一种y轴悬挂机构及y轴方向移动稳定的机械手制造技术

一种y轴悬挂机构及y轴方向移动稳定的机械手，属于自动化设备技术领域。其特征在于：包括y轴横梁以及设置在y轴横梁上的水平导向机构和竖直导向机构，水平导向机构和竖直导向机构相配合，使y轴横梁保持直线移动，水平导向机构和竖直导向机构均有两个，对称设置在y轴横梁两端；水平导向机构和竖直导向机构均为滚轮导向机构。本y轴悬挂机构能够分别对y轴横梁的移动进行水平方向和竖直方向的导向，从而使y轴横梁能够保持直线移动，y轴横梁的移动更加稳定；本y轴方向移动稳定的机械手的y轴悬挂机构的承载能力强，y轴悬挂机构拆装方便，还能够对瓷砖的姿态进行变换，从而能够根据需要对瓷砖进行码垛，使用方便。

The utility model relates to a Y shaft suspension mechanism and a manipulator which moves stably in the direction of Y axis

The utility model relates to a Y shaft suspension mechanism and a manipulator which moves stably in the direction of Y axis, and belongs to the technical field of automatic equipment. Which is characterized by comprising the Y axis beam and horizontal guide mechanism is arranged on the Y axis of the beam and the vertical guide mechanism is matched with the horizontal guide mechanism and a vertical guide mechanism, the Y axis straight line moving beam, have horizontal guide mechanism and a vertical guide mechanism two, symmetrically arranged on both ends of the beam in the Y axis horizontal guide; agencies and institutions are the vertical guide roller guiding mechanism. The Y axis suspension mechanism can move separately on the Y axial beam of horizontal and vertical direction, so that the Y axis beam can keep straight mobile, mobile y axial beam is more stable; the Y axis direction stability of the manipulator of the Y axis of the suspension bearing capacity, Y axis suspension assembly convenient, but also be able to tile the posture transformation, which can according to the need of stacking tiles, easy to use.

