低成本、节省空间的设计是可能的。也可在本专利技术中，包括推算上述电动机3的角度的角度推算机构，该间接荷载推算机构18基于通过上述角度推算机构而推算的上述电动机3的角度和上述按压力的相关性推算上述按压力。依赖于电动制动装置的刚性，制动荷载和电动机角度产生相关性。由此，电动机角度的反馈控制是可能的。间接荷载推算机构18的荷载推算难以获得高精度，但是如果在有限的范围内使用，则能以某种程度而进行精度良好的按压力的推算。还可在本专利技术中，包括推算上述电动机3的电流的电流推算机构，上述间接荷载推算机构18根据上述电动机3的电流和上述按压力的相关性推算上述按压力。电动机电流和制动荷载的相关性依赖于电动制动促动器的效率、电动机特性等。由此，可进行电动机大电流的反馈控制。间接荷载推算机构18的荷载推算获得高精度这一点是困难的，但是，如果在有限的范围内使用，则能以某种程度而进行精度良好的按压力的推算。也可在本专利技术的电动制动装置中，包括推算上述电动机3的角度的角度推算机构，上述增减压切换判断部19a采用通过上述角度推算机构而推算的角度，在上述电动机3的角度的变化方向反转的状况下，判断增压动作和减压动作的切换。比如，在上述荷载传感器6的迟滞较大的场合等的情况下，通过荷载传感器6而进行增压动作和减压动作的切换的判断这一点是困难的，但是即使在这样的情况下，仍可通过电动机的角度而容易地进行判断。还可在本专利技术中，包括推算上述电动机3的角度的角度推算机构，上述控制切换部19b根据上述电动机角度的变化量判断：从上述间接荷载推算机构18切换到直接荷载推算机构17时的上述电动促动器1的驱动量。通过荷载传感器6而进行增压动作和减压动作的切换的判断这一点是困难的，但是，可根据电动制动促动器1的驱动量而进行判断。也可在本专利技术中，上述控制切换部19b根据上述荷载传感器6的输出的变化量，判断从上述间接荷载推算机构18切换到直接荷载推算机构17时的上述电动促动器的驱动量。比如，在上述荷载传感器6的迟滞较小的场合，采用荷载传感器的输出，适当地进行是否切换到荷载跟踪控制的判断。还可在本专利技术中，上述电动制动促动器1进行汽车的车轮的制动。在适用于汽车的制动器的场合，本专利技术的通过适当补偿荷载传感器6的迟滞，制动的控制精度提高的效果在行驶的安全性和驾驶感的提高的方面，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动制动装置，该电动制动装置包括电动制动促动器和电动制动控制装置，该电动促动器包括：制动片；与该制动片接触的摩擦部件；电动机；通过该电动机而使该摩擦部件与该制动片接触的摩擦部件操作机构；荷载传感器，该荷载传感器检测相当于按压力的值，该按压力通过该摩擦部件操作机构而在上述摩擦部件与制动片的接触面上产生，其中，上述电动制动控制装置包括主控制机构，该主控制机构按照由制动操作机构而提供的指令值，对上述摩擦部件和制动片的接触面的按压力进行跟踪控制，该电动制动控制装置包括：直接荷载推算机构，该直接荷载推算机构采用上述荷载传感器的输出推算上述按压力；间接荷载推算机构，该间接荷载推算机构在不采用上述荷载传感器的输出的情况下推算上述按压力；迟滞内插机构，上述直接荷载推算机构包括：第1推算相关性利用推算部，该第1推算相关性利用推算部根据作为上述按压力的增压量和上述荷载传感器的输出变化的相关性的第1推算相关性，进行上述按压力的推算；第2推算相关性利用推算部，该第2推算相关性利用推算部根据作为上述按压力的减压量与上述荷载传感器的输出变化的相关性的第2推算相关性，进行上述按压力的推算；上述迟滞内插机构包括增减压切换判断部和控制切换部；上述增减压切换判断部进行上述按压力的增压动作切换到减压动作的判断、与减压动作切换到增压动作的判断；上述控制切换部在上述主控制机构中进行：基于上述直接荷载推算机构所输出且上述第1或第2推算相关性利用推算部所推算的上述按压力的荷载跟踪控制，在进行该荷载跟踪控制时，在进行基于上述增减压切换判断部的判断结果的上述增压动作和减压动作的切换后，在上述电动制动促动器的驱动量达到规定量之前的状态，在上述主控制机构中进行基于上述间接荷载推算机构的跟踪控制，在上述电动制动促动器的驱动量超过上述规定量后的状态，在上述主控制部中进行：基于独立于上述增压动作和减压动作的切换之前的相关性的上述第1或第2推算相关性推算部所推算上述按压力的荷载跟踪控制。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.28 JP 2016-1891741.一种电动制动装置，该电动制动装置包括电动制动促动器和电动制动控制装置，该电动促动器包括：制动片；与该制动片接触的摩擦部件；电动机；通过该电动机而使该摩擦部件与该制动片接触的摩擦部件操作机构；荷载传感器，该荷载传感器检测相当于按压力的值，该按压力通过该摩擦部件操作机构而在上述摩擦部件与制动片的接触面上产生，其中，上述电动制动控制装置包括主控制机构，该主控制机构按照由制动操作机构而提供的指令值，对上述摩擦部件和制动片的接触面的按压力进行跟踪控制，该电动制动控制装置包括：直接荷载推算机构，该直接荷载推算机构采用上述荷载传感器的输出推算上述按压力；间接荷载推算机构，该间接荷载推算机构在不采用上述荷载传感器的输出的情况下推算上述按压力；迟滞内插机构，上述直接荷载推算机构包括：第1推算相关性利用推算部，该第1推算相关性利用推算部根据作为上述按压力的增压量和上述荷载传感器的输出变化的相关性的第1推算相关性，进行上述按压力的推算；第2推算相关性利用推算部，该第2推算相关性利用推算部根据作为上述按压力的减压量与上述荷载传感器的输出变化的相关性的第2推算相关性，进行上述按压力的推算；上述迟滞内插机构包括增减压切换判断部和控制切换部；上述增减压切换判断部进行上述按压力的增压动作切换到减压动作的判断、与减压动作切换到增压动作的判断；上述控制切换部在上述主控制机构中进行：基于上述直接荷载推算机构所输出且上述第1或第2推算相关性利用推算部所推算的上述按压力的荷载跟踪控制，在进行该荷载跟踪控制时，在进行基于上述增减压切换判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：增田唯，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP