The invention provides a method of fault detection for unmanned aerial vehicle power system, including: S1, obtaining disturbance data during UAV flight, S2, judging whether the disturbance data is greater than the presupposition value, and then entering S3; S3, adjusting the control signal according to the disturbance data and output the anti disturbance control signal. The beneficial effect of the invention is to provide a detection method, to treat the anomaly of the power loss as an external disturbance, to get the size and direction of the disturbance, to locate the fault motor, and to make the flight control system change the control distribution matrix in time, so that the remaining power system can keep the airframe of the unmanned aerial vehicle to fly steadily and greatly. The drop probability of multi rotor UAV caused by power failure has been reduced.
【技术实现步骤摘要】
无人机动力系统故障检测的方法、装置及无人机
本专利技术涉及无人机飞行控制领域,尤其是指一种无人机动力系统故障检测的方法、装置及无人机。
技术介绍
由于多旋翼飞行器的良好飞行性能和悬停特性,近些年来应用于越来越多的行业中,同时无人机的安全问题也愈发受到人们的重视,尤其是在运输行业应用领域,无人机自身的自重和负载都比较大,动力系统一旦出现异常,抛开财产损失不说,无人机坠落所造成的安全问题也很严峻,所以为了无人机飞行的安全性能,对多旋翼无人机动力系统的故障检测尤为重要。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是:提供一种快速定位无人机动力系统中故障动力源,从而可以快速调整控制策略,保证无人机的平稳飞行并安全降落的装置及方法。为了解决上述技术问题,本专利技术采用的技术方案为:一种无人机动力系统故障检测的方法,包括:S1、在无人机飞行期间,获取扰动数据;S2、判断扰动数据是否大于预设值,是则进入S3;S3、根据扰动数据调整控制信号并输出抗扰动控制信号。进一步的,步骤S1中,所述扰动数据包括扰动向量和扰动方向θi。进一步的,步骤S2中,当θi的值小于预设角度阀值,且扰动向量的模大于阀值,则判定i电机出现故障。进一步的,所述扰动方向θi表示第i个电机轴在XY平面的单位向量与扰动向量的夹角。进一步的,所述扰动向量的模为αi,进一步的,步骤S3中,包括根据故障电机信息对剩余电机进行矩阵重新分配的步骤。进一步的,步骤S3之后,还包括向地面站发送异常信息的步骤。本专利技术还包括一种无人机动力系统故障检测装置,包括扰动观测模块、判断模块和混合模块,所述扰动观测模块分别与所述判断模 ...
【技术保护点】
1.一种无人机动力系统故障检测的方法,包括:S1、在无人机飞行期间,获取扰动数据;S2、判断扰动数据是否大于预设值,是则进入S3;S3、根据扰动数据调整控制信号并输出抗扰动控制信号。
【技术特征摘要】
1.一种无人机动力系统故障检测的方法,包括:S1、在无人机飞行期间,获取扰动数据;S2、判断扰动数据是否大于预设值,是则进入S3;S3、根据扰动数据调整控制信号并输出抗扰动控制信号。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于:步骤S1中,所述扰动数据包括扰动向量和扰动方向θi。3.如权利要求2所述的方法,其特征在于:步骤S2中,当θi的值小于预设角度阀值,且扰动向量的模大于阀值,则判定i电机出现故障。4.如权利要求3所述的无人机动力系统故障检测系统,其特征在于:所述扰动方向θi表示第i个电机轴在XY平面的单位向量与扰动向量的夹角。5.如权利要求4所述的无人机动力系统故障检测系统,其特征在于:所述扰动向量的模为αi,6.如权利要求5所述的方法,其特征在于:步骤S3中,包括根据故障电机信息对剩余电机进行矩阵重新分配的步骤。7.如权利要求6所述的方法,其特征在于:步骤S3之后,还包括向地面站发送异常信息的步骤。8.一种无人机动力系统故障检测装置,其特征在于:包括扰动观测模块、判断模块和混合模块,所述扰动观测模块分别与所述判断模块和混合模块...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄涛,曹鹏蕊,刘国良,康腾,
申请(专利权)人:深圳禾苗通信科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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