用于车辆的自主的导引的车辆控制系统技术方案

本发明专利技术涉及用于车辆的自主的导引的车辆控制系统（100），该车辆控制系统带有用于基于车辆的传感器的传感器信号进行车辆的自主的导引的控制部（101），其中，该控制部（101）构造用于：测定车辆的传感器的功能故障；以及通信接口（103），该通信接口构造用于：对传感器的功能故障的测定响应地，通过所述控制部（101）经过通信网络来请求辅助传感器信号并且将所请求的辅助传感器信号经过所述通信网络进行接收，其中，所述控制部（101）构造用于：将所述车辆基于所接收的辅助传感器信号自主地导引。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于车辆的自主的导引的车辆控制系统本专利技术涉及自主的车辆导引的领域。在自动化的交通控制的范围中，车辆的自主的导引尤其引人注意。车辆的自主的导引在此能够部分自主地或全自主地进行。在部分自主的导引中，车辆的驾驶员能够在车辆导引时、例如在拥堵场景中得到支持。在全自主的导引中，所述车辆能够独立地在交通中实施机动并且由此完全地减载车辆的驾驶员。为了车辆的部分自主的或全自主的导引，通常采用车辆的多个传感器。在使用传感器数据融合的情况下，所述车辆能够因而部分自主地或全自主地在交通中得到导引。但是在传感器的功能故障的情况中能够出现的情况是，传感器数据融合不再能够被执行并且由此车辆的部分自主的或全自主的导引不再可行。在该情况中，车辆的导引通常转交给车辆的驾驶员。这典型地与高的时间延迟相连，该时间延迟尤其能够在高的车辆速度的情况中是有问题的。作为备选方案，所述车辆能够独立地来到静止状态，其中，所述车辆在该情况中能够表现为对于另外的车辆的障碍。这与在自动化的交通控制的范围中的效率损失相连。在DE102009050399Al中说明了一种方法，该方法用于控制机动车的全自动的、被构造用于独立的车辆导引的驾驶员辅助系统的运行。因此本专利技术的任务在于，建立用于车辆的自主的导引的高效的方案。所述任务通过独立的权利要求的特征予以解决。本专利技术的有利的实施方式是说明书、附图和从属权利要求的内容。本专利技术基于的认知是：上述任务能够通过车辆控制系统来解决，该车辆控制系统实现了在使用车辆的传感器的情况下的车辆的自主的导引并且被构造用于：测定车辆的传感器的功能故障。对此响应地，车辆控制系统能够经过通信网络来请求和接收辅助传感器信号。由此实现的是，车辆的自主的导引在车辆的传感器的功能故障的情况中在使用辅助传感器信号的情况下是可行的。按照一个实施方式，辅助传感器信号由导引车辆来提供并且传输给车辆控制系统。由此，车辆的虚拟的拖曳能够通过该导引车辆来实现。按照第一方面，本专利技术涉及用于车辆的自主的导引的车辆控制系统，该车辆控制系统带有：用于基于车辆的传感器的传感器信号进行车辆的自主的导引的控制部，其中，该控制部构造用于：测定车辆的传感器的功能故障；以及通信接口，该通信接口构造用于：对传感器的功能故障的测定响应地，通过所述控制部经过通信网络来请求辅助传感器信号并且将所请求的辅助传感器信号经过所述通信网络进行接收，其中，所述控制部构造用于：将所述车辆基于所接收的辅助传感器信号自主地导引。由此实现的优点是，能够实现用于车辆的自主的导引的高效的方案。所述车辆控制系统能够是车辆的驾驶员辅助系统的一部分或形成车辆的驾驶员辅助系统。所述车辆控制系统能够与车辆的用于车辆的纵向导引和/或横向导引的执行器相连。所述车辆能够例如是乘用车（PKW）或载货车（LKW）。车辆的传感器能够包括RADAR传感器（无线电探测和测距传感器）、LIDAR传感器（光检测和测距传感器）、超声波传感器或用于测定车辆的周围环境的成像相机。传感器的功能故障能够是传感器的部分的损坏或完全的损坏。