驻车支援装置制造方法及图纸

每当执行对本车相对于驻车空间的入库或出库进行支援的转向装置(2)的自动控制时，通过电子控制装置(9)执行如下的处理。作为本车相对于驻车空间的入库或出库的路径，为了使本车沿着该路径移动而进行了自动控制的情况下的转向装置(2)的预测温度(Tf)小于容许上限值(Tm)的路径存在时，电子控制装置(9)开始使本车沿着该路径移动的自动控制。另一方面，在上述预测温度(Tf)小于容许上限值(Tm)的路径不存在时，电子控制装置(9)禁止自动控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驻车支援装置
本专利技术涉及驻车支援装置。
技术介绍
作为汽车等车辆，已知搭载有在使车辆向预定的驻车空间入库或使车辆从该驻车空间出库时对它们进行支援的驻车支援装置的车辆。在这样的驻车支援装置中，通过转向装置的自动控制来进行为了进行车辆相对于驻车空间的入库或出库所需的车辆的操舵轮的动作，而取代通过驾驶者的转向操作来进行上述动作。通过进行该转向装置的自动控制，驾驶者即使不进行转向操作，通过进行车辆相对于驻车空间的入库或出库用的操舵轮的动作，也能实现车辆相对于上述驻车空间的入库或出库的支援。然而，在通过驻车支援装置对车辆相对于驻车空间的入库或出库进行支援时，完全不依赖于通过驾驶者的人力进行的转向操作，通过自动控制仅利用转向装置中的电动机等促动器的动力来使操舵轮动作。因此，在自动控制的执行时，比通常高的负载作用于转向装置而该转向装置的温度容易上升。因此，在专利文献1中每当进行上述自动控制时，在转向装置的温度高于第一温度范围的最大值时，禁止该自动控制。由此，在开始了自动控制之后即使产生了转向装置的温度上升，也能够使该装置的温度停留在充分低的值。专利文献1：日本特开2010-228591公报
技术实现思路
为了使上述自动控制的执行期间的转向装置的温度停留在充分低的值，优选将第一温度范围的最大值设定得较低，使得在对于上述自动控制的转向装置的温度上升而言最差的条件下能够可靠地禁止该自动控制。但是，若这样将第一温度范围的最大值设定得较低，则上述自动控制的执行条件变得严格，因此无法避免实施该控制的机会减少。另外，在专利文献1中，在上述自动控制的执行期间，在转向装置的温度高于设定成比第一温度范围的最大值低的范围的第二温度范围的最大值时，停止执行期间的自动控制。在这种情况下，虽然通过较高地设定第一温度范围的最大值而放宽自动控制的执行条件，增多该控制的执行机会，但是在上述自动控制的执行期间当转向装置的温度高于第二温度范围的最大值时，停止该自动控制而避免转向装置的温度上升。然而，当执行期间的自动控制在中途停止时，换言之，无法执行完通过自动控制而进行的车辆向驻车空间的入库或车辆从该驻车空间的出库时，会产生如下的问题。即，自动控制在中途停止之后，驾驶者变为必须通过方向盘的手动操作而使车辆向驻车空间的入库或车辆从该驻车空间的出库继续，这会产生对驾驶者造成负担的问题。本专利技术的目的在于提供一种避免在自动控制开始后因转向装置的温度上升而自动控制停止并能够尽量增多自动控制的执行机会的驻车支援装置。以下，记载用于解决上述课题的方案及其作用效果。解决上述课题的驻车支援装置通过转向装置的自动控制对车辆相对于驻车空间的入库或出库进行支援，并具备开始或禁止该自动控制的控制部。作为车辆相对于驻车空间的入库或出库的路径，在为了使车辆沿着该路径移动而进行了自动控制的情况下的转向装置的预测温度小于容许上限值的路径存在时，该控制部开始使车辆沿着该路径移动的自动控制，而在这样的路径不存在时，该控制部禁止自动控制。因此，能够避免在自动控制的执行期间存在转向装置的温度成为容许上限值以上的可能性的状况下开始自动控制。假设在上述的状况下开始自动控制时，在该自动控制的执行期间，转向装置的温度上升为容许上限值以上，存在为了避免这样的温度上升而必须停止执行期间的自动控制的可能性。然而，在上述的状况下，禁止自动控制的开始，因此能够避免在该自动控制的执行期间因转向装置的温度上升而停止自动控制。而且，若上述预测温度小于容许上限值的路径存在，则使车辆沿着该路径移动的自动控制开始，因此通过这样的情况尽可能地增多自动控制的执行机会。上述控制部可考虑如下禁止或开始自动控制。即，上述控制部求出多个备选路径作为车辆相对于驻车空间的入库或出库的路径，对于所求出的多个备选路径的各个备选路径分别依次算出进行了用于使车辆沿着该路径移动的自动控制的情况下的转向装置的预测温度。并且，上述控制部在上述预测温度为容许上限值以上时禁止自动控制，而在上述预测温度小于上述容许上限值时则开始使车辆沿着与该预测温度对应的路径移动的自动控制。因此，若将多个备选路径中的上述预测温度抑制成小于容许上限值的路径存在，则开始使车辆沿着该路径移动的自动控制，因此能够尽可能地增多自动控制的执行机会。此外，可考虑上述控制部构成为，求出车辆的行驶距离、车辆的操舵的回舵次数及车辆的操舵率的变化方式互不相同的路径作为上述多个备选路径。以使车辆沿着预定的路径移动的方式进行自动控制的情况下的转向装置的预测温度根据与上述路径对应的车辆的行驶距离、该车辆的操舵的回舵次数及该车辆的操舵率的变化方式而受到影响。因此，通过求出车辆的行驶距离、车辆的操舵的回舵次数及车辆的操舵率的变化方式相互不同的多个路径，备选路径增多而求出能够将预测温度抑制成小于容许上限值的路径的可能性升高，因此能够尽可能地增多自动控制的执行机会。