一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头以及理疗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头以及理疗机器人，包括理疗头本体，其中，所述理疗头还包括：设置在所述理疗头本体上的第一传感器、第二传感器以及第三传感器，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器均用于朝向所述理疗头本体的前方测距；所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器之间的连线呈等边三角形。能测量出人体待理疗区域的倾斜角度，且角度计算准确率高，不易出错，使理疗头能对准艾灸位置，提高艾灸理疗头的实用性。灸理疗头的实用性。灸理疗头的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头以及理疗机器人


[0001]本技术涉及艾灸理疗设备
，尤其涉及的是一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头以及理疗机器人。

技术介绍

[0002]为实现艾灸理疗机器人的智能化程度，需要通过理疗头对患者的皮肤表面进行测距，从而使艾灸理疗机器人感应到理疗头与人体理疗区域的位置，进而更方便理疗头对人体进行艾灸。
[0003]目前大部分艾灸理疗机器人只具有测距功能，而理疗头的使用时，理疗头所理疗的人体皮肤表面会倾斜，而现有艾灸理疗机器人并不具有测量倾斜角度的功能，这样导致理疗头在艾灸时容错率低，艾灸位置不准确。
[0004]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0005]鉴于上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头，能测量出人体皮肤的待理疗区域的倾斜角度，且角度计算准确率高，不易出错，使理疗头能准确对应艾灸位置，提高艾灸理疗头的实用性，解决现有技术中的艾灸理疗机器人并不具有测量倾斜角度的功能，这样导致理疗头在艾灸时容错率低，艾灸位置不准确的问题。
[0006]本技术的技术方案如下：
[0007]一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头，包括理疗头本体，其特征在于，理疗头还包括：设置在理疗头本体上的第一传感器、第二传感器以及第三传感器，第一传感器、第二传感器和第三传感器均用于朝向理疗头本体的前方测距；
[0008]第一传感器、第二传感器和第三传感器之间的连线呈等边三角形。
[0009]进一步，理疗头本体包括外壳，外壳内具有安装内腔；
[0010]第一传感器、第二传感器和第三传感器均位于安装内腔中；
[0011]外壳上开设有三个测量孔，测量孔与安装内腔相连通，三个测量孔分别正对第一传感器、第二传感器和第三传感器。
[0012]进一步，外壳的外壁上开设有避空槽，避空槽正对测量孔。
[0013]进一步，安装内腔中设置有支撑架，第一传感器、第二传感器和第三传感器可拆卸设置在支撑架上。
[0014]进一步，支撑架的边缘处开设有三个测量槽，第一传感器、第二传感器和第三传感器分别设置连接在支撑架的上表面并分别位于三个测量槽处。
[0015]进一步，测量槽的两侧分别设置有支撑台，支撑台上开设有螺纹孔，螺纹孔用于连接螺钉，并通过螺钉将第一传感器、第二传感器或第三传感器固定在支撑台上。
[0016]进一步，支撑架包括第一支架，第一支架固定设置，第一支架上设置多个通风孔
位；
[0017]第二支架，第二支架可拆卸连接在第一支架上，测量槽开设在第二支架上。
[0018]进一步，第一支架和第二支架的外形轮廓均设置为圆形。
[0019]进一步，第一传感器、第二传感器和第三传感器均为红外测距传感器。
[0020]基于相同的构思，本技术还提出一种理疗机器人，其中，包括控制设备，设置在控制设备上的机械臂，以及如上的具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头；艾灸理疗头连接在机械臂上。
[0021]有益效果：与现有技术相比，本技术提出的一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头以及理疗机器人，其中通过理疗头本体进行艾灸理疗，在理疗头本体上分别设置第一传感器、第二传感器以及第三传感器，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器均用于朝向所述理疗头本体的前方测距，且所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器之间的连线呈等边三角形。通过前方测距的不同长度，根据现有的三角函数的计算关系，可以确定人体表面待理疗区域的倾斜角度，这样艾灸理疗头在实现测距的同时，也实现了对理疗区域倾斜角度测量，采用三个传感器呈等边三角形设置，便于计算，计算过程简单化，且角度计算准确率高，不易出错。从而使理疗机器人测量到倾斜角度后，控制理疗头能准确对应艾灸位置，提高艾灸理疗头的实用性。
附图说明
[0022]图1为本技术一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头的实施例的结构示意图；