【技术实现步骤摘要】
一种y轴悬挂机构及y轴方向移动稳定的机械手
一种y轴悬挂机构及y轴方向移动稳定的机械手，属于自动化设备

技术介绍
机械手是指能够模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，机械手代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手广泛的应用于机械制造、冶金、电子、轻功和原子能等部门。在瓷砖生产行业中，机械手主要作用是瓷砖的转运以及瓷砖的码垛，现有机械手通常能够完成x轴、y轴以及z轴的移动，x轴、y轴分别指在水平纵向以及水平横向的移动，z轴指的是在竖直方向的移动，从而实现在三维空间内对瓷砖进行转运或者码垛。现有机械手在对瓷砖进行转运或码垛时，存在如下问题：1、无法改变瓷砖的姿态，只能按照瓷砖原有的姿态进行运输，因此在转运后对瓷砖进行码垛时，只能够按照同一个方式对瓷砖进行码垛，灵活性较差，对码垛的环境的要求较高，使用不方便；2、机械手沿x轴、y轴、z轴的移动只能按照恒定的速度运行，为了保证在转运过程中不会对抓取的瓷砖造成破坏，需要机械手的运行速度较低，严重影响了机械手的工作效率；3、机械手沿z轴移动时，z轴立柱会带动抓取的瓷砖升降，由于每次抓取的瓷砖的数量不同，因此会出现z轴立柱每次升降时的重量存在差异，这样一方面使机械手在工作时可能产生震动，还可能会出现由于无法精确控制移动速度而发生碰撞的问题；4、现有机械手的动力装置通常为电机，而且电机通常是固定在机架上，在机械手行走距离过大，尤其是距离电机较远时，由于传动距离过大，会出现动力不足的问题，而且运行速度也很不稳定；5、在对瓷砖进行码垛时，为了方便瓷砖的后续转运或装车，通常需要放置栈板，既方便了后续的操作，又能够避免对瓷砖造成损坏。现有机械手在码垛时，栈板需要人工放置。由于机械手需要与瓷砖生产线配合，因此在日常生产过程中，机械手不能停机，这就需要工人在机械手工作过程中放置栈板，存在安全隐患。而且现有机械手对栈板的位置的要求比较高，在放置时需要将栈板按照机械手工作的位置精确放置，使用很不方便。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种拆装方便、行走稳定而且能够使y轴横梁保持直线移动的y轴悬挂机构及y轴方向移动稳定机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：该y轴悬挂机构，其特征在于：包括y轴横梁以及设置在y轴横梁上的水平导向机构和竖直导向机构，水平导向机构和竖直导向机构相配合，使y轴横梁保持直线移动，水平导向机构和竖直导向机构均有两个，对称设置在y轴横梁两端；水平导向机构和竖直导向机构均为滚轮导向机构。优选的，所述的水平导向机构包括设置在所述y轴横梁上的两个导向轮，两导向轮的轴线竖直设置且两轴线确定的平面与y轴横梁的轴线垂直，两导向轮在水平方向间隔设置。优选的，所述的导向轮为包胶轮。优选的，所述的竖直导向机构包括可调包胶轮，可调包胶轮的轴线水平设置并与所述y轴横梁的轴线垂直，所述y轴横梁上设有主动包胶轮，主动包胶轮的轴线与可调包胶轮的轴线平行设置，且主动包胶轮与可调包胶轮在竖直方向间隔设置。优选的，所述的y轴横梁上设有调节所述竖直导向机构的螺栓。优选的，所述的竖直导向机构设置在水平导向机构下方。优选的，两个所述竖直导向机构设置在两个水平导向机构之间的y轴横梁上。一种y轴方向移动稳定机械手，其特征在于：包括机架、x轴行走机构、z轴行走机构、w轴旋转机构、抓取机构、y轴驱动机构以及上述的y轴悬挂机构，y轴悬挂机构通过水平导向机构和竖直导向机构安装在机架上，x轴行走机构安装在y轴横梁上，z轴行走机构安装在x轴行走机构上，w轴旋转机构安装在z轴行走机构上，抓取机构安装在w轴旋转机构上，y轴驱动机构安装在y轴横梁上。优选的，所述的抓取机构包括安装在抓取机构主体上的栈板抓取机构和瓷砖抓取机构，所述w轴旋转机构与抓取机构主体相连。优选的，所述的y轴悬挂机构有两个，对称设置在所述x轴行走机构两端，y轴驱动机构带动两个y轴悬挂机构同步移动。与现有技术相比，本技术的y轴悬挂机构及y轴方向移动稳定机械手所具有的有益效果是：1、本y轴悬挂机构包括水平导向机构和竖直导向机构，能够分别对y轴横梁的移动进行水平方向和竖直方向的导向，从而使y轴横梁能够保持直线移动，保证了在移动的精确度，y轴横梁两端均对称设有水平导向机构和竖直导向机构，使y轴横梁的移动更加稳定，不会出现倾斜；水平导向机构和竖直导向机构均为滚轮导向机构，结构简单，拆装方便，而且不容易损坏。2、水平导向机构包括间隔设置的两个导向轮，在本y轴悬挂机构安装在机架上时，两个导向轮夹紧机架，从而对y轴横梁的移动进行水平方向的限位，结构简单，保证了y轴横梁在水平方向上直线运动。3、导向轮为包胶轮，在本y轴悬挂机构安装在机架上后，导向轮可以夹紧机架，从而保证y轴横梁在水平方向上没有间隙，进而避免了y轴横梁在水平方向的移动发生偏移。4、竖直导向机构为可调包胶轮，安装在机架上后，可调包胶轮与主动包胶轮相配合，在竖直方向上夹紧机架，从而对y轴横梁的移动进行竖直方向的限位，结构简单，保证了y轴横梁在竖直方向上直线运动，而且能够使y轴横梁在竖直方向上没有间隙，避免了y轴横梁在竖直方向上发生偏移。5、y轴横梁上的调节竖直导向机构的螺栓，可以在竖直方向上调节竖直导向机构的高度，既能够保证竖直导向机构的导向精确，又方便了y轴悬挂机构的拆装。6、竖直导向机构设置在水平导向机构的下方，在本y轴悬挂机构安装在机架上后，竖直导向机构和水平导向机构都能够与机架配合，且竖直导向机构和水平导向机构能够与机架安装y轴悬挂机构部位的中部压紧并导向，避免水平导向机构和竖直导向机构压偏。7、两个竖直导向机构设置在两个水平导向机构之间的y轴横梁上，在水平导向机构意外滑出机架时，竖直导向机构还能够对y轴横梁起到卡固作用，避免y轴横掉落机架。8、本y轴方向移动稳定机械手的y轴悬挂机构能够使抓取机构的运行更加平稳，且y轴悬挂机构的承载能力强，使抓取机构能够抓取更多的瓷砖，y轴悬挂机构拆装方便，方便对本机械手进行拆装，检修方便；w轴旋转机构能够带动抓取机构绕z轴转动，增加了抓取机构的自由度，使抓取机构更加灵活，从而使本机械手在移动瓷砖的同时，还能够对瓷砖的姿态进行变换，从而能够根据需要对瓷砖进行码垛，使用方便。9、抓取机构上设有瓷砖抓取机构和栈板抓取机构，能够分别抓取栈板和瓷砖，使用方便，而且在对瓷砖进行码垛时，不需要人工放置栈板，栈板放置的精确度高，栈板抓取机构和瓷砖抓取机构能够独立工作，且相互之间不会产生影响，提高了本抓取机构抓取物品的种类，使用方便。10、y轴悬挂机构有两个，从x轴行走机构的两端对x轴行走机构进行安装，从而保证了x轴行走机构的稳定性，也保证了x轴行走机构的承载能力。附图说明图1为y轴行走机构的主视示意图。图2为y轴行走机构的俯视示意图。图3为y轴方向移动稳定机械手的立体示意图。图4为行走机构的主视示意图。图5为同步轴的主视示意图。图6为x轴行走机构的主视示意图。图7为z轴行走机构的主视示意图。图8为z轴动力机构的立体示意图。图9为图8中A处的局部放大图。图10为w轴旋转机构的主视示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种y轴悬挂机构，其特征在于：包括y轴横梁以及设置在y轴横梁上的水平导向机构和竖直导向机构，水平导向机构和竖直导向机构相配合，使y轴横梁保持直线移动，水平导向机构和竖直导向机构均有两个，对称设置在y轴横梁两端；水平导向机构和竖直导向机构均为滚轮导向机构。