所述通信网络能够是ITS-G5（智能输送系统G5）通信网络、无线移动通信网络、WLAN（无线局域网）通信网络、蓝牙通信网络或UWB（超宽带）通信网络。所述通信网络能够通过因特网来形成或连接至因特网。所述通信网络还能够包括后端服务器。经过所述通信网络进行的通信连接能够经过后端服务器来执行。车辆的自主的导引能够基于传感器数据融合。车辆的自主的导引还能够基于用于同时的定位和地图建立（同时定位与地图创建SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）的原理。车辆的自主的导引能够在使用传感器信号或辅助传感器信号的情况下得到执行。按照一个实施方式，所述控制部具有用于接收传感器信号的传感器接口并且被构造用于：在传感器信号的接收消失时测定车辆的传感器的功能故障。由此实现的优点是，能够高效地测定传感器的功能故障。还能够在传感器信号的接收消失时对于预先确定的持续时间来测定传感器的功能故障。所述预先确定的持续时间能够例如是1毫秒、5毫秒、10毫秒、50毫秒、100毫秒、500毫秒、1秒、5秒或10秒。按照一个实施方式，通信接口被构造用于：经过所述通信网络从导引车辆请求辅助传感器信号并且经过所述通信网络从所述导引车辆接收所述辅助传感器信号。由此实现的优点是，导引车辆能够被采用于提供辅助传感器信号。所述导引车辆能够例如是乘用车（PKW）或载货车（LKW）。所述导引车辆能够包括用于提供辅助传感器信号的辅助传感器。所述辅助传感器能够测定车辆的和/或导引车辆的周围环境。所述导引车辆还能够具有一个另外的通信接口，以用于与所述车辆经过所述通信网络进行通信。所述导引车辆能够手动地、部分自主地或全自主地得到导引。按照一个实施方式，将控制部构造用于：测定在所述车辆的周围环境中的多个车辆的多个地理位置，并且基于所述多个地理位置从所述多个车辆中挑选导引车辆。由此实现的优点是，能够高效地挑选导引车辆。所述多个地理位置能够包括地理的经度和/或地理的纬度。所述导引车辆能够如此地被挑选，即所述导引车辆具有至所述车辆的最小间距。此外，能够如此地挑选所述导引车辆，即所述导引车辆邻近地前行于所述车辆。按照一个实施方式，通信接口被构造用于：经过所述通信网络来接收多个位置指标，其中，所述多个位置指标示出了所述多个车辆的多个地理位置，并且所述控制部构造用于：基于所述多个位置指标来测定所述多个地理位置。由此实现的优点是，能够高效地确定所述多个地理位置。所述多个位置指标能够包括分散环境通知消息（DENM）通信消息或合作意识消息（CAM）通信消息。按照一个实施方式，所述通信接口构造用于：从导引车辆经过所述通信网络来接收行驶路线指标，其中，该行驶路线指标说明了导引车辆的行驶路线，并且所述控制部构造用于：基于所述行驶路线指标，自主地确定车辆的行驶路线。由此实现的优点是，所述车辆能够高效地跟随所述导引车辆。行驶路线指标能够显示导引车辆的行驶路线的过程和/或时刻。能够基于导引车辆的行驶路线的过程和/或时刻来自主地确定所述车辆的行驶路线。按照一个实施方式，通信接口被构造用于：从导引车辆经过通信网络来接收导引车辆的速度指标或加速度指标，并且所述控制部构造用于：基于所述速度指标或加速度指标来自主地导引所述车辆。由此实现的优点是，能够在车辆的自主的导引时考虑导引车辆的行驶动态。所述速度指标能够示出导引车辆的瞬时速度。所述加速度指标能够示出导引车辆的瞬时加速度。按照一个实施方式，所述控制部被构造用于：测定传感器的功能故障的程度，以便获得功能故障程度指标，并且所述通信接口被构造用于：将该功能故障程度指标经过通信网络连同所述辅助传感器信号的请求进行发出。由此实现的优点是，能够提供依赖于传感器的功能故障的程度的所述辅助传感器信号。所述功能故障程度指标能够是离散的。所述功能故障指标能够例如示出传感器的轻微的功能故障、中等的功能故障或严重的功能故障。按照一个实施方式，通信接口被构造用于：经过所述通信网络（尤其在车辆和导引车辆之间）构建经证实的和/或经编码的通信连接。由此实现的优点是，能够高效地传输所述辅助传感器信号。经证实的和/或经编码的通信连接的构建能够例如基于4.2.1本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于车辆（301）的自主的导引的车辆控制系统（100），该车辆控制系统带有：用于基于车辆（301）的传感器（303）的传感器信号进行车辆（301）的自主的导引的控制部（101），其中，该控制部（101）构造用于：测定车辆（301）的传感器（303）的功能故障；以及通信接口（103），该通信接口构造用于：对传感器（303）的功能故障的测定进行响应地，通过所述控制部（101）经过通信网络（305）请求辅助传感器信号并且经过所述通信网络（305）接收所请求的辅助传感器信号；其中，所述控制部（101）构造用于：基于所接收的辅助传感器信号自主地导引所述车辆（301）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.05.27 DE 102014210147.61.用于车辆（301）的自主的导引的车辆控制系统（100），该车辆控制系统带有：用于基于车辆（301）的传感器（303）的传感器信号进行车辆（301）的自主的导引的控制部（101），其中，该控制部（101）构造用于：测定车辆（301）的传感器（303）的功能故障；以及通信接口（103），该通信接口构造用于：对传感器（303）的功能故障的测定进行响应地，通过所述控制部（101）经过通信网络（305）请求辅助传感器信号并且经过所述通信网络（305）接收所请求的辅助传感器信号；其中，所述控制部（101）构造用于：基于所接收的辅助传感器信号自主地导引所述车辆（301）。2.按照权利要求1所述的车辆控制系统（100），其中，所述控制部（101）具有用于接收所述传感器信号的传感器接口并且被构造用于：在传感器信号的接收消失时测定车辆（301）的传感器（303）的功能故障。3.按前述权利要求中任一项所述的车辆控制系统（100），其中，通信接口（103）被构造用于：经过所述通信网络（305）从导引车辆（307）请求所述辅助传感器信号并且经过所述通信网络（305）从所述导引车辆（307）接收所述辅助传感器信号。4.按前述权利要求中任一项所述的车辆控制系统（100），其中，将控制部（101）构造用于：测定在所述车辆（301）的周围环境中的多个车辆的多个地理位置，并且基于所述多个地理位置从所述多个车辆中挑选导引车辆（307）。5.按照权利要求4所述的车辆控制系统（100），其中，通信接口（103）被构造用于：经过所述通信网络（305）来接收多个位置指标，其中，所述多个位置指标示出所述多个车辆的多个地理位置，并且其中，所述控制部（101）构造用于：基于所述多个位置指标来测定所述多个地理位置。6.按前述权利要求中任一项所述的车辆控制系统（100），其中，所述通信接口（103）构造用于：从导引车辆（307）经过所述通信网络（305）来接收行驶路线指标，其中，该行驶路线指标说明所述导引车辆（307）的行驶路线，并且其中，所述控制部（101）构造用于：基于所述行驶路线指标，自主地确定车辆（301）的行驶路线。7.按前述权利要求中任一项所述的车辆控制系统（100），其中，所述控制部（101）被构造用于：测定传感器（...

【专利技术属性】
技术研发人员：GA芬特，U施特林，B施密德，M门泽尔，
申请(专利权)人：大陆特韦斯股份有限公司，大陆泰密克微电子有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE