操纵支援装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种操纵支援装置，该操纵支援装置在转弯入口上加大由操纵控制进行的操纵量，从而能够进行对行驶路的追踪性优异的操纵支援控制。本发明专利技术的操纵支援装置是基于车辆行驶的行驶路的形状来计算出操纵目标值，并根据其操纵目标值进行操纵支援的操纵支援装置（１），其中，判定是否正行驶在行驶路的转弯入口中，在判定为行驶在转弯入口中的情况下，与转弯入口以外的行驶中的情况相比加大操纵目标值的变化。由此，能够加大在转弯入口上的方向盘转动的操纵量，从而能够抑制在转弯口上的方向盘转动的滞后。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及进行车辆的操纵支援的操纵支援装置。
技术介绍
以往，作为进行车辆的操纵支援的操纵支援装置，已知有如JP特开2001 - 10518号公报所记载的如下装置，即通过摄像机拍摄车辆前 方，基于所拍摄到的图像信息检测出行驶路以及相对行驶路的车辆位 置，基于行驶路的形状运算出基本操纵辅助转矩，基于车辆位置运算出 修正操纵辅助转矩，基于基本操纵辅助转矩和修正操作辅助转矩运算出 输出操纵辅助转矩，基于该输出操纵辅助转矩来决定操纵执行机构 (actuator)的操作量。该装置是不使用偏航角速度(yaw rate)而使 用检测精度高的行驶路的形状参数和车辆的位置参数来进行操纵控制， 以此提高控制精度的装置。然而，在这种操作支援装置中，存在车辆行驶在转弯处且行驶到了 该转弯的入口时，产生方向盘的转动滞后的情况。在该情况下，由于方 向盘的转动滞后而车辆的行驶没有追踪行驶路，从而车辆的驾驶者感到 不适。
技术实现思路
因》匕，本专利技术目的在于拔^供 弯入口上加大操纵控制的操纵量 纵支援控制。即，本专利技术涉及的操纵支援装置中，基于车辆行驶的行驶路的形状， 计算出操纵目标值，并根据该操纵目标值进行操纵支援，其特征在于，具 有判定单元，其判定是否行驶在上述行驶路上的转弯入口中；操纵控 制单元，其在由上述判定单元判定为行驶在转弯入口中的情况下，与转 弯入口以外的行驶中的情况相比，緩和操纵目标值的变化限制。根据本专利技术，在判定为转弯入口的情况下，通过緩和操纵目标值的一种操纵支援装置，该操纵支援装置在转 ,从而能够进行行驶路的追踪性优异的操3变化限制，能够加大在转弯入口上的方向盘转动的操纵量。由此，能够 抑制在转弯入口上的方向盘转动的滞后。因此，车辆追踪行驶路而行驶， 能够进行对行驶路的追踪性优异的操纵支援控制。另外，在本专利技术涉及的操纵支援装置中，优选为，上述操纵控制单 元，在上述行驶路的转弯方向和上述车辆的驾驶者的操纵方向一致的情 况下，緩和上述操纵目标值的变化限制。此外，在本专利技术涉及的操纵支 援装置中，优选为，上述操纵控制单元根据行驶路的曲率变化率限制的 緩和，緩和上述操纵目标值的变化限制。根据本专利技术，在转弯入口的行驶中加大由操纵控制进行的操纵量， 能够进行对行驶路的追踪性优异的操纵支援控制。附图说明图l是本专利技术的实施方式涉及的操纵支援装置的构成筒要图。图2是图1的操纵支援装置中的操纵支援控制的模块简要图。图3是表示图l的操纵支援装置中的曲率变化率限制緩和处理的流 程图。图4是图1的操纵支援装置中所计算出的转弯曲率值的说明图。图5是表示图1的操纵支援装置中的转弯入口判定处理的流程图。图6是表示图1的操纵支援装置中的右转操纵判定处理的流程图。图7是表示图1的操纵支援装置中的左转操纵判定处理的流程图。图8是表示图1的操纵支援装置中的操纵支援控制下的车辆行驶的 说明图。具体实施例方式下面，参照附图，详细说明本专利技术的实施方式。此外，在附图的说 明中对于相同的要素标上相同的符号，并省略重复说明。图l是本专利技术的实施方式涉及的操纵支援装置的构成筒要图。如图1所示，本实施方式涉及的操纵支援装置1是将操纵转矩赋予 车辆的操纵力传递系统来进行车辆的驾驶者的操纵支援的装置，例如，也可以用于进行车道保持(lane keep )控制，该车道保持是指将车辆的 位置保持在作为行驶路的车道的中央位置上。车辆的操纵力传递系统是 以转向轴3、齿轮部4、转向拉杆6为主要部件构成的。转向轴3连接 在方向盘2上，将方向盘2的操纵力传递给齿轮部4以及转向拉杆6。齿轮部4,将从转向轴3传递过来的操纵转矩变换成水平方向的力。 