机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械手，其特征在于，包括静电抓手、固定装置和用于控制所述静电抓手打开的牵引装置；所述静电抓手为柔性膜结构；所述固定装置与所述静电抓手的上端连接；所述牵引装置与所述静电抓手的下部连接。上述机械手，包括柔性膜结构的静电抓手，静电抓手带有静电后，可以利用静电吸附作用使静电抓手吸取被抓物体。柔性膜结构的静电抓手可以在通过静电吸附作用吸取被抓物体时，避免挤压该物体。上述机械手通过静电吸附作用抓取物体，不会挤压被抓物体，这种机械手不易损坏被抓物体。

Manipulator

The utility model relates to a manipulator, which is characterized in that the starting point, including electrostatic fixing device and a traction device used for controlling the electrostatic starting point open; the static starting point for flexible membrane structure; the upper end of the fixing device and the starting point of the static connection; connecting the lower part of the traction device and the static starting point the. The mechanical hand comprises an electrostatic grab handle of a flexible membrane structure, and the electrostatic handle has electrostatic force, and the electrostatic handle can absorb the grasping object by electrostatic adsorption. The electrostatic grip of a flexible membrane structure prevents the object from being extruded when the object is caught by electrostatic adsorption. The manipulator can grab the object by electrostatic adsorption, and can not squeeze the grasped object, and the manipulator is not easy to damage the object to be scratched.

【技术实现步骤摘要】
机械手
本技术涉及一种机械手。
技术介绍
机械手是人们生活和生产中最常用的工具之一，具有较大的应用范围。人们通过控制机械手，从而实现对物体的抓取、移动等多种操作，以降低劳动强度。传统的机械手是通过对物体进行挤压，增大抓手与物体之间的摩擦力来实现抓取的。但是，传统机械手对物体进行挤压时，很容易损坏被抓取的物体。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统抓手容易损坏被抓取物体的问题，提供一种不易损坏被抓取物体的机械手。一种机械手，其特征在于，包括静电抓手、固定装置和用于控制所述静电抓手打开的牵引装置；所述静电抓手为柔性膜结构；所述固定装置与所述静电抓手的上端连接；所述牵引装置与所述静电抓手的下部连接。在其中一个实施例中，所述静电抓手包括第一电极、第二电极、第一绝缘膜和第二绝缘膜；所述第一电极和所述第二电极间隔设置在所述第一绝缘膜上，并且所述第一电极和所述第二电极彼此绝缘；所述第二绝缘膜覆盖在所述第一电极和所述第二电极上，所述第一绝缘膜和所述第二绝缘膜将所述第一电极和所述第二电极包裹在中间。在其中一个实施例中，所述第一电极包括第一导电主体以及从所述第一导电主体的侧面沿同一方向延伸形成的第一梳状结构，所述第二电极包括第二导电主体以及从所述第二导电主体的侧面沿同一方向延伸形成的第二梳状结构，所述第一梳状结构和所述第二梳状结构间隔相嵌设置，并且所述第一梳状结构与所述第二梳状结构彼此绝缘。在其中一个实施例中，所述第一电极和所述第二电极均为铜箔。在其中一个实施例中，所述第一电极上设有与所述第一电极电连接的第一电极接口，所述第二电极上设有与所述第二电极电连接的第二电极接口。在其中一个实施例中，所述机械手还包括用于带动所述牵引装置移动的升降装置，所述升降装置设置在所述固定装置上，所述牵引装置的一端与所述静电抓手的下部连接，所述牵引装置的另一端与所述升降装置连接。在其中一个实施例中，所述牵引装置包括牵引件和连接件，所述连接件与所述固定装置可转动地连接，并且所述连接件的一端与所述升降装置固定连接，所述连接件的另一端与所述牵引件固定连接。在其中一个实施例中，所述升降装置包括升降件以及用于控制所述升降件升降的动力件；所述连接件的一端与所述升降装置中的所述升降件固定连接。在其中一个实施例中，所述牵引件为钢丝绳。在其中一个实施例中，所述牵引装置与所述静电抓手的下端连接。上述机械手，包括柔性膜结构的静电抓手，静电抓手带有静电后，可以利用静电吸附作用使静电抓手吸取被抓物体。柔性膜结构的静电抓手可以在通过静电吸附作用吸取被抓物体时，避免挤压该物体。上述机械手通过静电吸附作用抓取物体，不会挤压被抓物体，这种机械手不易损坏被抓物体。附图说明图1为一实施方式的机械手的结构示意图；图2为图1所示的机械手的截面图；图3为图1所示的机械手的静电抓手的截面示意图；图4为图3所示的静电抓手的第一电极和第二电极的示意图。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施例对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。如图1和图2所示的一实施方式的机械手100，包括静电抓手110、固定装置120和牵引装置130。静电抓手110为柔性膜结构。固定装置120与静电抓手110的上端连接。牵引装置130的一端与静电抓手110的下部连接，并且牵引装置130用于控制静电抓手110的打开。本实施例中，静电抓手110带有静电后，可以利用静电吸附技术实现对被抓取物体的吸附。静电抓手110为柔性膜结构，在抓取物体时，可以避免对被抓取物体的挤压，不易损坏被抓取物体。此外，柔性膜结构的静电抓手110可以更好地贴合在被抓取物体的表面，增大物体与静电抓手110之间的吸附力，进而增大物体与静电抓手110之间的静摩擦力，使得本实施例的机械手100可以抓取更加重的物体。静电抓手110与固定装置120连接。静电抓手110的上端与固定装置120可以为固定连接，也可以为可转动地连接。抓取物体后，可以通过移动固定装置120来移动被抓取物体。依靠静电吸附技术实现对物体的吸附后，通过牵引装置130与静电抓手110的下端连接来控制静电抓手110的打开，完成对物体的抓取。优选牵引装置130与静电抓手110的下端连接。在抓取物体前，牵引装置130在连接处给静电抓手110施加拉力，使静电抓手110向外张开，增大静电抓手110与重力方向的角度，便于抓取物体。在抓取物体时，释放牵引装置130对静电抓手110施加的压力，使得静电抓手110与重力方向的角度减小。当物体通过静电吸附被吸附在静电抓手110上后，物体与静电抓手110表面会产生静摩擦力。移动固定装置120，借助静电抓手110与被抓物体之间的静摩擦力来实现对物体的抓取。如在抓取纸箱，在纸箱的两侧分别用静电抓手110靠静电吸附作用吸附，再借助静电抓手110和纸箱之间的静摩擦力来实现对纸箱的抓取。牵引装置130可以是通过手动的方式来实现对静电抓手110的控制，也可以是通过机械结构来实现对静电抓手110的控制。牵引装置130可以根据需要，与固定装置140连接。此外，对于现有的采用真空吸盘的方式抓取物体的，其要求被抓物体表面具有良好的致密性且接触面平整，使用时亦会受限；且使用时真空吸盘噪声大。本实施例中的机械手，由于采用静电吸附技术对物体实现抓取，因而对被抓取物体的致密性没有要求，可以抓取致密性较差的物体；且使用时不会产生明显的噪音。在本实施例中，根据图3和图4所示，静电抓手110包括第一电极111、第二电极113、第一绝缘膜115和第二绝缘膜117。第一电极111和第二电极113间隔设置在第一绝缘膜115上，并且第一电极111和第二电极113彼此绝缘。第二绝缘膜117覆盖在第一电极111和第二电极113上。即静电抓手110有三层结构，上下两层均为绝缘膜，中间一层设有电极。其中，电极包括间隔排列的第一电极111和第二电极113。第一绝缘膜115和第二绝缘膜117将第一电极111和第二电极113包裹在中间。第一电极111和第二电极113间隔的间隙，可以填充绝缘材料实现彼此绝缘。由于第一电极111和第二电极113之间绝缘，因而当正电荷和负电荷分别在第一电极111和第二电极113上聚集时，静电抓手110就带有静电。优选地，第一电极111包括第一导电主体1111以及从第一导电主体1111的侧面沿同一方向延伸形成的第一梳状结构1113，第二电极113包括第二导电主体1131以及从第二导电主体1131的侧面沿同一方向延伸形成的第二梳状结构1133。其中，第一梳状结构1113和第二梳状结构1133间隔相嵌设置，并且第一梳状结构1113和第二梳状结构1133彼此绝缘。第一导电主体1111和第二导电主体1131可以为条状、片状或者线状等。电极可以为金属箔，金属箔为延展性和导电性均良好的金属，如金、银、铜或铝等制备得到的金箔、银箔、铜箔或铝箔等，优选铜箔。绝缘膜的材料为聚酰亚胺、聚丙烯或者聚乙烯等，优选聚酰亚胺。聚酰亚胺为柔性绝缘本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于，包括静电抓手、固定装置和用于控制所述静电抓手打开的牵引装置；所述静电抓手为柔性膜结构；所述固定装置与所述静电抓手的上端连接；所述牵引装置与所述静电抓手的下部连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括静电抓手、固定装置和用于控制所述静电抓手打开的牵引装置；所述静电抓手为柔性膜结构；所述固定装置与所述静电抓手的上端连接；所述牵引装置与所述静电抓手的下部连接。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述静电抓手包括第一电极、第二电极、第一绝缘膜和第二绝缘膜；所述第一电极和所述第二电极间隔设置在所述第一绝缘膜上，并且所述第一电极和所述第二电极彼此绝缘；所述第二绝缘膜覆盖在所述第一电极和所述第二电极上，所述第一绝缘膜和所述第二绝缘膜将所述第一电极和所述第二电极包裹在中间。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一电极包括第一导电主体以及从所述第一导电主体的侧面沿同一方向延伸形成的第一梳状结构，所述第二电极包括第二导电主体以及从所述第二导电主体的侧面沿同一方向延伸形成的第二梳状结构，所述第一梳状结构和所述第二梳状结构间隔相互嵌入设置，并且所述第一梳状结构和所述第二梳状结构彼此绝缘。4.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述第一电极和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉云，崔茂轩，高红运，
申请(专利权)人：东莞松山湖国际机器人研究院有限公司，河北工程大学，
类型：新型
国别省市：广东,44