The invention discloses a pipeline welding robot, including the motion component (1), wheel combined device (2), wheel group (3), telescopic swing component wheel telescopic hydraulic cylinder assembly and attitude adjustment (4) retractable gun assembly (5); the invention is a kind of pipeline welding robot. The device has the advantages of simple structure, flexible operation, within the piping system to a full range of free movement, quickly arrived at the designated location, perform welding tasks; the device can realize the complex motion of turning and lane changing, and can effectively prevent falling, can adapt to different sizes and different pipe cross-sectional shape of welding requirements.
【技术实现步骤摘要】
一种管道焊接机器人
本专利技术涉及一种机器人,具体是一种适用于管道系统的焊接机器人。
技术介绍
管道是流体的常用运输方式之一,具有占地空间小、成本低等优点。管道系统的焊接式组合与焊接修复通常采用人工的方式,具有成本高、危险性大、管道内交错变化多,行走变道难,工作难度大等不足,而现有的焊接机器人又无法满足管道系统多样性的需求。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题,本专利技术提供一种管道焊接机器人,该装置结构简单、操作灵活,能够在管道系统内全方位自如运动,快速到达指定位置,执行焊接任务;该装置能够实现拐弯、换道等复杂运动,同时可以有效防止坠落,还能适应不同尺寸、不同横截面形状的管道焊接需求。为了实现上述目的,本专利技术采用的技术方案是:一种管道焊接机器人,包括末端运动组件、车轮组合装置、车轮组伸缩摇摆组件、车轮组伸缩液压缸姿态调整组件以及可伸缩式焊枪组件;车轮组合装置将四组末端运动组件有机结合起来,组合成可以支撑管道内壁面并沿管道轴线运动的车轮组;车轮组伸缩液压缸姿态调整组件和六组车轮组伸缩摇摆组件组合成管道焊接机器人的主体姿态变换机构,车轮组伸缩摇摆组件末端连接车轮组,从而构成能够在管道系统内全方位自如运动的运动装置,快速到达指定工作位置;该运动装置结构简单、操作灵活,能够实现拐弯、换道等复杂运动,同时可以有效防止坠落,还能适应不同尺寸、不同横截面形状的管道需求;工作时,机器人的工作端车轮组收回,其余五组车轮组展开以稳定支撑机器人机体;车轮组伸缩摇摆组件、车轮组伸缩液压缸姿态调整组件以及可伸缩式焊枪组件组合成位置与姿态均可灵活调整的焊接装置,高效地执行焊接 ...
【技术保护点】
一种管道焊接机器人,包括末端运动组件(1)、车轮组合装置(2)、车轮组伸缩摇摆组件(3)、车轮组伸缩液压缸姿态调整组件(4)以及可伸缩式焊枪组件(5);车轮组合装置(2)将四组末端运动组件(1)有机结合起来,组合成可以支撑管道内壁面并沿管道轴线运动的车轮组;车轮组伸缩液压缸姿态调整组件(4)和六组车轮组伸缩摇摆组件(3)组合成管道焊接机器人的主体姿态变换机构,车轮组伸缩摇摆组件(3)末端连接车轮组。
【技术特征摘要】
1.一种管道焊接机器人,包括末端运动组件(1)、车轮组合装置(2)、车轮组伸缩摇摆组件(3)、车轮组伸缩液压缸姿态调整组件(4)以及可伸缩式焊枪组件(5);车轮组合装置(2)将四组末端运动组件(1)有机结合起来,组合成可以支撑管道内壁面并沿管道轴线运动的车轮组;车轮组伸缩液压缸姿态调整组件(4)和六组车轮组伸缩摇摆组件(3)组合成管道焊接机器人的主体姿态变换机构,车轮组伸缩摇摆组件(3)末端连接车轮组。2.根据权利要求1所述的一种管道焊接机器人,其特征在于,所述的末端运动组件(1)包括车轮(1.1)、车轮轴(1.2)、车轮旋转从动链轮(1.3)、轴套一(1.4)、车轮轴旋转轴承(1.5)、车轮轴旋转轴承定位件(1.6)、轴套二(1.7)、叉形车轮架(1.8)、车轮旋转链条(1.9)、车轮旋转电机固定件(1.10)、车轮旋转双轴电机(1.11)以及车轮旋转主动链轮(1.12);车轮(1.1)与车轮轴(1.2)通过花键连接,并经轴肩和轴套二(1.7)轴向定位;车轮旋转从动链轮(1.3)有两个,均与车轮轴(1.2)键连接,其中一个经轴肩和轴套一(1.4)轴向定位,另一个经轴套二(1.7)和轴套一(1.4)轴向定位;车轮轴旋转轴承定位件(1.6)有两个,分别与叉形车轮架(1.8)的两端螺栓连接;车轮轴旋转轴承(1.5)有两个,其内圈与车轮轴(1.2)末尾轴段紧配合,外圈与叉形车轮架(1.8)和车轮轴旋转轴承定位件(1.6)组合成的沉孔紧配合,并通过轴套一(1.4)和叉形车轮架(1.8)与车轮轴旋转轴承定位件(1.6)组合成的沉孔壁面轴向定位;车轮旋转双轴电机(1.11)通过叉形车轮架(1.8)和车轮旋转电机固定件(1.10)固定位置,两个电机输出轴均与车轮旋转主动链轮(1.12)螺栓固定;车轮旋转从动链轮(1.3)、车轮旋转链条(1.9)、车轮旋转双轴电机(1.11)以及车轮旋转主动链轮(1.12)组合成齿形链同步传动装置,车轮旋转双轴电机(1.11)输出轴的转动,经链传动转化为车轮轴(1.2)绕其轴线的旋转运动,从而带动车轮(1.1)绕其轴线转动;所述的车轮组合装置(2)包括车轮伸缩保持杆(2.1)、车轮伸缩液压缸活塞杆(2.2)、车轮伸缩液压缸缸筒(2.3)以及车轮组合件(2.4);车轮伸缩保持杆(2.1)、车轮伸缩液压缸活塞杆(2.2)以及车轮伸缩液压缸缸筒(2.3)均有四组,分别位于车轮组合件(2.4)的上、下、左、右四个侧面;车轮伸缩液压缸缸筒(2.3)与车轮组合件(2.4)焊接在一起,车轮伸缩液压缸活塞杆(2.2)与末端运动组件(1)中的叉形车轮架(1.8)焊接在一起;车轮伸缩保持杆(2.1)一组两根,一端焊接在叉形车轮架(1.8)两侧,另一端穿过车轮伸缩液压缸缸筒(2.3)上的对应通孔,以防止车轮伸缩液压缸活塞杆(2.2)相对于车轮伸缩液压缸缸筒(2.3)的转动;从而构成上、下、左、右四个方位均有可伸缩末端运动装置的车轮组,以实现支撑管道内壁面并沿其轴线的直线运...
【专利技术属性】
技术研发人员:沙世康,
申请(专利权)人:徐州乐泰机电科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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