飞行器、跟随飞行的飞行系统以及控制方法技术方案

本申请提供了一种飞行器、跟随飞行的飞行系统以及控制方法，涉及飞行器领域。该飞行器、跟随飞行的飞行系统以及控制方法中，定位系统获取跟随物体的运动轨迹信息并发送给飞行器，该运动轨迹信息包括跟随物体在不同时刻的定位数据。飞行器的接收器接收跟随物体在不同时刻的定位数据，飞行器的飞行控制器从不同时刻的定位数据中选择飞行目标数据并飞行到飞行目标数据的位置，对跟随物体跟随，良好的实现了飞行器与跟随物体之间的互动性。

Aircraft, following flight system and control method

The application provides an aircraft, a following flight system and a control method, which relates to the field of aircraft. In the aircraft, the flight system following the flight and the control method, the positioning system gets the track information of the following object and sends it to the aircraft. The motion track information includes the positioning data following the object at different times. The aircraft receiver receives the location data that follows the object at different times. The flight controller of the aircraft selects the flight target data from the location data at different times and flies to the position of the flight target data. It follows the following object and realizes the interaction between the aircraft and the following objects.

【技术实现步骤摘要】
飞行器、跟随飞行的飞行系统以及控制方法
本申请涉及飞行器领域，具体而言，涉及一种飞行器、跟随飞行的飞行系统以及控制方法。
技术介绍
现有技术中对飞行器的飞行控制，常基于预设的飞行路线或者规则，不与外部物体发生动作交互。在某些飞行器飞行表演中，看似存在人机互动，但实际上还是控制者与飞行器按照预定的时间同时动作，并不是真正的人机互动。因此，目前飞行器的飞行表演过程缺少互动性和趣味性。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种飞行器、跟随飞行的飞行系统以及控制方法，以改善上述飞行器在飞行表演过程中缺少互动性和趣味性的问题。为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：一种飞行器，包括接收器及飞行控制器，所述接收器，用于接收一个跟随物体在不同时刻的定位数据；所述飞行控制器，用于从所述不同时刻的定位数据中选择飞行目标数据，并控制所述飞行器飞行到所述飞行目标数据的位置。一种跟随飞行的飞行系统，包括一个跟随物体、一个飞行器，一个用于发送所述跟随物体运动轨迹信息的定位系统，所述飞行器具有：一个接收器及一个飞行控制器，所述定位系统，用于定时获取并发送所述跟随物体的运动轨迹信息，所述运动轨迹信息中包括所述跟随物体的定位数据；所述接收器，用于接收所述跟随物体在不同时刻的定位数据；所述飞行控制器，用于从所述不同时刻的定位数据中选择飞行目标数据，并控制所述飞行器飞行到所述飞行目标数据的位置。一种跟随飞行的飞行控制方法，用于上述飞行器，所述飞行器包括：接收器及飞行控制器，所述方法包括如下步骤：接收一个跟随物体在不同时刻的定位数据；从所述不同时刻的定位数据中选择飞行目标数据，并控制所述飞行器飞行到所述飞行目标数据的位置。本申请实施例提供的飞行器、跟随飞行的飞行系统以及控制方法中，通过获取跟随物体在不同时刻的定位数据，并从该不同时刻的定位数据中选择飞行目标数据，以控制飞行器飞行到所选择的飞行目标数据的位置。由于飞行器所确定的飞行目标数据为跟随物体实际运动轨迹中的一定位数据，因此能够实现飞行器沿着跟随物体的运动轨迹跟随着跟随物体运动，实现了飞行器与跟随物体的真正互动，增强了飞行器飞行表演的趣味性。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。图1示出了本申请实施例提供的跟随飞行的飞行系统；图2示出了本申请实施例提供的飞行器一种结构示意图；图3示出了本申请实施例提供的一种跟随物体的多个定位数据对应的位置关系示意图；图4示出了本申请实施例提供的一种飞行器跟随示意图；图5示出了本申请实施例提供的飞行器的跟随飞行的飞行控制方法流程图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。本申请实施例提供了一种跟随飞行的飞行系统400，在该系统400中，包括一个跟随物体200、一个飞行器100，一个用于发送所述跟随物体运动轨迹信息的定位系统300，如图1所示。在图1中，跟随物体200、飞行器100以及定位系统300的形态仅仅用于示意，并不一定表示其实际形态。具体的，跟随物体200以及飞行器100均位于该定位系统300的定位区域范围内，定位系统300可以获得位于其定位区域范围内的飞行器100以及跟随物体200的运动轨迹信息，定位区域范围如图1中区域410所示。其中，跟随物体200的运动轨迹信息中包括跟随物体200在不同时刻的定位数据，该定位数据可以表示跟随物体200所处的空间位置，可用三维坐标数据(x,y,z)进行表示。飞行器100的运动轨迹信息中包括飞行器100的定位数据，表示飞行器100所处的空间位置，也可用三维坐标数据进行表示。在本实施例中，定位系统300可以是光学动捕系统(OptiTrack)，对运动物体进行稳定的高帧率位置采样，当然，也可以是其他可以获取所述跟随物体200及飞行器100定位数据的定位系统。在该跟随飞行的飞行系统400中，定位系统300用于定时获取并发送所述跟随物体200的运动轨迹信息。定位系统300对跟随物体200的运动轨迹信息的定时获取可以是按一定频率进行，并且定位系统300将获得的运动轨迹信息发送给跟随该跟随物体200的飞行器100。定位系统300将运动轨迹信息发送给飞行器100的方式可以是，直接发送给飞行器100，也可以是通过其他设备，如地面控制中心，发送给飞行器100。在本实施例中，定位系统300获取并发送的运动轨迹信息中包括跟随物体200在不同时刻的定位数据。本实施例提供的飞行器100具有一个接收器101及一个飞行控制器102，如图2所示，接收器101与飞行控制器102之间电性连接。其中，接收器101用于接收所述跟随物体200在不同时刻的定位数据，飞行控制器102用于从所述不同时刻的定位数据中选择飞行目标数据，并控制所述飞行器100飞行到所述飞行目标数据的位置。所述接收器101可以按照固定频率接收所述定位数据，每次接收的定位数据均为跟随物体200在当前时刻的定位数据，通过按照固定频率接收该定位数据，即可获得跟随物体在不同时刻的定位数据。该固定频率与定位系统300获取跟随物体200的轨迹信息的频率可以一致，也可以不一致，由用户根据实际需要确定。优选的，定位系统300获取跟随物体200的轨迹信息的频率大于该固定频率，使定位系统300可以在获得多个定位数据并进行滤波处理后发送一个更加准确的定位数据给飞行器100。在本实施例中，对接收器101接收定位数据的固定频率并不作为限定，可以根据实际飞行控制需求确定。优选的，该固定频率可以为5-30fps，优选地为20fps。在本实施例中，该飞行器100还包括存储器103，如图2所示。接收器101接收不同时刻的定位数据，并将其进行存储于存储器103，存储的定位数据可以为多个。其中，接收并存储的定位数据的个数并不作为本实施例的限定，可以根据实际需要或者存储容量确定。并且，该存储的多个定位数据实时进行更新，不断加入接收时间最新的定位数据，同时剔除时间较早的定位数据，保持存储的不同时刻的定位数据均为最近的时刻的定位数据。飞行控制器102从该多个不同时刻的定位数据中选择一个作为飞行目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器，包括接收器及飞行控制器，其特征在于，所述接收器，用于接收一个跟随物体在不同时刻的定位数据；所述飞行控制器，用于从所述不同时刻的定位数据中选择飞行目标数据，并控制所述飞行器飞行到所述飞行目标数据的位置。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器，包括接收器及飞行控制器，其特征在于，所述接收器，用于接收一个跟随物体在不同时刻的定位数据；所述飞行控制器，用于从所述不同时刻的定位数据中选择飞行目标数据，并控制所述飞行器飞行到所述飞行目标数据的位置。2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述接收器按照固定频率接收所述定位数据。3.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述固定频率为5-30fps。4.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述固定频率为20fps。5.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述飞行控制器被配置为：按照预设频率从所述跟随物体的不同时刻的定位数据中选择与所述跟随物体当前定位数据距离满足安全距离、且最近时刻的定位数据作为当前时刻的飞行目标数据。6.根据权利要求1至5任一项所述的飞行器，其特征在于，所述跟随物体为指挥棒或者其他飞行器。7.一种跟随飞行的飞行系统，包括一个跟随物体、一个飞行器，一个用于发送所述跟随物体运动轨迹信息的定位系统，所述飞行器具有：一个接收器及一个飞行控制器，其特征在于：所述定位系统，用于定时获取并发送所述跟随物体的运动轨迹信息，所述运动轨迹信息中包括所述跟随物体的定位数据；所述接收器，用于接收所述跟随物体在不同时刻的定位数据；所述飞行控制器，用于从所述不同时刻的定位数据中选择飞行目标数据，并控制所述飞行器飞行到所述飞行目标数据的位置。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述接收器按照固定频率接收所述定位数据。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述固定频率为5-30fp...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄建，赵家美，傅重阳，杨建军，
申请(专利权)人：重庆零度智控智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50