视野受阻环境中的自主车辆操作制造技术

本发明专利技术涉及视野受阻环境中的自主车辆操作。描述了在视野受阻环境中操作自主车辆的布置。可以检测自主车辆的外部环境的至少一部分以检测位于其中的一个或更多个物体。可以确定外部环境的乘员可视区域。可以确定检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体是否位于确定的乘员可视区域的外部。响应于确定检测到的物体位于确定的乘员可视区域的外部，可以采取一个或更多个动作。例如，动作可以包括在自主车辆内给出警报。可替代地或附加地，动作可以包括使得自主车辆的当前驾驶动作被修改。

【技术实现步骤摘要】

这里描述的主题一般地涉及具有自主操作模式的车辆，并且更具体地，涉及这种车辆在驾驶环境的视野受阻部分中的操作。
技术介绍
一些车辆包括其中使用计算系统来沿着行驶路线导航和/或操纵车辆的操作模式，其中只有极少或者没有来自人类驾驶员的输入。这种车辆包括被配置为检测关于周围环境(包括在环境中的物体的存在)的信息的传感器。计算系统被配置为处理检测到的信息，以确定如何导航和/或操纵车辆通过周围环境。由于各种原因，车辆的人类乘员在周围环境中所能感知到的事物和车辆传感器在周围环境中所能检测到的事物之间可能存在差异。
技术实现思路
在一个方面，本公开内容致力于在视野受阻环境中操作自主车辆(autonomous vehicle)的方法。该方法可以包括感测自主车辆的外部环境的至少一部分以检测位于该外部环境的至少一部分中的一个或更多个物体。该方法还可以包括确定外部环境的乘员可视区域(occupant viewable area)。该方法还可以包括确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或多个物体是否位于所确定的乘员可视区域的外部。该方法可以包括，响应于确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体位于所确定的乘员可视区域的外部，在自主车辆内给出警报。在另一个方面，本公开内容致力于用于在视野受阻环境中操作自主车辆的系统。该系统包括传感器系统和可操作地连接到传感器系统
的处理器。传感器系统可以被配置为检测位于自主车辆的外部环境的至少一部分中的一个或更多个物体。处理器被编程为启动可执行操作。可执行操作可以包括确定外部环境的乘员可视区域。可执行操作还可以包括确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体是否位于所确定的乘员可视区域的外部。可执行操作还可以包括：响应于确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体位于所确定的乘员可视区域的外部，在自主车辆内给出警报。在还有的另一个方面，本公开内容致力于在视野受阻环境中操作自主车辆的方法。该方法可以包括感测自主车辆的外部环境的至少一部分以检测位于该外部环境的至少一部分中的一个或更多个物体。该方法还可以包括确定外部环境的乘员可视区域。该方法还可以包括确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体是否位于所确定的乘员可视区域的外部。该方法可以包括：响应于确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体位于所确定的乘员可视区域的外部，使得对自主车辆的当前驾驶动作进行修改。在还有的方面，本公开内容致力于用于在视野受阻环境中操作自主车辆的系统。该系统包括传感器系统和可操作地连接到传感器系统的处理器。该传感器系统可以被配置为检测位于自主车辆的外部环境的至少一部分中的一个或更多个物体。处理器被编程为启动可执行操作。可执行操作可以包括确定外部环境的乘员可视区域。可执行操作也可以包括：确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体是否位于所确定的乘员可视区域的外部。可执行操作还可以包括：响应于确定所述检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体位于所确定的乘员可视区域的外部，使得对自主车辆的当前驾驶动作进行修改。在还有的另一个方面，本公开内容致力于在视野受阻环境中操作自主车辆的方法。该方法可以包括识别沿车辆的当前行驶路线的信息关键区域。信息关键区域可以与未来驾驶动作有关。该方法还可以包括确定外部环境的乘员可视区域。该方法还可以包括确定信息关键区
域的至少一部分是否位于所确定的乘员可视区域的外部。该方法可以包括：响应于确定信息关键区域的至少一部分位于所确定的乘员可视区域的外部，使得对自主车辆的当前驾驶动作进行修改。在还有的另一个方面，本公开内容致力于用于在视野受阻环境中操作自主车辆的系统。该系统可以包括处理器。处理器被编程为启动可执行操作。可执行操作可以包括识别沿当前行驶路线的信息关键区域。信息关键区域可以与未来驾驶动作有关。可执行操作还可以包括确定外部环境的乘员可视区域。可执行操作还可以包括确定信息关键区域的至少一部分是否位于所确定的乘员可视区域的外部。可执行操作还可以包括：响应于确定信息关键区域的至少一部分位于所确定的乘员可视区域的外部，使得对自主车辆的当前驾驶动作进行修改。附图说明图1是自主车辆的例子。图2是在视野受阻环境中操作自主车辆的方法的例子。图3是在视野受阻环境中操作自主车辆的方法的例子。图4是其中检测到的物体位于自主车辆的所确定的乘员可视区域的外部的环境的例子。图5是其中检测到的物体位于自主车辆的所确定的乘员可视区域的外部的环境的例子。图6是其中检测到的物体位于自主车辆的所确定的乘员可视区域的外部的环境的例子。图7是位于自主车辆内的显示器的例子，其中视觉警报呈现在该显示器上。图8是在视野受阻环境中操作自主车辆的方法的例子。图9是其中信息关键区域的至少一部分位于自主车辆的所确定的乘员可视区域的外部的环境的例子。具体实施方式本详细说明涉及在视野受阻环境中自主车辆的操作。在一个或更多个实现方式中，可以确定由自主车辆的传感器系统检测到的物体是否位于确定的乘员可视区域的外部。响应于确定物体位于确定的乘员可视区域的外部，自主车辆可以被配置为执行一个或更多个动作，包括，例如，在自主车辆内给出警报和/或使得对自主车辆的当前驾驶动作进行修改。在一个或更多个实现方式中，可以识别沿着行驶路线的信息关键区域。如果信息关键区域的至少一部分位于确定的乘员可视区域的外部，则可以使得自主车辆的当前驾驶动作被修改。本详细说明涉及包含此类特征的系统、方法和计算机程序产品。在至少一些情况下，此类系统、方法和计算机程序产品可以提高在车辆的自主操作时的乘员的信心。本文公开了详细的实施例；但是，应当理解，所公开的实施例只是要作为示例性的。因此，这里所公开的具体结构和功能细节不应当被解释为限制，而是仅仅作为权利要求的基础和作为用于教导本领域技术人员在几乎任何适当的详细结构中以各种方式利用这里的各方面的代表性基础。此外，本文使用的术语和短语不是要进行限制，而是对可能的实现方式提供可理解的说明。各种实施例在图1-9中示出，但是实施例并不限于所示出的结构或应用。应当理解，为了说明的简化和清楚，在适当的情况下，附图标记在不同的图中被重复，以指示对应的或类似的元件。此外，阐述了大量的具体细节，以便提供对本文所描述的实施例的透彻理解。但是，本领域普通技术人员将理解，本文所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下进行实践。参考图1，其示出了示例车辆100。如本文所使用的，“车辆”是指任何形式的机动交通工具。在一个或更多个实现方式中，车辆100可以是汽车。虽然本文将相对于汽车描述布置，但是可以理解，实施例并不限于汽车。在一个或更多个实现中，车辆100可以是船只、飞行器或任何其它形式的机动交通工具。车辆100可以具有前端102和后端104。根据本文的布置，车辆100可以是自主车辆。如本文所使用的，“自主车辆”是指被配置为在自主模式下操作的车辆。“自主模式”是指使用一个或更多个计算系统来沿着行驶路线导航和/或操纵车辆，其中只有极少的或者没有来自人类驾驶员的输入。在一个或更多个布置中，车辆100可以被高度自动化。在一些情况下，车辆100可以被配置为在自主模式和手动模式之间选择性地切换。这种切换可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在视野受阻环境中操作自主车辆的方法，包括：感测自主车辆的外部环境的至少一部分以检测位于该外部环境的至少一部分中的一个或更多个物体；确定外部环境的乘员可视区域；确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体是否位于所确定的乘员可视区域的外部；以及响应于确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体位于所确定的乘员可视区域的外部，在自主车辆内给出警报。

【技术特征摘要】
2015.01.29 US 14/609,2731.一种在视野受阻环境中操作自主车辆的方法，包括：感测自主车辆的外部环境的至少一部分以检测位于该外部环境的至少一部分中的一个或更多个物体；确定外部环境的乘员可视区域；确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体是否位于所确定的乘员可视区域的外部；以及响应于确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体位于所确定的乘员可视区域的外部，在自主车辆内给出警报。2.一种用于在视野受阻环境中操作自主车辆的系统，包括：传感器系统，被配置为检测位于自主车辆的外部环境的至少一部分中的一个或更多个物体；处理器，可操作地连接到传感器系统，该处理器被编程为启动包括以下操作的可执行操作：确定外部环境的乘员可视区域；确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体是否位于所确定的乘员可视区域的外部；以及响应于确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体位于所确定的乘员可视区域的外部，在自主车辆内给出警报。3.如权利要求1所述的方法或如权利要求2所述的系统，其中，所述警报是可听警报，并且其中，在自主车辆内给出警报包括在自主车辆内发出可听警报。4.如权利要求3所述的方法或如权利要求3所述的系统，其中，所述可听警报在自主车辆内的如下位置中发出，该位置与位于所确定的乘员可视区域的外部的所检测到的一个或更多个物体的位置对应。5.如权利要求1所述的方法或如权利要求2所述的系统，其中，所述警报是视觉警报，并且其中，在自主车辆内给出警报包括在自主车辆内显示视觉警报。6.如权利要求5所述的方法或如权利要求5所述的系统，其中，所述视觉警报包括外部环境的表示，并且其中，所检测到的一个或更多个物体中的位于乘员可视区域的外部的一个或更多个物体的表示、乘员可视区域的表示或者所感测的外部环境的至少一部分的表示中的至少一个被叠加在外部环境的表示上。7.一种在视野受阻环境中操作自主车辆的方法，包括：感测自主车辆的外部环境的至少一部分以检测位于该外部环境的至少一部分中的一个或更多个物体；确定外部环境的乘员可视区域；确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体是否位于所确定的乘员可视区域的外部；以及响应于确定所检测到的一个或更多个物体中的一个或更多个物体位于所确定的乘员可视区域的外部，使得对自主车辆的当前驾驶动作进行修改。8.一种用...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂井克弘，D·V·普罗霍罗夫，奥村文洋，长坂直树，原田将弘，镰田展秀，
申请(专利权)人：丰田自动车工程及制造北美公司，
类型：发明
国别省市：美国;US