一种箍筋抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种夹具，具体公开了一种箍筋抓取装置，包括连接于机器人手臂的固定板，以及至少一个活动连接于固定板的夹紧气缸，所述夹紧气缸可绕自身转动以及相对于固定板作直线运动，并通过所述转动和直线运动调节自身位置，以夹紧不同形状规格的箍筋。本实用新型专利技术通过上述夹紧气缸，在进行不同形状规格的箍筋夹取时，只需通过转动气缸本身以及移动夹紧气缸相结合，即可调节夹紧气缸的位置和夹紧方向，使其处于上述箍筋的最佳夹取位置。适用于各种形状规格的箍筋的夹取和码放，提高了箍筋的码放效率，降低了工人的劳动强度。

Stirrup gripping device

The utility model relates to a fixture, a stirrup grasping device comprises a fixed plate in particular, connected to the robot arm, the clamping cylinder and at least one movably connected to the fixed plate, the clamping cylinder can rotate relative to the fixed plate and the straight line movement, and the rotation and linear motion in order to adjust its position, the clamping of different shapes and specifications of stirrups. The utility model through the clamping cylinder in different shapes and sizes of stirrup clip, only through the combination of rotating cylinder itself and the mobile phase can adjust the clamping cylinder, cylinder clamping position and clamping direction, so that it is in the best position clamping stirrup. The clamping and stacking is applicable to various shapes and specifications of stirrups, stirrup stacking improves efficiency, reduces the labor intensity of workers.

【技术实现步骤摘要】
一种箍筋抓取装置
本技术涉及一种夹具，尤其涉及一种箍筋抓取装置。
技术介绍
随着社会进步、经济的发展，钢筋弯箍机已经得到了广泛的应用，为了避免由钢筋弯箍机加工成型后的箍筋随意码放，过于凌乱，通常会通过收取装置或者人工将箍筋码放整齐。随着国家工业机器人的不断普及发展，采用机器人收取箍筋，可大大提高工人的劳动效率以及降低工人的劳动强度。目前采用机器人收取箍筋时，通常是在机器人手臂上连接夹具，随后通过机器人以及夹具夹持箍筋，将箍筋码放至预设位置。但是现有的夹具通常只能夹取固定形状规格的箍筋，其无法满足不同形状、不同规格箍筋的抓取。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种箍筋抓取装置，以解决现有夹具存在的无法满足不同形状、不同规格箍筋的抓取的问题。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种箍筋抓取装置，包括连接于机器人手臂的固定板，以及至少一个活动连接于固定板的夹紧气缸，所述夹紧气缸可绕自身转动以及相对于固定板作直线运动，并通过所述转动和直线运动调节自身位置，以夹紧不同形状规格的箍筋。作为优选，所述固定板上沿周向均布开设有至少一个长型孔，所述夹紧气缸通过所述长型孔安装于固定板上，且可沿所述长型孔作直线运动。作为优选，还包括可绕自身转动的调节板，所述夹紧气缸固接在调节板上，所述调节板通过第一螺栓穿过所述长型孔活动连接于固定板，且可沿所述长型孔作直线运动。作为优选，所述调节板上开设有两个相对而设的弧形孔，所述第一螺栓穿过所述长型孔以及弧形孔，将调节板与固定板活动连接，所述调节板以所述弧形孔的圆心为圆心转动。作为优选，所述第一螺栓的直径小于所述弧形孔的宽度。作为优选，所述调节板和夹紧气缸之间对称设有两个减震柱。作为优选，所述减震柱一端设有第一螺纹孔，另一端设有螺柱，所述调节板上开设有沉头孔，并通过第二螺栓穿过所述沉头孔螺纹连接于第一螺纹孔，所述夹紧气缸上设有与螺柱螺纹连接的第二螺纹孔。作为优选，所述夹紧气缸包括缸体、对称设置于所述缸体上的夹紧块以及固接于所述夹紧块的夹板，两个夹紧块在气源作用下可带动夹板同时相向运动或相背运动。作为优选，所述固定板上设有若干过线孔，所述过线孔沿周向均布在固定板上。作为优选，所述固定板上开设有若干固定孔，并通过螺栓穿过所述固定孔与所述机器人手臂固定连接。本技术通过上述夹紧气缸，在进行不同形状规格的箍筋夹取时，只需通过转动气缸本身以及移动夹紧气缸相结合，即可调节夹紧气缸的位置和夹紧方向，使其处于上述箍筋的最佳夹取位置。适用于各种形状规格的箍筋的夹取和码放，提高了箍筋的码放效率，降低了工人的劳动强度。附图说明图1是本技术箍筋抓取装置与机器人、弯箍机之间的配合结构示意图；图2是本技术箍筋抓取装置的结构示意图；图3是本技术图2的A-A向剖视图；图4是本技术图2的B-B向剖视图；图5是本技术箍筋抓取装置的调节板的俯视图；图6是本技术箍筋抓取装置的减震柱的主视图；图7和图8是本技术箍筋抓取装置抓取不同形状规格箍筋的状态示意图。图中：1、固定板；11、长型孔；12、过线孔；13、固定孔；2、夹紧气缸；21、缸体；22、夹紧块；23、夹板；24、第二螺纹孔；3、调节板；31、弧形孔；32、沉头孔；4、第一螺栓；5、减震柱；51、第一螺纹孔；52、螺柱；6、第二螺栓；10、箍筋抓取装置；20、机器人；30、弯箍机；40、箍筋；50、剪切机构。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。本技术提供一种箍筋抓取装置10，如图1所示，该箍筋抓取装置10连接在箍筋抓取机器人20的手臂处，钢筋在经弯箍机30加工成箍筋40后，可以由机器人20带动箍筋抓取装置10夹取箍筋40，并将箍筋40码放至预设位置。具体的，可参照图2和图3，该箍筋抓取装置10包括固定板1、至少一个夹紧气缸2、调节板3以及减震柱5，其中：上述固定板1为圆形结构(图2所示)，在其中心位置处沿周向设有若干固定孔13，通过螺栓穿过上述固定孔13，可将固定板1与机器人20的手臂固定连接起来。上述固定板1在中心位置处沿周向设有若干过线孔12，具体的该过线孔12位于固定孔13与固定板1中心之间的位置处，通过设置上述过线孔12，能够将夹紧气缸2连接的线缆穿出，以连接电控系统(图中未示出)。在固定板1上沿周向均布开设有至少一个长型孔11，用于安装上述至少一个夹紧气缸2，本实施例中，每个长型孔11对应与一个夹紧气缸2设置。优选的，上述长型孔11设有四个，且呈正方形开设在固定板1上。可以理解的是，上述长型孔11的个数以及组合形状可以根据需要设置，并非仅限于四个以及正方形的组合形状。同样可以理解的是，上述固定板1的形状并非仅限于圆形，也可以是方形、矩形等其他形状。本实施例中，夹紧气缸2可绕自身转动以及相对于固定板1作直线运动，其中相对于固定板1作直线运动是指：夹紧气缸2可沿上述长型孔11作直线运动。通过绕自身转动和直线运动调节夹紧气缸2的位置，进而可以调节夹紧气缸2至箍筋40的最佳夹取位置处，以更好的夹紧不同形状规格的箍筋40。可参照图3和图4，上述夹紧气缸2包括缸体21、对称设置于缸体21上的夹紧块22以及固接于夹紧块22的夹板23，两个夹紧块22在气源作用下可带动夹板23同时相向运动以夹紧箍筋40或者相背运动以松开箍筋40，进而实现对箍筋40的夹取和码放。参照图2-5，上述调节板3设置有至少一个，本实施例中设置为两个，在调节板3上开设有两个相对而设的弧形孔31，该两个弧形孔31的圆心重合。通过第一螺栓4穿过所述长型孔11以及弧形孔31，并通过螺母能够将上述调节板3与固定板1活动连接，使得调节板3能够在长型孔11内作直线运动，而且能够以弧形孔31的圆心为圆心转动。上述夹紧气缸2固接在调节板3下方，进而通过调节板3的直线运动，能够带动夹紧气缸2作直线运动；通过调节板3的转动，能够使得夹紧气缸2的两个夹紧块22的夹紧方向发生变化，以便于适合不同形状例如倾斜的箍筋40的夹取码放。本实施例中，上述第一螺栓4的直径小于弧形孔31的宽度，进而能够保证弧形孔31与第一螺栓4之间能够相对滑动，使得调节板3在被第一螺栓4支撑的情况下，能够以弧形孔31的圆心为圆心转动。作为优选的技术方案，可参照图3和图4，本实施例在调节板3和夹紧气缸2之间对称设有两个减震柱5，通过减震柱5的减震作用，能够避免震动对本技术的箍筋抓取装置10以及机器人20造成破坏。如图6所示，上述减震柱5一端设有第一螺纹孔51，另一端设有螺柱52，在调节板3上开设有沉头孔32(图3所示)，通过第二螺栓6穿过沉头孔32螺纹连接于第一螺纹孔51，将减震柱5与上述调节板3固定连接；在夹紧气缸2上设有第二螺纹孔24，上述减震柱5的螺柱52螺纹连接于第二螺纹孔24，将夹紧气缸2固定连接于减震柱5。本实施例中，上述减震柱5材质可以为橡胶，或者带有弹簧的结构，只要能够起到减震作用即可。上述箍筋抓取装置10在使用时，首先通过螺栓穿过固定孔13，将箍筋抓取装置10的固定板1与机器人20手臂连接，随后根据不同形状规格的箍筋40，调整调节板3的位置(具体调节方式已阐述)，当收取较大箍筋40时，可把两个调节板3分别向箍筋40的上端以及左端移动，当收取本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种箍筋抓取装置，其特征在于，包括连接于机器人(20)手臂的固定板(1)，以及至少一个活动连接于固定板(1)的夹紧气缸(2)，所述夹紧气缸(2)可绕自身转动以及相对于固定板(1)作直线运动，并通过所述转动和直线运动调节自身位置，以夹紧不同形状规格的箍筋(40)。

【技术特征摘要】
1.一种箍筋抓取装置，其特征在于，包括连接于机器人(20)手臂的固定板(1)，以及至少一个活动连接于固定板(1)的夹紧气缸(2)，所述夹紧气缸(2)可绕自身转动以及相对于固定板(1)作直线运动，并通过所述转动和直线运动调节自身位置，以夹紧不同形状规格的箍筋(40)。2.根据权利要求1所述的箍筋抓取装置，其特征在于，所述固定板(1)上沿周向均布开设有至少一个长型孔(11)，所述夹紧气缸(2)通过所述长型孔(11)安装于固定板(1)上，且可沿所述长型孔(11)作直线运动。3.根据权利要求2所述的箍筋抓取装置，其特征在于，还包括可绕自身转动的调节板(3)，所述夹紧气缸(2)固接在调节板(3)上，所述调节板(3)通过第一螺栓(4)穿过所述长型孔(11)活动连接于固定板(1)，且可沿所述长型孔(11)作直线运动。4.根据权利要求3所述的箍筋抓取装置，其特征在于，所述调节板(3)上开设有两个相对而设的弧形孔(31)，所述第一螺栓(4)穿过所述长型孔(11)以及弧形孔(31)，将调节板(3)与固定板(1)活动连接，所述调节板(3)以所述弧形孔(31)的圆心为圆心转动。5.根据权利要求4所述的箍筋抓取装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈振东，
申请(专利权)人：建科机械天津股份有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12