作为齿轮部4，例如4吏用齿轮齿条(rack and pinion)式的齿轮。该齿 轮部4接受辅助马达5的辅助力，而使转向拉杆6移动，并使转动轮7 转动。在齿轮部4上设有转矩传感器8。转矩传感器8作为检测方向盘2 的操纵转矩的操纵转矩检测单元来发挥作用。作为该转矩传感器8，例 如使用将扭杆(torsion bar)(未图示)配置在转向轴3和小齿轮轴(未 图示)之间，根据操纵转矩，通过两个旋转传感器(未图示)来检测出 扭杆的扭转的传感器。马达5是辅助反向盘2的操纵力的马达，例如将与操纵转矩等相应 的辅助力赋予给操纵力传递系统。图1中，作为马达5示出了对于齿条 赋予辅助力的齿条辅助式的马达，但也可以是柱辅助式或其他形式的马 达。在操纵支援装置1上设有ECU ( Electronic Control Unit:电子控制 单元)20。 ECU20是进行装置整体的控制处理的装置，例如由CPU、 ROM、 RAM、输入信号电路、输出信号电路、电源电路等构成。在操 纵支援装置1上设有摄像机11。摄像机11是作为拍摄车辆前方的摄像 装置来发挥作用的装置，例如使用CCD摄像机等。用摄像机ll拍摄到 的图像信息被输入到ECU20。ECU20作为车辆位置检测单元来发挥作用，该车辆位置检测单元基 于图像信息来检测相对行驶路(道路)的宽度方向的车辆位置。例如， ECU20对拍摄图像进行图像处理，识别出包含在图像信息中的白线， 基于所识别出的该白线的形状、位置，来检测出相对行驶路的宽度方向 的车辆位置。此时，将车辆从车道的中央位置的位置偏离称之为偏置 (offset )。另外，ECU20作为车辆方向检测单元来发挥作用，该车辆方向检测 单元基于图像信息来检测出相对行驶路的白线的车辆方向。例如， ECU20对拍摄图像进行图像处理，识别出包含在图像信息中的白线， 基于所识别出的该白线的延伸方向等检测出相对白线的车辆方向。另外，ECU20作为转弯方向推定单元来发挥作用，该转弯方向推定 单元基于图像信息推定出行驶路的转弯方向。例如，通过白线的延伸方 向等推定出行驶路的转弯方向。该行驶路的转弯意味着行驶路以规定以 上的曲率弯曲，并包括行驶路的拐角(corner )。另外，ECU20作为操纵方向推定单元来发挥作用，该操纵方向推定 单元基于车辆的驾驶者的操纵操作来推定出驾驶者的操纵方向。例如， ECU20作为驾驶者的操纵操作，检测出操纵转矩，基于操纵转矩的状 态来推定出驾驶者的操纵方向。另夕卜，ECU20作为判定车辆正行驶在行驶路的转弯入口中的转弯入 口判定单元来发挥作用。例如，基于通过图像处理推定出的转弯曲率值 是否增加到规定以上来判定车辆是否正行驶在行驶路的转弯入口中。再 有，ECU20作为操纵控制单元来发挥作用，该操纵控制单元在车辆正 行驶在行驶路的转弯入口的情况下，与转弯入口行驶时以外的情况相 比，加大操纵转矩的变化量。在操纵支援装置1中设有车速传感器12。车速传感器12作为检测 车辆的行驶速度的车速检测单元来发挥作用。作为该车速传感器12,例 如使用车轮速度传感器。图2是本实施方式涉及的操纵支援装置中的操纵支援控制的基本控 制模块的简要图。如图2所示，在操纵支援装置1中，通过摄像机11拍摄到的车辆前 方的行驶路的图像信息被输入到ECU20中，基于该图像信息，检测出 行驶路的曲率(R)、车辆位置(D)以及相对白线的车辆方向(e)。行 驶路的曲率是，例如通过抽取行驶路的白线并检测出该白线的曲率来算 出的。此时，所计算出的曲率值，由于包含噪声，因此被进行过滤处理。 通过该过滤处理，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种操纵支援装置，基于车辆行驶的行驶路的形状，计算出操纵目标值，并根据该操纵目标值进行操纵支援，其特征在于，具有：　判定单元，其判定是否行驶在上述行驶路上的转弯入口中；　操纵控制单元，其在由上述判定单元判定为行驶在转弯入口中的情 况下，与转弯入口以外的行驶中的情况相比，缓和操纵目标值的变化限制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：夸伊亨阮万，河上清治，岩崎克彦，春萨姆特拉塔庞，片冈宽晓，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]