而且，上述控制部可考虑如下禁止或开始自动控制。即，上述控制部求出车辆相对于驻车空间的入库或出库的一个备选路径，对于该一个备选路径算出为了使车辆沿着该路径移动而进行了自动控制的情况下的转向装置的预测温度。并且，上述控制部在上述预测温度小于上述容许上限值时开始使车辆沿着上述路径移动的自动控制，而在上述预测温度为上述容许上限值以上时则禁止自动控制。而且，在这样禁止了自动控制之后，上述控制部求出车辆相对于驻车空间的入库或出库的其他备选路径，对于所求出的该其他备选路径也同样地基于预测温度来开始或禁止自动控制。因此，在自动控制被禁止之后，尽可能地持续求出其他备选路径直至求出上述预测温度小于容许上限值的路径为止。并且，当求出上述预测温度小于容许上限值的路径时，开始使车辆沿着该路径移动的自动控制。由此，能够尽可能地增多自动控制的执行机会。此外，可考虑与求出多个备选路径的情况同样，上述控制部构成为，求出车辆的行驶距离、车辆的操舵的回舵次数及车辆的操舵率的变化方式与先求出的路径不同的路径作为其他备选路径。而且，可考虑上述控制部构成为，不仅求出能够通过上述自动控制实现而不需要驾驶者的转向操作的路径作为上述备选路径，还求出能够通过驾驶者的转向操作对自动控制进行辅助来实现的路径作为上述备选路径。在这种情况下，能够更多地求出上述备选路径，求出能够将预测温度抑制成小于容许上限值的路径的可能性升高。因此，能够尽可能地增多自动控制的执行机会。此外，可考虑上述控制部构成为，在开始自动控制时，将通过该自动控制而进行的车辆相对于驻车空间的入库或出库的支援的内容向驾驶者通知。在此，在每当自动控制开始时使车辆移动的路径不同这样的驾驶者容易感觉到不适的状况下，基于该不适而驾驶者可能会停止自动控制。然而，通过如上所述将通过自动控制而进行的入库或出库的支援的内容向驾驶者通知，能够抑制驾驶者对于自动控制开始后的车辆的动作感觉到不适而使该自动控制停止的情况。此外，可考虑自动控制为了使车辆向并列存在的多个驻车空间中的一个驻车空间入库而进行时，上述备选路径包括在车辆的一次前进或后退的过程中产生车辆的右操舵与左操舵之间的反转的路径和不产生上述反转的路径。如上所述备选路径包括产生上述反转的路径，由此能够更多地求出上述备选路径，伴随于此能够尽可能地增多自动控制的执行机会。但是，当执行用于使车辆沿着产生上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驻车支援装置，通过转向装置的自动控制对车辆相对于驻车空间的入库或出库进行支援，所述驻车支援装置具备控制部，所述控制部构成为，作为车辆相对于所述驻车空间的入库或出库的路径，在为了使车辆沿着该路径移动而进行了所述自动控制的情况下的所述转向装置的预测温度小于容许上限值的路径存在时，开始使车辆沿着该路径移动的所述自动控制，而在所述路径不存在时，则禁止所述自动控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驻车支援装置，通过转向装置的自动控制对车辆相对于驻车空间的入库或出库进行支援，所述驻车支援装置具备控制部，所述控制部构成为，作为车辆相对于所述驻车空间的入库或出库的路径，在为了使车辆沿着该路径移动而进行了所述自动控制的情况下的所述转向装置的预测温度小于容许上限值的路径存在时，开始使车辆沿着该路径移动的所述自动控制，而在所述路径不存在时，则禁止所述自动控制，所述控制部构成为，求出多个备选路径作为车辆相对于所述驻车空间的入库或出库的路径，对于所求出的所述多个备选路径的各个备选路径分别依次算出进行了使车辆沿着该路径移动的所述自动控制的情况下的所述转向装置的预测温度，在该预测温度为所述容许上限值以上时禁止所述自动控制，而在所述预测温度小于所述容许上限值时则开始使车辆沿着与该预测温度对应的路径移动的所述自动控制。2.根据权利要求1所述的驻车支援装置，其中，所述控制部构成为，求出车辆的行驶距离、车辆的操舵的回舵次数及车辆的操舵率的变化方式互不相同的路径作为所述多个备选路径。3.根据权利要求1或2所述的驻车支援装置，其中，所述控制部构成为，不仅求出能够通过所述自动控制实现而不需要驾驶者的转向操作的路径作为所述备选路径，还求出能够通过驾驶者的转向操作对所述自动控制进行辅助来实现的路径作为所述备选路径。4.根据权利要求1或2所述的驻车支援装置，其中，所述控制部构成为，在开始所述自动控制时，将通过该自动控制而进行的车辆相对于所述驻车空间的入库或出库的支援的内容向驾驶者通知。5.根据权利要求1或2所述的驻车支援装置，其中，所述自动控制是为了使车辆向并列存在的多个驻车空间中的一个驻车空间入库而进行的控制，所述备选路径包括在车辆的一次前进或后退的过程中产生车辆的右操舵与左操舵之间的反转的路径和不产生所述反转的路径，所述控制部构成为，与产生所述反转的路径相比，优先采用不产生所述反转的路径作为判断开始或禁止所述自动控制的对象的路径。6.一种驻车支援装置，通过转向装置的自动控制对车辆相...

【专利技术属性】
技术研发人员：石岛宏亘，山崎绘里子，尾山启介，里中久志，三好英彦，秦庆介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP