用于自主驱动车辆的内部安全系统技术方案

在算法、硬件、软件、固件、逻辑或电路中实现的系统、装置和方法可以被配置为处理数据和感觉输入以确定在自主车辆外部的物体(例如另一车辆、行人、道路瓦砾、骑自行车者等)可能是对自主车辆的潜在碰撞威胁。例如自主车辆可以被配置为实现内部主动安全系统以在与物体的碰撞期间或在由自主车辆进行的避碰操纵期间保护自主车辆的乘客。内部主动安全系统可以被配置为在执行避碰操纵之前和/或在预测碰撞点之前通过拉紧安全带来给乘客提供即将来临的碰撞和/或由车辆进行的紧急机动动作的通知。

Internal safety system for autonomous driving vehicles

Systems, devices and methods implemented in algorithms, hardware, software, firmware, logic or circuits can be configured to handle data and sensory inputs to determine objects outside the autonomous vehicle (for example, another vehicle, pedestrians, road rubble, cyclists, etc.) may be a potential collision threat to autonomous vehicles. For example, an autonomous vehicle can be configured to realize an internal active safety system to protect the passengers of the autonomous vehicle during collision with the object or during the collision avoidance maneuvering of the autonomous vehicle. An internal active safety system can be configured to notify passengers of an impending collision and / or emergency maneuver by a vehicle before and / or before the collision point is expected to provide passengers with an impending collision and / or a vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自主驱动车辆的内部安全系统相关申请的交叉引用本PCT国际申请是2015年11月4日提交的美国申请号14/756,954的继续，其与2015年11月4日提交的标题为“AutonomousVehicleFleetServiceandSystem”的美国申请号14/756,959、2015年11月4日提交的标题为“AdaptiveMappingtoNavigateAutonomousVehiclesResponsivetoPhysicalEnvironmentChanges”的美国专利申请号14/932,963和2015年11月4日提交的标题为“RoboticVehicleActiveSafetySystemsandMethods”的美国专利申请号14/932,962有关，所有这些申请为了所有目的特此通过引用被全部并入。
本申请的实施例总体上涉及用于机器人车辆中的安全系统的方法、系统和装置。
技术介绍
自主车辆例如设计成运输乘客的类型例如可以设计成在所计算的轨迹(例如所计算的路径)上自主地导航。自主车辆的一个操作目的应是避免与其它车辆、行人或可能在自主车辆的操作期间遇到的其它障碍物的碰撞。然而，自主车辆可以与其它车辆、行人和其它障碍物共享道路，其它障碍物可能由于它们的行动而产生可导致与自主车辆的潜在碰撞或否则威胁在自主车辆中的乘客的安全。作为一个示例，乘坐在自主车辆中的乘客可能不知道由车辆引起的即将发生的碰撞或意外的机动动作，且如果不被提供有车辆的操作状态中的突然变化的某个预先通知则可能被伤害或过度地被警告。因此，存在对实现在自主车辆中的内部安全系统的系统和方法的需要。附图说明在下面的详细描述和附图中公开了各种实施方式或示例(“示例”)：图1描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的系统的一个示例；图2A描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的流程图的一个示例；图2B描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的流程图的另一示例；图2C描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的流程图的另一示例；图3A描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的系统的一个示例；图3B描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的系统的另一示例；图4描绘了用于实现在自主车辆中的感知系统的流程图的一个示例；图5描绘了由在自主车辆中的规划器系统进行的物体优先化的一个示例；图6描绘了在自主车辆中的主动安全系统中的阈值位置和相关逐步增强的警报的一个示例的顶部平面图；图7描绘了用于实现在自主车辆中的规划器系统的流程图的一个示例；图8描绘了在自主车辆中的系统的方框图的一个示例；图9描绘了在自主车辆的外部安全系统中的声束转向阵列的一个示例的顶视图；图10A描绘了传感器覆盖的两个示例的顶部平面图；图10B描绘了传感器覆盖的另两个示例的顶部平面图；图11A描绘了在自主车辆的外部安全系统中的声束转向阵列的一个示例；图11B描绘了用于实现在自主车辆的声束转向的流程图的一个示例；图11C描绘了与对物体的听觉警报相关联的自主车辆转向声能的一个示例的顶部平面图；图12A描绘了在自主车辆的外部安全系统中的光发射器的一个示例；图12B描绘了在自主车辆的外部安全系统中的光发射器的示例的剖面图；图12C描绘了基于自主车辆相对于物体的定向的光发射器激活的一个示例的顶部平面图；图12D描绘了基于自主车辆相对于物体的定向的光发射器激活的一个示例的剖面图；图12E描绘了用于实现来自在自主车辆中的光发射器的视觉警报的流程图的一个示例。图12F描绘了发射光以实现视觉警报的自主车辆的光发射器的一个示例的顶部平面图；图13A描绘了在自主车辆的外部安全系统中的囊袋系统的一个示例；图13B描绘了在自主车辆的外部安全系统中的囊袋的示例；图13C描绘了在自主车辆中的囊袋展开的示例；图14描绘了在自主车辆的内部安全系统中的安全带拉紧系统的一个示例；图15描绘了在自主车辆的内部安全系统中的座椅致动器系统的一个示例；图16A描绘了在自主车辆中的驾驶系统的一个示例；图16B描绘了在自主车辆中的避障操纵的一个示例；图16C描绘了在自主车辆中的避障操纵的另一示例；图17描绘了自主车辆的内部的示例的顶部平面图；图18描绘了自主车辆的内部的另一示例的顶部平面图；图19描绘了在自主车辆中的座椅的示例的横截面图；图20描绘了自主车辆的座椅联结器和被动座椅致动器的示例的顶部平面图；图21描绘了自主车辆的座椅联结器和主动座椅致动器的示例的顶部平面图；图22描绘了在自主车辆的内部安全系统中的安全带拉紧器的一个示例；图23描绘了在自主车辆中的撞击点偏好操纵的示例；图24描绘了在自主车辆中的撞击点偏好操纵的另一示例；图25描绘了用于实现在自主车辆中的内部安全系统的流程图的示例；以及图26描绘了用于实现在自主车辆中的内部安全系统的流程图的另一示例。虽然上面所述的附图描绘本专利技术的各种示例，本专利技术并不被所描绘的示例限制。应理解，在附图中，相似的参考数字表示相似的结构元件。此外，应理解，附图不一定按比例。具体实施方式可以用很多方式实现各种实施方式或示例，包括系统、过程、方法、装置、用户界面、软件、固件、逻辑、电路或体现在非临时计算机可读介质中的一系列可执行程序指令，例如非临时计算机可读介质或计算机网络，其中程序指令通过光学、电子或无线通信链路被发送并被存储或以另外方式被固定在非临时计算机可读介质中。例如非临时计算机可读介质的示例包括但不限于电子存储器、RAM、DRAM、SRAM、ROM、EEPROM、闪存、固态存储器、硬盘驱动器和非易失性存储器。一个或多个非临时计算机可读介质可以分布在多个设备上。通常，可以以任意顺序执行所公开的过程的操作，除非在权利要求中另外被提供。下面提供一个或多个示例的详细描述连同附图。详细描述结合这样的示例被提供，但不限于任何特定的示例。范围仅由权利要求限制，且很多备选方案、修改和等效形式被包括。在下面的描述中阐述了很多特定的细节，以便提供彻底理解。为了示例的目的提供这些细节，且可以根据权利要求实施所述技术而没有这些特定细节中的一些或全部。为了清楚起见，没有详细描述在与示例有关的
中已知的技术材料，以避免不必要地使本描述模糊。图1描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的系统的一个示例。在图1中，自主车辆100(在顶部平面图中描绘)可以沿着轨迹105穿过在自主车辆100外部的环境190行进。为了解释的目的，环境190可以包括可潜在地与自主车辆100碰撞的一个或多个物体，例如静止和/或动态物体或对乘坐在自主车辆100中的乘客(未示出)和/或对自主车辆100造成某个其它危险的物体。例如在图1中，物体180(例如汽车)被描绘为具有轨迹185，其如果不改变(例如通过改变轨迹、减速等)则可能导致与自主车辆100的潜在碰撞187(例如通过从后面撞上自主车辆100)。自主车辆100可以使用传感器系统(未示出)来感测(例如使用被动和/或主动传感器)环境190以检测物体180，并可以采取行动来减轻或防止物体180与自主车辆100的潜在碰撞。自主车辆系统101可以从传感器系统接收传感器数据132，并可以接收自主车辆位置数据139(例如在自主车辆100的定位器系统中实现)。传感器数据132可以包括但不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人车辆内部安全系统激活的方法，包括：检测自主车辆的座椅被占据；检测与所述座椅耦合的座椅安全带被系上；由与所述座椅安全带耦合的安全带拉紧器将第一拉力施加到座椅安全带；使所述自主车辆朝目的地自主地导航；识别来自多个安全相关事件的安全事件的出现，其中，所述多个安全相关事件包括中断事件和加速事件；至少部分地基于所述安全事件的出现来由所述安全带拉紧器将所述第一拉力增加到第二拉力；以及在所述导航期间由所述安全带拉紧器将所述第二拉力减小到所述第一拉力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.11.04 US 14/932,9541.一种用于机器人车辆内部安全系统激活的方法，包括：检测自主车辆的座椅被占据；检测与所述座椅耦合的座椅安全带被系上；由与所述座椅安全带耦合的安全带拉紧器将第一拉力施加到座椅安全带；使所述自主车辆朝目的地自主地导航；识别来自多个安全相关事件的安全事件的出现，其中，所述多个安全相关事件包括中断事件和加速事件；至少部分地基于所述安全事件的出现来由所述安全带拉紧器将所述第一拉力增加到第二拉力；以及在所述导航期间由所述安全带拉紧器将所述第二拉力减小到所述第一拉力。2.根据权利要求1所述的方法，还包括确定避碰操纵已完成，并且基于至少响应于确定所述避碰操纵已完成而在所述导航期间由所述安全带拉紧器将所述第二拉力减小到所述第一拉力。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：在到达所述目的地之后由所述安全带拉紧器从所述安全带释放所述拉力。4.根据权利要求2所述的方法，其中，检测所述自主车辆已到达所述目的地还包括：在所述自主车辆的感知系统处接收表示传感器信号的数据，所述传感器信号由所述自主车辆的传感器系统产生；在所述感知系统处至少部分基于所述传感器信号来产生表示物体数据的数据，所述物体数据指示所述自主车辆外部的环境；在所述自主车辆的定位器系统处接收表示与所述自主车辆在所述环境中的位置相关联的位置数据的数据；在所述定位器系统处至少部分地基于所述位置数据来产生表示位置和定向数据的数据；以及在所述自主车辆的规划器系统处将所述物体数据与所述位置和所述定向数据进行比较以确定所述自主车辆已到达所述目的地。5.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述自主车辆的所述座椅被占据还包括：从与所述座椅耦合的占据传感器接收表示传感器信号的数据；以及至少部分地基于所述传感器信号来确定所述座椅被占据。6.根据权利要求1所述的方法，其中，检测与所述座椅耦合的所述座椅安全带被系上还包括：从被配置为对系上所述安全带进行感测的座椅安全带传感器接收表示传感器信号的数据；以及至少部分地基于所述传感器信号来确定所述座椅安全带被系上。7.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述安全带拉紧器施加还包括：在所述安全带拉紧器处接收表示安全带拉紧器选择信号的数据，所述安全带拉紧器选择信号指示所述安全带拉紧器被选择用于将拉力施加到所述安全带；以及在所述安全带拉紧器处接收表示触发信号的数据，所述触发信号被配置为使所述安全带拉紧器将拉力施加到所述座椅安全带。8.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述安全带拉紧器释放还包括：在所述安全带拉紧器处接收表示释放...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·D·肯特力克雷，R·Y·加马拉，S·贝赫里，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US