无人机制造技术

本发明专利技术公开了一种无人机。包括：RGBD相机、飞行控制器以及处理器，处理器与RGBD相机以及飞行控制器连接，其中：RGBD相机，用于在飞行过程中实时获取目标的RGBD图像信息，RGBD图像信息包括R、G、B像素信息和对应的深度信息；处理器用于实时对R、G、B像素信息进行处理，以识别目标，并根据目标对应的深度信息获取与目标的实时距离，飞行控制器用于根据实时距离调整无人机的飞行姿态，使得RGBD相机对目标进行跟踪拍摄。通过以上方式，本发明专利技术能够自动实现目标的跟踪拍摄。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种无人机。包括：RGBD相机、飞行控制器以及处理器，处理器与RGBD相机以及飞行控制器连接，其中：RGBD相机，用于在飞行过程中实时获取目标的RGBD图像信息，RGBD图像信息包括R、G、B像素信息和对应的深度信息；处理器用于实时对R、G、B像素信息进行处理，以识别目标，并根据目标对应的深度信息获取与目标的实时距离，飞行控制器用于根据实时距离调整无人机的飞行姿态，使得RGBD相机对目标进行跟踪拍摄。通过以上方式，本专利技术能够自动实现目标的跟踪拍摄。【专利说明】无人机
本专利技术涉及无人机领域，特别是涉及一种无人机。
技术介绍
随着微电子技术和计算机视觉技术的不断发展，使得目标跟踪得以实时实现，尤其是将目标跟踪装置安装到无人机上，可以实现对目标的灵活动态跟踪，在军事和民用领域具有较高的使用价值。传统无人机的目标跟踪技术中，通常使用激光、雷达和超声等主动环境感知方法，其缺点为并不能直接获得目标的未知信息，并且多个无人机检测时会相互干扰，更为弊端的是在战场环境中隐蔽性差，被敌方发现的概率大的增加。现有的无人机主要致力于增大航时，提高速度，隐身机体，缩小体积，高度智能，加载武器，增强传输可靠性和通用性，使无人机能够按照指令或者预先编制的程序来完成预定的作战任务。而现有的无人机上的相机一般应用2D相机来拍摄2D图像，图像中每个像素点只包括红(Red，R)、绿(6代011，6)、蓝(81116，8)像素，不包括深度信息0。如此现有的无人机无法根据拍摄2D图像来自动实现目标跟踪拍摄等。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机，能够自动实现目标的跟踪拍摄。本专利技术提供一种无人机，无人机包括RGBD相机、飞行控制器以及处理器，处理器与RGBD相机以及飞行控制器连接，其中:RGBD相机，用于在飞行过程中实时获取目标的RGBD图像，RGBD图像中每个像素点包括R、G、B像素信息和对应的深度信息;处理器用于实时对R、G、B像素信息进行处理，以识别目标，并根据目标对应的深度信息获取与目标的实时距离；飞行控制器根据实时距离调整无人机的飞行姿态和/或拍摄模式，使得RGBD相机对目标进行跟足示拍摄。其中，RGBD相机还用于拍摄用户输入的不同手势，处理器根据不同手势产生对应的控制指令，飞行控制器根据控制指令选择拍摄模式。其中，无人机还包括语音获取模块，语音获取模块与处理器连接，语音获取模块用于获取用户输入的语音，处理器根据语音产生控制指令。其中，目标为特定的人体，处理器根据所述R、G、B像素信息检测人体的脸部特征以锁定人体。其中，处理器利用深度信息去除背景，提取出目标。其中，处理器根据R、G、B像素信息和对应的深度信息获取目标至RGBD相机的实时距离。其中，处理器根据R、G、B像素信息和对应的深度信息识别目标为刚体或非刚体。其中，处理器进一步用于实时对R、G、B像素信息以及对应的深度信息进行识别处理，以锁定目标。其中，目标为特定的人体，处理器根据R、G、B像素信息以及对应的深度信息检测人体的脸部轮廓以锁定人体。其中，目标为一个或多个，无人机分析一个或多个目标的动态行为趋势。其中，无人机还包括无线通讯单元，无线通讯单元与处理器连接，用于将跟踪拍摄到的视频发送至远端服务器，其中远端服务器可以是云端服务器或地面终端服务器。其中，跟踪拍摄到的视频包括2D视频和RGBD图像序列，数据发送模块将2D视频和RGBD图像序列发送至远端服务器，以使得远端服务器根据2D视频和RGBD图像序列生成3D视频。其中，跟踪拍摄到的视频包括2D视频和RGBD图像序列，处理器进一步根据2D视频和RGBD图像序列对目标进行特征点标识，在目标的边缘、关键节点设置特征点从而形成目标的骨架网格，根据骨架网格生成3D视频并发送至远端服务器。通过上述方案，本专利技术的有益效果是:通过RGBD相机在无人机飞行过程中实时获取RGBD图像信息，RGBD图像信息包括R、G、B像素信息和对应的深度信息;处理器实时对R、G、B像素信息进行处理，以识别目标，并器根据目标对应的深度信息获取与目标的实时距离，飞行控制器根据实时距离调整无人机的飞行姿态和/或拍摄模式，使得RGBD相机对目标进行跟踪拍摄，能够自动实现目标的跟踪拍摄。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中:图1是本专利技术第一实施例的无人机的结构示意图；图2a是本专利技术第二实施例的无人机的结构示意图；图2b是图2a中的无人机剖面的结构示意图；图2c是图2a中的无人机的RGBD相机旋转的结构示意图；图3是本专利技术实施例的无人机对目标进行跟踪的示意图；图4是本专利技术实施例的无人机对目标进行3D建模的示意图；图5是本专利技术第三实施例的无人机的结构示意图；图6是本专利技术第四实施例的无人机的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1是本专利技术第一实施例的无人机的结构示意图。如图1所示，无人机(unmannedair vehicle，UAV)10包括:RGBD相机11、飞行控制器12以及处理器13。处理器13与RGK)相机11以及飞行控制器12连接。RGBD相机11用于在飞行过程中实时获取RGBD图像。RGBD图像中每个像素点包括R、G、B像素信息和对应的深度信息。其中像素的深度信息构成场景的二维像素矩阵，简称深度图。每个像素与其在场景中的位置相对应，并具有表示从某个参考位置到其场景位置的距离的像素值。换言之，深度图具有图像的形式，像素值指出场景的物体的形貌信息，而不是亮度和/或颜色。处理器13用于实时对R、G、B像素信息进行处理，以识别目标和目标特征，并根据目标对应的深度信息获取与目标的实时距离。飞行控制器12用于根据实时距离调整无人机10的飞行姿态和/或拍摄模式，使得RGBD相机11对目标进行跟踪拍摄。具体地，飞行控制器12可以接收通过遥控器，语音、手势等控制单元发出的指令，并根据指令跟踪拍摄目标，其中，无人机10的飞行姿态包括起飞、悬停、俯仰、滚转、偏航、降落等。如图2a所示，无人机20可以包括至少两个RGBD相机210、211，并且还包括飞行组件24和云台25(图未示KRGBD相机210、211设置在云台25上，云台25用于测量载体的姿态变化做出反应以稳定云台上的RGBD相机210、111，以方便RGBD相机210、211对目标进行跟踪拍摄。云台25上设置有旋转杆26，RGBD相机210、211沿旋转杆26的竖直方向设置。无人机20的剖面图如图2b所示，在无人机20内部设置电路板，处理器23设置在电路板上。飞行组件24可以包括旋翼或固定翼，以用于确保无人机的正常飞行以及飞行过程中飞行姿态的稳定。优选地，以四旋翼无人机为例，四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机，其特征在于，所述无人机包括RGBD相机、飞行控制器以及处理器，所述处理器与所述RGBD相机以及所述飞行控制器连接，其中：所述RGBD相机，用于在飞行过程中实时获取目标的RGBD图像，所述RGBD图像中每个像素点包括R、G、B像素信息和对应的深度信息；所述处理器，用于实时对所述R、G、B像素信息进行处理，以识别目标，并根据所述目标对应的深度信息获取与所述目标的实时距离；所述飞行控制器用于根据所述实时距离调整所述无人机的飞行姿态和/或拍摄模式，使得所述RGBD相机对所述目标进行跟踪拍摄。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄源浩，肖振中，许宏淮，
申请(专利权)人：深圳奥比中光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44