[0023]图2为本技术一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头的实施例的仰视图；
[0024]图3为本技术一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头的实施例的安装内腔内部的结构示意图；
[0025]图4为本技术一种理疗机器人的实施例的结构示意图；
[0026]图5为本技术一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头的实施例的X轴向偏后的倾斜角度计算原理图；
[0027]图6为本技术一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头的实施例的Y轴向偏后的倾斜角度计算原理图。
[0028]图中各标号：10、艾灸理疗头；100、理疗头本体；110、第一传感器；120、第二传感器；130、第三传感器；140、外壳；141、安装内腔；142、测量孔；143、避空槽；200、支撑架；210、第一支架；211、通风孔位；220、第二支架；221、支撑台；222、测量槽；20、机械臂；30、控制设备。
具体实施方式
[0029]本技术提供了一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头，为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0030]本实施例的具体结构如下：
[0031]如图1、图2所示，本实施例提出一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头10，包括理疗头本体100，设置在理疗头本体100上的第一传感器110、第二传感器120以及第三传感器130。理疗头本体100用于对人体进行艾灸，通过艾灸的方式实现理疗的目的。第一传感器110、第二传感器120和第三传感器130均用于朝向理疗头本体100的前方测距，前方为朝向待理疗人体的方向。具体为第一传感器110、第二传感器120和第三传感器130均为红外测距传感器。通过不同位置的红外测距传感器分别测距，通过将所测得的距离进行三角函数计算，从而计算出人体待理疗表面区域的倾斜角度。第一传感器110、第二传感器120和第三传感器130之间的连线呈等边三角形，这样使各传感器之间的距离一样，从而方便计算，简化运算过程，对倾斜角度的测量更准确。
[0032]本实施例的工作原理为：通过理疗头本体100进行艾灸理疗，在理疗头本体100上分别设置第一传感器110、第二传感器120以及第三传感器130，所述第一传感器110、所述第二传感器120和所述第三传感器130均用于朝向所述理疗头本体100的前方(如果需要理疗的人体位于理疗头下方，则理疗头本体的前方朝向下)测距，且所述第一传感器110、所述第二传感器120和所述第三传感器130之间的连线呈等边三角形。通过理疗头本体进行艾灸理疗，在理疗头本体上分别设置第一传感器、第二传感器以及第三传感器，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器均用于朝向所述理疗头本体的前方测距，且所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器之间的连线呈本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头，包括理疗头本体，其特征在于，所述理疗头还包括：设置在所述理疗头本体上的第一传感器、第二传感器以及第三传感器，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器均用于朝向所述理疗头本体的前方测距；所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器之间的连线呈等边三角形。2.根据权利要求1所述的具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头，其特征在于，所述理疗头本体包括外壳，所述外壳内具有安装内腔；所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器均位于所述安装内腔中；所述外壳上开设有三个测量孔，所述测量孔与所述安装内腔相连通，三个所述测量孔分别正对所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器。3.根据权利要求2所述的具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头，其特征在于，所述外壳的外壁上开设有避空槽，所述避空槽正对所述测量孔。4.根据权利要求2所述的具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头，其特征在于，所述安装内腔中设置有支撑架，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器可拆卸设置在所述支撑架上。5.根据权利要求4所述的具有倾斜角测量功能的艾灸理疗头，其特征在于，所述支撑架的边缘处开设有三个测量槽，所述第一传感器、所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：林伟杰，王喆，
申请(专利权)人：深圳禾苗通信科技有限公司，
类型：新型
国别省市：