The utility model relates to a long arm three axle loading and unloading punching manipulator, which comprises a manipulator main body, a lifting mechanism, a rotating mechanism and a long arm feeding mechanism. It is characterized by the setting of a transitional positioning platform with adjustable height on the main body of the manipulator, which can realize the transport of the workpiece and the two positioning. The body of the manipulator is equipped with a lifting mechanism, the rotational speed reducer is mounted on the lifting shaft and connected with the long arm feeding mechanism, and the lifting servo motor and the rotating servo motor are driven by the electrical control system. And the long arm feeding servo motor can realize the three-dimensional linkage of the manipulator. Through the improvement of the above structure, the utility model can effectively adapt to the long distance feeding stamping operation of large workpiece, and greatly meet the demand for feeding and stamping work. It has the characteristics of simple and reasonable structure, excellent performance, high working precision, convenient operation, low manufacturing cost, safe and reliable and so on, and has strong practicability.
【技术实现步骤摘要】
一种长臂三轴上下料冲压机械手
本技术涉及一种长臂三轴上下料冲压机械手。
技术介绍
中国专利文献号为CN103252770A于2013年08月21日公开了一种智能控制机械手,它包括一支撑机台,所述控制机台上设有手臂立柱,所述控制机台下部包括真空泵及相互联动的背隙缓冲器、减速机及第一伺服电机。该结构中,手臂立柱与机械臂固定连接,成一整体,转动运动需要同时驱动手臂立杜与机械臂升降或转动,因此,减速机承受所有机件的负载,影响减速机的使用寿命和精度,此外,由于负重大和作用力不平衡,容易产生振动与变形,影响机械手的整体使用精度,同时该机械手无法用于大工件的长距离送料冲压作业,使用范围少,无法满足用户的送料冲压工作需求。因此,有必要做进一步改进。
技术实现思路
本技术的目的旨在提供一种结构简单合理、性能优异、使用寿命长、工作精度时、操作方便、制造成本低、易生产、易实现且安全可靠的长臂三轴上下料冲压机械手,以克服现有技术中的不足之处。按此目的设计的一种长臂三轴上下料冲压机械手,包括机械手主体、升降机构、旋转机构、长臂送料机构和电气控制系统,其特征在于:升降机构设置在机械手主体内、且包括转动减速机,转动减速机设置在升降轴上、且与长臂送料机构配合连接;机械手主体上设置可调整高度的过渡定位平台,过渡定位平台上设置有四个导轨坑,导轨坑上装有四个由推料气缸和推料板组成的推料器,长臂送料机构至少包括长臂送料轴,长臂送料轴将上工序工件送至过渡平台的推料器,推料器将工件拨正位置定位、且等待下一个工序,并将工件送往下一个模具冲压。所述升降机构包括升降伺服电机、升降直线导轨、滚珠丝杆和升降架;其中, ...
【技术保护点】
1.一种长臂三轴上下料冲压机械手,包括机械手主体(1)、升降机构、旋转机构、长臂送料机构和电气控制系统,其特征在于:升降机构设置在机械手主体(1)内、且包括转动减速机,转动减速机设置在升降轴(4)上、且与长臂送料机构配合连接;机械手主体(1)上设置可调整高度的过渡定位平台(2),过渡定位平台(2)上设置有四个导轨坑,导轨坑上装有四个由推料气缸和推料板组成的推料器(3),长臂送料机构至少包括长臂送料轴,长臂送料轴将上工序工件送至过渡平台(2)的推料器(3),推料器(3)将工件拨正位置定位、且等待下一个工序,并将工件送往下一个模具冲压。
【技术特征摘要】
1.一种长臂三轴上下料冲压机械手,包括机械手主体(1)、升降机构、旋转机构、长臂送料机构和电气控制系统,其特征在于:升降机构设置在机械手主体(1)内、且包括转动减速机,转动减速机设置在升降轴(4)上、且与长臂送料机构配合连接;机械手主体(1)上设置可调整高度的过渡定位平台(2),过渡定位平台(2)上设置有四个导轨坑,导轨坑上装有四个由推料气缸和推料板组成的推料器(3),长臂送料机构至少包括长臂送料轴,长臂送料轴将上工序工件送至过渡平台(2)的推料器(3),推料器(3)将工件拨正位置定位、且等待下一个工序,并将工件送往下一个模具冲压。2.根据权利要求1所述的长臂三轴上下料冲压机械手,其特征在于:所述升降机构包括升降伺服电机(10)、升降直线导轨(12)、滚珠丝杆(11)和升降架(13);其中,升降伺服电机(10)安装在机械手主体(1)上、且其上设置有升降同步带轮(10.1),升降直线导轨(12)安装在主体(1)上,升降架(13)安装在升降直线导轨(12)上、且其上装有升降轴(4),升降同步带轮(10.1)通过同步带传动滚珠丝杆(11)转动、且驱动升降架(13)升降运动,使安装在升降架(13)上的升降轴(4)跟随升降架(13)升降运动。3.根据权利要求2所述的长臂三轴上下料冲压机械手,其特征在于:所述旋转机构包括旋转伺服电机(9)和转动减速机(5);其中,旋转伺服电机(9)安装在转动减速机(5)的下支架(5.1)上,下支架(5.1)与升降轴(4)配合连接,长臂送料轴(7)设置在转动减速机(5)上,旋转伺服电机(9)上还设置有传动同步带轮(9.1),传动同步带轮(9.1)通过同步带联动转动减速机(5),以实现转动减速机(5)上的长臂送料轴(7)旋转。4.根据权利要求3所述的长臂三轴上下料冲压机械手,其特征在于:所述长臂送料机构包括送料伺服电机(8)、送料轴支承座(14)、长臂送料轴(7)、吸料装置(6)、滑座(15)、送料同步带(17)、第一同步带轮座(18)和第二同步带轮座...
【专利技术属性】
技术研发人员:李炯宏,陈嘉豪,李智豪,
申请(专利权)人:广东宏兴机械有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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