移动轨迹预测装置和移动轨迹预测方法制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于，即使在车辆产生了摇晃、偏转的情况下，也能根据对象物的位置的历史记录来高精度地预测对象物的移动轨迹。为解决该课题，本发明专利技术中，获取车辆周边的对象物的位置(S1)，获取对象物的对地速度(S3)，使用车辆的速度和对象物的对地速度来算出对象物的对于车辆的轨迹预测矢量(相对移动矢量)的倾斜度θ(S7)，用该轨迹预测矢量的倾斜度θ的直线对对象物的位置的历史记录进行拟合(记录的对象物的移动轨迹中的位置的分类)(S8)，将最适合倾斜度θ的直线的位置的倾斜度θ的直线(由通过拟合而分类的组所包含的多个位置决定的直线)预测为对象物的移动轨迹(S9)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动轨迹预测装置和移动轨迹预测方法
本专利技术涉及搭载在车辆中并预测车辆周边的对象物的移动轨迹的移动轨迹预测装置和移动轨迹预测方法。
技术介绍
在进行车辆与车辆周边的对象物(例如行人、其他车辆)的碰撞判定等的情况下，需要从行驶的车辆高精度地预测对象物的移动轨迹。在专利文献1所记载的装置中，根据存在于车辆周围的移动体的位置和移动速度来预测移动体的行进路线，根据车辆的位置和移动速度来预测车辆的行进路线，基于移动体的行进路线和车辆的行进路线来判断移动体与车辆是否有可能碰撞，在有可能碰撞的情况下产生警报。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003-81037号公报
技术实现思路
本专利技术欲解决的问题在车辆行驶时，有时车辆会产生摇晃、偏转。如图12(a)所示，在车辆C向逆时针方向偏转时，在车辆C的前方物体看起来会向横向右侧方向(与偏转的方向相反的方向)运动。例如，在车辆偏转了1度的情况下，在车辆C的30m前方，物体会看起来在横向运动了50cm。在专利文献1中根据对象物(移动体)的位置和移动速度来预测移动轨迹，但存在根据对象物的所见的检测位置(对于车辆的相对检测位置)的历史记录来预测对于车辆的相对移动轨迹的方法。在利用该方法来预测移动轨迹的情况下，在车辆存在摇晃、偏转时，在对象物的检测位置的历史记录中会产生横向位置跳跃，移动轨迹的预测精度有可能下降。例如，在图12(b)所示的例子的情况下，行人W在车辆C的前方向右方行走，行人P的检测位置的历史记录是D1～D6。在这个例子中，由于车辆C的逆时针方向的偏转，而在以椭圆形示出的部位A会产生检测位置的横向位置跳跃，位置会在检测位置D3与检测位置D4之间向右方跳跃。因此，根据包含该横向位置跳跃的检测位置的历史记录D1～D6来预测行人P的移动轨迹时，会得到附图标记L’所示的移动轨迹。由于该移动轨迹L’是受到与行人P的移动无关的横向位置跳跃分量的影响而预测的，所以与行人P的实际移动轨迹不同。这样，车辆产生摇晃、偏转时，对象物的移动轨迹的预测精度有可能下降。因此，本专利技术的目的在于提供一种移动轨迹预测装置和移动轨迹预测方法，即使在车辆产生摇晃、偏转的情况下，也能根据对象物的位置的历史记录来高精度地预测对象物的移动轨迹。用于解决问题的方案本专利技术所涉及的移动轨迹预测装置是一种预测车辆周边的对象物的移动轨迹的移动轨迹预测装置，其特征在于，包括：对象物检测部，其获取车辆周边的对象物的位置；速度获取部，其获取对象物的对地速度；相对移动矢量算出部，其使用车辆的速度信息、和速度获取部所获取的对象物的对地速度，算出对象物的对于车辆的相对移动矢量；分类部，其记录对象物检测部所获取的对象物的移动轨迹中的位置，基于由相对移动矢量算出部算出的相对移动矢量将记录的该位置分类为多个组；及移动轨迹预测部，其基于分类部所分类的组中的至少1个组所包含的对象物的多个位置，预测该对象物的移动轨迹。在该移动轨迹预测装置中，用对象物检测部进行对象物检测，获取对象物的位置(对于车辆的相对位置)。将对每个该对象物获取的从当前到过去的预定个数的位置(对象物的位置的历史记录)用于预测对象物的将来的移动轨迹。因此，对象物检测部所获取的对象物的位置被记录。在移动轨迹预测装置中，用速度获取部获取对象物的对地速度，用相对移动矢量算出部使用该对象物的对地速度和车辆的速度信息来算出对象物的对于车辆的相对移动矢量。该相对移动矢量为示出对象物的将来的移动轨迹的移动方向的矢量。另外，相对移动矢量中，由于作为对象物的速度不是使用对于车辆的相对速度，而是使用对地速度来算出的，所以，即使在由于车辆的摇晃、偏转而对象物的相对位置产生了横向位置跳跃的情况下，相对移动矢量也是不受到其影响的矢量。因此，在移动轨迹预测装置中，基于相对移动矢量将由分类部记录的对象物的位置(对象物的位置的历史记录)分类为多个组。由于以相对移动矢量作为基准来进行分类，所以即使在记录的对象物的位置中包含横向位置跳跃的位置的情况下，也能够将该横向位置跳跃的位置除外来将对象物的位置分类。例如，能够分类为由横向位置跳跃之后的多个对象物的位置构成的组、和由横向位置跳跃之前的多个对象物的位置构成的组。而且，在移动轨迹预测装置中，用移动轨迹预测部基于分类的该组中的至少1个组所包含的对象物的多个位置来预测对象物的移动轨迹。这样，移动轨迹预测装置使用基于对象物的对地速度的相对移动矢量将对象物的位置的历史记录分类并预测对象物的移动轨迹，从而即使在由于车辆的摇晃、偏转而在对象物的位置的历史记录中产生了横向位置跳跃的情况下，也能够根据对象物的位置的历史记录来高精度地预测对象物的移动轨迹。在本专利技术的移动轨迹预测装置中，优选的是，对象物检测部利用对照相机所拍摄的图像的边缘处理来进行对象物的检测，分类部在所记录的对象物的位置的分类中，在越是图像的纵向边缘强度强的位置的情况下，越促进利用该位置作为对象物的位置。在该移动轨迹预测装置的对象物检测部中，利用对照相机所拍摄的图像的边缘处理来进行对象物的检测。在对象物是如行人等那样形状在移动中会变化的情况下，对象物的检测范围会变化，其检测范围的中心位置会有偏差。将其中心位置作为对象物的检测位置时，移动轨迹的预测所使用的对象物的位置的历史记录所包含的各位置会有偏差。其结果是，移动轨迹的预测精度会下降。因此，在分类部中，在进行分类时，在越是图像的纵向边缘强度强的位置的情况下，越促进将该位置利用为对象物的位置。越是图像中检测到对象物的范围中纵向边缘强度强的位置，越是在检测范围的横向中表现出强的对象物的存在的部位(存在的比例大于其他部位的部位)，因此适于作为对象物的位置。这样，在移动轨迹预测装置中，越是纵向边缘强度强的位置，越促进将该位置利用为对象物的位置，从而能够抑制对象物的位置的历史记录的偏差，能够更高精度地预测对象物的移动轨迹。在本专利技术所述的移动轨迹预测装置中，优选的是，在车辆的转向量为预定量以上的情况下，分类部不进行分类。在车辆具有定量以上的转向的转向增加、转向复原的情况下，车辆由于其转向增加、转向复原而转弯，行进方向变化。因此，对象物的相对位置也相应地变化。此时，有可能对象物的所见的形状变化从而对象物的对地速度的检测精度也下降。因此，在移动轨迹预测装置中，在车辆的转向量为预定量以上的情况下，分类部不进行分类。该预定量设定有转向量，用于判定与车辆的摇晃、偏转显然不同的车辆的转向。在本专利技术所述的移动轨迹预测装置中，优选的是，分类部在越是所记录的对象物的位置中的时间上与当前近的位置的情况下，越增大该位置的权重来进行分类。在对象物改变了移动方向或者速度的情况下，更好的是，在对象物的将来的移动轨迹的预测中反映出改变了对象物的移动方向或者速度后的对象物的位置。所以，更好的是，越是在所记录的对象物的位置(对象物的位置的历史记录)中的与当前较近的位置，在对象物的将来的移动轨迹的预测中越重视该位置。因此，在分类部中，越是所记录的对象物的位置中的时间上与当前较近的位置，越增大该位置的权重来进行分类。由此，使用包含时间上与当前较近的位置的组来预测移动轨迹的倾向提高，易于在预测的移动轨迹中反映与当前近的位置的信息。这样，移动轨迹预测装置越是在对象物的位置的历史记录中的时间上与当前较近的位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动轨迹预测装置，预测车辆周边的对象物的移动轨迹，其特征在于，包括：对象物检测部，其获取车辆周边的对象物的位置；速度获取部，其获取所述对象物的对地速度；相对移动矢量算出部，其使用所述车辆的速度信息、和所述速度获取部所获取的所述对象物的对地速度，算出所述对象物的对于所述车辆的相对移动矢量；分类部，其记录所述对象物检测部所获取的所述对象物的移动轨迹中的位置，基于由所述相对移动矢量算出部算出的相对移动矢量将记录的该位置分类为多个组；及移动轨迹预测部，其基于所述分类部所分类的组中的至少1个组所包含的所述对象物的多个位置，预测该对象物的移动轨迹。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动轨迹预测装置，预测车辆周边的对象物的移动轨迹，其特征在于，包括：对象物检测部(10)，其获取车辆周边的对象物的位置；速度获取部，其获取所述对象物的对地速度；相对移动矢量算出部，其使用所述车辆的速度信息、和所述速度获取部所获取的所述对象物的对地速度，算出所述对象物的对于所述车辆的相对移动矢量；分类部，其记录所述对象物检测部所获取的所述对象物的移动轨迹中的位置，基于由所述相对移动矢量算出部算出的相对移动矢量将记录的该位置分类为多个组；及移动轨迹预测部，其基于所述分类部所分类的组中的至少1个组所包含的所述对象物的多个位置，预测该对象物的移动轨迹。2.如权利要求1所述的移动轨迹预测装置，其中，所述对象物检测部利用对照相机所拍摄的图像的边缘处理来进行所述对象物的检测，所述分类部在所记录的所述对象物的位置的分类中，在越是所述图像的纵向边缘强度强的位置的情况下，越促进利用该位置作为所述对象物的位置。3.如权利要求1或2所述的移动轨迹预测装置，其中，在所述车辆的转向量为预定量以上的情况下，所述分类部不进行分类。4.如权利要求1或2所述的移动轨迹预测装置，其中，所述分类部在所记录的对象物的位置中越是在时间上接近当前的位置的情况下，越增大该位置的权重来进行分类。5.如权利要求3所述的移动轨迹预测装置，其中，所述分类部在所记录的对象物的位置中越是在时间上接近当前的位置的情况下，越增大该位置的权重来进行分类。6.如权利要求1或2所述的移动轨迹预测装置，其中，所述相对移动矢量算出部在相对移动矢量的算出中不使用如下的所述对象物的对地速度：所述对象物的对地速度与对地速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤雅之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP