防碰撞传感器及焊接机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种防碰撞传感器及焊接机器人，涉及传感器的技术领域，所述防碰撞传感器与活动工作端连接，当工作活动端受到碰撞力时，防碰撞传感器内的传动件将碰撞力传递给滑动件，以使所述滑动件相对于所述外壳滑动，控制机构用于在所述感应机构感应所述滑动件相对于所述外壳的位移量达到预设值时停止所述活动工作端的运动；所述滑动件与外壳内壁之间设置有弹性件，当活动工作端的外力撤去后，所述弹性件带动所述滑动件滑动至平衡位置；传动件包括传动盘与传动轴，所述传动盘与外壳内壁之间设置有转换组件，以使所述传动轴受到非滑动方向的力后，所述传动盘产生沿滑动方向的位移，以使防碰撞传感器可以识别多种方向的碰撞力。

【技术实现步骤摘要】
防碰撞传感器及焊接机器人
本专利技术涉及传感器
，尤其是涉及一种防碰撞传感器及焊接机器人。
技术介绍
随着我国机械制造工业和机器人技术的迅速发展，需要机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，利用机器人进行作业不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业，例如焊接连接是机械装备金属结构常用的一种连接方式，利用人工施焊具有较多的不确定因素，因此，应用于焊接作业的焊接机器人得到了广泛的应用。然而由于焊缝的不规则变化，容易导致焊枪与被焊接工件发生碰撞，自动焊接的焊接机器人，通常都采用伺服电机驱动，成本较高，如果碰撞力过大，很容易导致伺服电机的损坏。如果碰撞发生时，焊枪没有及时做出反应停止工作的话，会使得焊枪发生变形并损坏，造成较大的损失，所以通常在机械臂和焊枪之间加装防碰撞传感器，当焊枪与被焊接工件发生碰撞时，防碰撞传感器将停止焊枪继续工作，从而达到保护焊接机器人的作用。现有的防碰撞传感器在使用过程中存在以下问题：防碰撞传感器启动一次后，需要人工复位工作部件，才能进行下一次的防碰撞传感工作，工作过程繁琐，自动性差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种防碰撞传感器及焊接机器人，以解决现有的防碰撞传感器在使用过程中无法自动复位的技术问题。本专利技术提供的防碰撞传感器，与活动工作端连接，包括：外壳，所述外壳相对两端分别滑动设置有传动件和滑动件，所述传动件设置在所述滑动件与活动工作端之间，用于将外力传递给滑动件，以使所述滑动件相对于所述外壳滑动；所述防碰撞传感器包括感应机构和控制机构，所述控制机构用于在所述感应机构感应所述滑动件相对于所述外壳的位移量达到预设值时停止所述活动工作端的运动；所述滑动件与外壳内壁之间设置有弹性件，所述弹性件受到外力后形变，外力撤去后，形状恢复，且所述弹性件伸缩方向与所述滑动件滑动方向相同，以使所述活动工作端的外力撤去后，所述弹性件带动所述滑动件滑动至平衡位置；所述传动件包括传动盘与传动轴，所述传动盘与外壳内壁之间设置有转换组件，以使所述传动轴受到非滑动方向的力后，所述传动盘产生沿滑动方向的位移。进一步的，所述转换组件包括滚珠挡板、滚珠和与所述外壳固定连接的滚珠限位端盖，所述传动盘、滚珠挡板和滚珠限位端盖上分别设置有对应的第一盖孔、放置通孔和第二盖孔，所述第一盖孔和第二盖孔的直径小于所述滚珠的直径，所述放置通孔的直径大于等于所述滚珠的直径，且所述放置通孔的长度小于所述滚珠的直径；自所述外壳内向外方向，所述传动盘、滚珠挡板和滚珠限位端盖依次设置，以使所述传动盘和滚珠限位端盖将所述滚珠夹持在所述滚珠挡板内，且所述传动轴一端与转动盘连接，另一端穿过所述滚珠挡板和滚珠限位端盖与所述活动工作端连接。进一步的，所述第一盖孔、放置通孔和第二盖孔的数量为多个，且呈周向均匀排列。进一步的，所述转换组件包括分别设置在所述传动盘和外壳内壁相对面上的多个楔形结构和凸起，以使所述凸起与所述楔形结构的斜面相抵。进一步的，所述弹性件包括复位弹簧，所述外壳上设置有向内部延伸的滑动孔，所述滑动件包括相对设置的第一端和第二端，所述第一端滑动连接在所述滑动孔内；所述复位弹簧设置在所述外壳内壁与所述滑动件的第二端之间，且所述复位弹簧套设在所述滑动孔的外侧壁上。进一步的，所述滑动件的第二端设置有第一接触端，所述外壳侧壁上对应设置有第二接触端，所述第一接触端与第二接触端分离后，所述控制机构停止所述活动工作端的运动。进一步的，所述防碰撞传感器包括缓冲单元，所述缓冲单元受到外力后形变，外力撤去后，形状恢复；所述缓冲单元固定在所述滑动件的第一端，或者，所述缓冲单元固定在所述滑动孔的孔底上，以使所述滑动件向所述滑动孔的孔底方向移动预设距离后所述缓冲单元被压缩。进一步的，所述感应机构包括分别设置在所述滑动孔孔底和所述滑动件第二端的霍尔开关和磁铁。进一步的，所述感应机构为光感组件，所述外壳侧壁与所述滑动件上对应设置有激光发射器和接收器，所述滑动件相对于所述外壳的位移量达到预设值时，所述激光发射器发射的激光落在所述接收器外。本专利技术提供的焊接机器人，包括上述的防碰撞传感器。本专利技术提供的防碰撞传感器，与活动工作端连接，包括：外壳，所述外壳相对两端分别滑动设置有传动件和滑动件，所述传动件设置在所述滑动件与活动工作端之间，当活动工作端受到外力碰撞时，传动件将外力传递给滑动件，以使所述滑动件相对于所述外壳滑动。防碰撞传感器包括感应机构和控制机构，当滑动件产生相对于外壳的位移超过一定的数值后，控制机构将停止活动工作端的运动，从而防止活动工作端因为碰撞而造成的损坏。滑动件与外壳内壁之间设置有弹性件，所述弹性件受到外力后形变，外力撤去后，形状恢复，且所述弹性件伸缩方向与所述滑动件滑动方向相同，当所述活动工作端受到碰撞力撤去后，所述弹性件要恢复原来的形状，将会带动所述滑动件滑动至平衡位置，活动工作端又可以正常的工作了，从而可以达到活动工作端碰撞后，防碰撞传感器停止活动工作端的运动，防止活动工作端损坏，而当碰撞力撤去后，防碰撞传感器可以自动复位，为下一次防碰撞感应做好准备的技术效果。所述传动件包括传动盘与传动轴，所述传动盘与外壳内壁之间设置有转换组件，活动工作端受到的碰撞力的方向不是沿着传动轴滑动的方向时，在转换组件的作用下，转动盘将产生沿滑动方向的位移，从而带动滑动件滑动，当滑动件产生相对于外壳的位移超过一定的数值后，控制机构将停止活动工作端的运动，从而防止活动工作端因为碰撞而造成的损坏，从而增加了防碰撞传感器的识别范围。本专利技术提供的焊接机器人，包括上述的防碰撞传感器。当焊枪受到碰撞的外力时，防碰撞传感器启动，停止所述焊枪的运动，防止焊枪因为过渡碰撞而造成的损坏，同时，将焊枪受到的碰撞力撤去后，防碰撞传感器可以自动复位，为下一次防碰撞感应做好准备，同时因为增加了转换组件，增加了防碰撞保护器的识别范围。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例1提供的防碰撞传感器的示意图；图2为本专利技术实施例1提供的防碰撞传感器的剖视图；图3为本专利技术实施例1提供的防碰撞传感器的爆炸图；图4为本专利技术实施例1提供的防碰撞传感器带有缓冲单元的剖视图。图5为本专利技术实施例2提供的防碰撞传感器的内部结构示意图。图标：100-外壳；200-传动件；210-传动盘；220-传动轴；300-滑动件；410-滚珠挡板；420-滚珠；430-滚珠限位端盖；500-复位弹簧；610-第一接触端；620-第二接触端；700-缓冲单元；810-楔形结构；820-凸起。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防碰撞传感器，与活动工作端连接，其特征在于，包括：外壳，所述外壳相对两端分别滑动设置有传动件和滑动件，所述传动件设置在所述滑动件与活动工作端之间，用于将外力传递给滑动件，以使所述滑动件相对于所述外壳滑动；所述防碰撞传感器包括感应机构和控制机构，所述控制机构用于在所述感应机构感应所述滑动件相对于所述外壳的位移量达到预设值时停止所述活动工作端的运动；所述滑动件与外壳内壁之间设置有弹性件，所述弹性件受到外力后形变，外力撤去后，形状恢复，且所述弹性件伸缩方向与所述滑动件滑动方向相同，以使所述活动工作端的外力撤去后，所述弹性件带动所述滑动件滑动至平衡位置；所述传动件包括传动盘与传动轴，所述传动盘与外壳内壁之间设置有转换组件，以使所述传动轴受到非滑动方向的力后，所述传动盘产生沿滑动方向的位移。

【技术特征摘要】
1.一种防碰撞传感器，与活动工作端连接，其特征在于，包括：外壳，所述外壳相对两端分别滑动设置有传动件和滑动件，所述传动件设置在所述滑动件与活动工作端之间，用于将外力传递给滑动件，以使所述滑动件相对于所述外壳滑动；所述防碰撞传感器包括感应机构和控制机构，所述控制机构用于在所述感应机构感应所述滑动件相对于所述外壳的位移量达到预设值时停止所述活动工作端的运动；所述滑动件与外壳内壁之间设置有弹性件，所述弹性件受到外力后形变，外力撤去后，形状恢复，且所述弹性件伸缩方向与所述滑动件滑动方向相同，以使所述活动工作端的外力撤去后，所述弹性件带动所述滑动件滑动至平衡位置；所述传动件包括传动盘与传动轴，所述传动盘与外壳内壁之间设置有转换组件，以使所述传动轴受到非滑动方向的力后，所述传动盘产生沿滑动方向的位移。2.根据权利要求1所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述转换组件包括滚珠挡板、滚珠和与所述外壳固定连接的滚珠限位端盖，所述传动盘、滚珠挡板和滚珠限位端盖上分别设置有对应的第一盖孔、放置通孔和第二盖孔，所述第一盖孔和第二盖孔的直径小于所述滚珠的直径，所述放置通孔的直径大于等于所述滚珠的直径，且所述放置通孔的长度小于所述滚珠的直径；自所述外壳内向外方向，所述传动盘、滚珠挡板和滚珠限位端盖依次设置，以使所述传动盘和滚珠限位端盖将所述滚珠夹持在所述滚珠挡板内，且所述传动轴一端与转动盘连接，另一端穿过所述滚珠挡板和滚珠限位端盖与所述活动工作端连接。3.根据权利要求2所述的防碰撞传感器，其特征在于，所述第一盖孔、放置通孔和第二盖孔的数量为多个，且呈周向均匀排...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨海燕，杨俊，
申请(专利权)人：江苏昌弘机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32