【技术特征摘要】
1.一种y轴悬挂机构，其特征在于：包括y轴横梁以及设置在y轴横梁上的水平导向机构和竖直导向机构，水平导向机构和竖直导向机构相配合，使y轴横梁保持直线移动，水平导向机构和竖直导向机构均有两个，对称设置在y轴横梁两端；水平导向机构和竖直导向机构均为滚轮导向机构。2.根据权利要求1所述的y轴悬挂机构，其特征在于：所述的水平导向机构包括设置在所述y轴横梁上的两个导向轮（10），两导向轮（10）的轴线竖直设置且两轴线确定的平面与y轴横梁的轴线垂直，两导向轮（10）在水平方向间隔设置。3.根据权利要求2所述的y轴悬挂机构，其特征在于：所述的导向轮（10）为包胶轮。4.根据权利要求1所述的y轴悬挂机构，其特征在于：所述的竖直导向机构包括可调包胶轮（9），可调包胶轮（9）的轴线水平设置并与所述y轴横梁的轴线垂直，所述y轴横梁上设有主动包胶轮（11），主动包胶轮（11）的轴线与可调包胶轮（9）的轴线平行设置，且主动包胶轮（11）与可调包胶轮（9）在竖直方向间隔设置。5.根据权利要求1所述的y轴悬挂机构，其特征在于：所述的y轴横梁上设有调节所述竖直导向机构的螺栓。6.根据权利要求1所述的y轴悬挂...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡群龙，王召奎，陈建军，张佳凯，司书维，张志诚，叶传库，
申请(专利权)人：山东爱而生智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37