动作支援装置制造方法及图纸

动作支援装置(100)，具备：悬挂部(102)，在至少水平方向上能够使连结端(106)移动；动力辅助服(101)，包括穿戴部(104)、一对手臂单元(105)以及移动操作部，动力辅助服(101)辅助操作人员(OP)的运动，穿戴部(104)被穿戴在操作人员(OP)的躯体上部，一对手臂单元(105)，从操作人员(OP)的双肩部附近沿着臂部(H)而被配置且产生追随操作人员(OP)的臂部的运动辅助该运动的辅助动力，移动操作部进行悬挂部(102)的水平方向的动作；以及垂下部件(103)，连结悬挂部(102)的连结端(106)和动力辅助服(101)的穿戴部(104)，悬挂动力辅助服(101)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】动作支援装置
本专利技术涉及，支援穿戴者进行的体力工作的动作支援装置，进一步，涉及具备用于重货的举起、装货、卸货以及搬运工作的支援的被穿戴在上半身的重体力工作用的动力辅助服的动作支援装置。
技术介绍
作为由穿戴者穿戴，从而能够追随穿戴者的运动来辅助动作的装置，例如，专利文献1所公开的动作支援装置被周知。动作支援装置，辅助穿戴者的动作，例如，在护理人员使卧床不起的需要护理的人立起时、以及仓库内进行货物的卸货时等的、重负荷施加到手臂以及脚时使用。并且，除了护理等的轻体力工作以外，还设想在工厂以及工程现场等进行举起并搬运重货的工作等的重体力工作的情况，如专利文献2、专利文献3、或专利文献4等所记载，装置结构根据该目的而不同的各种动作支援装置被周知。根据这样的结构，若由动作支援装置举起重货，则需要使装置结构变大，也需要加强电动机等，因此，其结构成为大型化、重量化。因此，穿戴者本身难以支撑装置，需要使下半身部分的结构变为稳重。所述专利文献2至4的动作支援装置的构造为，均为面向比较重负荷而被构成，具有穿戴者穿戴的上半身用的动力辅助服，具备支撑该动力辅助服的基台。而且，在该基台，设置有车轮，被构成为，由穿戴者操作，从而在某种程度的范围内能够移动。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014－33778号公报专利文献2：日本特开平9－234684号公报专利文献3：日本特开2006－51190号公报专利文献4：日本专利第4886392号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，该结构的动作支援装置，需要载置基台的地板面为水平的平滑面，存在的问题是，在具有台阶的地点以及斜面等不能使用。并且，若使作为上半身部分的动力辅助服变大，则支撑该动力辅助服的基台与重量分配的平衡变坏，产生动力辅助装置的跌倒的问题等。因此，需要按照与用途对应的动力辅助服的重量，考虑基台的重量平衡。基台的大型、重量化，因与设置的地板面的关系，而导致用途的限制变大，因此，存在的问题是，不能设想过大的货物的卸货来设计。因此，本专利技术要解决的技术课题是提供，解决所述问题、能够广泛地使用于各种地板面且没有跌倒的问题的、具备穿戴在上半身的动力辅助服的动作支援装置。用于解决课题的手段本专利技术提供，为了解决所述技术课题，本专利技术提供以下的结构的动作支援装置。本专利技术的动作支援装置，其中，具备：悬挂部，在水平方向上能够移动；动力辅助服，包括穿戴部、手臂单元以及移动操作部，该动作支援装置以追随穿戴者的运动的方式进行动作来辅助穿戴者的运动，所述穿戴部被穿戴在穿戴者的躯体上部，所述手臂单元以至少一部分沿着所述穿戴者的臂部的方式而被配置在所述穿戴部来产生辅助动力，该辅助动力用于在追随所述穿戴者的臂部的运动的方向上辅助该运动，所述移动操作部进行所述悬挂部的水平方向的动作；以及垂下部件，被设置为从所述悬挂部垂下，与所述动力辅助服的穿戴部连结，以规定的张力从上方悬挂所述动力辅助服。所述悬挂部，由包括能够回旋且能够变更倾斜角的吊杆的起重机构成，所述垂下部件是，能够从所述起重机放出的缆线，据此，能够在广范围内移动，能够扩大动作支援装置的工作区。还具备张力控制部，所述张力控制部进行所述垂下部件的张力控制，以使悬挂被穿戴在所述穿戴者的动力辅助服的所述垂下部件的张力成为规定值，据此，能够确实且安全地悬挂动力辅助服，更有效地进行动作支援装置的工作。所述张力控制部，具有被穿戴在所述穿戴者的腿部来测量由所述穿戴者施加的载荷重量的载荷重量测量部，根据所述载荷重量测量部的输出进行所述垂下部件的张力控制，据此，能够按照举起货物时等的张力的变化调整悬挂张力。所述张力控制部，根据所述手臂单元的所述辅助动力的值，决定所述张力的规定值，据此，能够将举起货物时等的负荷的增加反映到悬挂张力，能够确实且安全地悬挂动力辅助服。还具备下肢穿戴单元，所述下肢穿戴单元包括下部穿戴部、腿链接部以及脚载置部，所述下部穿戴部，被固定在所述穿戴者的体干而被穿戴，所述腿链接部，包括能够伸屈的膝盖关节部，所述脚载置部，经由踝关节部与所述腿链接部连结，载置并固定所述利用者的脚，所述载荷重量测量部，被设置在所述下肢穿戴单元的所述脚载置部的上面，据此，由下肢穿戴单元能够辅助施加到穿戴者的下肢的负担，能够提高安全性。并且，所述悬挂部，由在所述穿戴者的上方被设置为垂下的滑车构成，所述垂下部件，由缠绕所述滑车的缆线构成，在所述缆线的没有与所述动力辅助服连结的一侧的一端设置有重锤，据此，能够以简单的结构进行针对动力辅助服的穿戴者的负荷减轻。专利技术的效果根据本专利技术，不是由基台等从下方支撑的结构，而是从悬挂部由垂下部件悬挂动力辅助服来支撑，因此，即使穿戴电动机以及框架等被构成为稳重的重负荷用的动力辅助服，穿戴者也能够支撑它，能够广泛地使用于各种地板面，不发生跌倒的问题。附图说明图1是示出本专利技术的实施例涉及的动作支援装置的结构例的示意图。图2是示出本专利技术的实施例涉及的动作支援装置的其他的结构例的示意图。图3是示意性地示出本专利技术的实施例涉及的动作支援装置的结构的侧面图。图4是示出用于图3的动作支援装置的动力辅助服的结构的平面图。图5是示出用于图3的动作支援装置的下肢穿戴单元的结构的平面图。图6是用于图3的动作支援装置的下肢穿戴单元的驱动控制的功能框图。图7是示出用于图3的动作支援装置的动力辅助服的控制结构的框图。具体实施方式以下，对于本专利技术的实施例涉及的动作支援装置，参照附图进行说明。而且，以下说明的实施例，都示出总括性或具体的例子。以下的实施例示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置及连接形态、步骤以及步骤的顺序等是一个例子而不是限定本专利技术的宗旨。并且，对于以下的实施例的构成要素中的、示出最上位概念的实施方案中没有记载的构成要素，作为任意的构成要素而被说明。(实施例)图1是示出本专利技术的实施例涉及的动作支援装置的结构例的示意图。本专利技术涉及的动作支援装置100的基本实施方式是如下的结构，即，被穿戴在操作人员(穿戴者)OP的躯体上部的、沿着操作人员OP的臂部H而被配置的以追随臂部H的运动的方式辅助操作人员的动作的动力辅助服101被保持为从悬挂部102由垂下部件103悬挂的状态。动力辅助服101具备，由操作人员OP穿戴的穿戴部104，操作人员OP本身例如以立位状态保持它。穿戴部104，用于辅助操作人员OP的手臂的运动，因此，从人类工程学的观点来优选的是，以背负的方式被穿戴在上半身躯干的背面。并且，动力辅助服101具备，从操作人员的肩膀附近沿着臂部而被设置，在追随操作人员OP的臂部的运动的方向上产生辅助该运动的辅助动力的一对手臂单元105。手臂单元，具有至少一个关节，并且，检测操作人员OP的运动，以沿着操作人员OP的运动的方式驱动，对操作人员的动作进行动力辅助。因此，操作人员OP，能够容易进行以自力不能举起的重货的卸货等。悬挂部102，为了辅助由操作人员OP的动力辅助服101的保持，而保持为经由垂下部件103悬挂动力辅助服101的状态。也就是说，若动力辅助服101为了对应重货而成为大型化，则操作人员OP不能以自力支撑动力辅助服101，因此，悬挂部102从上方吊持动力辅助服。悬挂部102被设置为，与垂下部件103连结的连结端106在箭头线90所示的至少水平本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种动作支援装置，具备：悬挂部，在水平方向上能够移动；动力辅助服，包括穿戴部、手臂单元以及移动操作部，该动作支援装置以追随穿戴者的运动的方式进行动作来辅助穿戴者的运动，所述穿戴部被穿戴在穿戴者的躯体上部，所述手臂单元以至少一部分沿着所述穿戴者的臂部的方式而被配置在所述穿戴部来产生辅助动力，该辅助动力用于在追随所述穿戴者的臂部的运动的方向上辅助该运动，所述移动操作部进行所述悬挂部的水平方向的动作；以及垂下部件，被设置为从所述悬挂部垂下，与所述动力辅助服的穿戴部连结，以规定的张力从上方悬挂所述动力辅助服。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.08 JP 2014-1629841.一种动作支援装置，具备：悬挂部，在水平方向上能够移动；动力辅助服，包括穿戴部、手臂单元以及移动操作部，该动作支援装置以追随穿戴者的运动的方式进行动作来辅助穿戴者的运动，所述穿戴部被穿戴在穿戴者的躯体上部，所述手臂单元以至少一部分沿着所述穿戴者的臂部的方式而被配置在所述穿戴部来产生辅助动力，该辅助动力用于在追随所述穿戴者的臂部的运动的方向上辅助该运动，所述移动操作部进行所述悬挂部的水平方向的动作；以及垂下部件，被设置为从所述悬挂部垂下，与所述动力辅助服的穿戴部连结，以规定的张力从上方悬挂所述动力辅助服。2.如权利要求1所述的动作支援装置，所述悬挂部，由包括能够回旋且能够变更倾斜角的吊杆的起重机构成，所述垂下部件是能够从所述起重机放出的缆线。3.如权利要求1或2所述的动作支援装置，还具备张力控制部，所述张力控制部进行所述垂下部件的张力控制，以使悬挂被穿戴在所述穿戴者的动...

【专利技术属性】
技术研发人员：割石卓男，藤本弘道，小西真，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP