【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人及其位置识别方法。
技术介绍
通常，机器人开发为产业用，并担任了工厂自动化的一部分。最近，机器人的应用领域进一步扩大，开发了医疗用机器人、宇宙航空机器人等，并且还制造了能够在普通家庭中使用的家用机器人。作为所述家用机器人的代表例的机器人吸尘器，是在规定区域自主行进的同时吸入周边的灰尘或者异物来进行清扫的家用电器。这种机器人吸尘器一般具有可充电的电池，并且具有行进中能够躲避障碍物的障碍物传感器，从而能够自主行进的同时进行清扫。最近开发了利用了移动机器人、尤其是机器人吸尘器的应用技术。在作为现有文献的韩国授权特许第1305405号(授权日2013年9月2日)中，公开了识别侧面的地标的智能型移动机器人的位置识别方法。在现有文献的情况下，在通过安装有用于观察上方的摄像机的机器人获取天花板的影像之后，分离天花板和墙壁(侧面)。在将分离的影像部分展开之后，提取特征并登记为地标，从而识别位置。但是，根据现有技术，由于利用侧面的地标，因此3D坐标的推定并不准确。此外，在因轮的滑动而累积错误时，位置的误差可能会非常大，因此只有利用摄像机才能够识别位置，但是，在黑暗的环境下，存在难以提取特征的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种能够准确识别当前位置的移动机器人及其位置识别方法。本专利技术的另一目的在于，提供一种移动机器人及其位置识别方法，即使在黑暗的环境下也能够识别当前位置。根据一个方面的移动机器人，包括：第一位置识别模块，在行进过程中提取直线，并利用提取的直线来识别位置；第二位置识别模块，能够根据从周边获取的影像信息，且反映所述第一位置...
【技术保护点】
一种移动机器人，其特征在于，包括：第一位置识别模块，在行进过程中提取直线，并利用提取的直线来识别位置；第二位置识别模块，能够根据从周边获取的影像信息，且反映所述第一位置识别模块识别出的位置，来最终识别位置。
【技术特征摘要】
2015.04.08 KR 10-2015-00496061.一种移动机器人，其特征在于，包括：第一位置识别模块，在行进过程中提取直线，并利用提取的直线来识别位置；第二位置识别模块，能够根据从周边获取的影像信息，且反映所述第一位置识别模块识别出的位置，来最终识别位置。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，还包括用于获取影像信息的拍摄装置，在能够使用所述拍摄装置的情况下，所述第二位置识别模块最终识别位置，在不能使用所述拍摄装置的情况下，将所述第一位置识别模块识别出的位置确定为最终位置。3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，还包括：距离传感器，用于提取直线；存储器，用于存储通过所述第一位置识别模块提取的直线。4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述第一位置识别模块包括：直线信息提取部，从所述距离传感器输出的多个值中，提取直线信息；直线信息匹配部，判断所述直线信息提取部提取的直线、与存储于所述存储器的之前提取的直线，是否为相同的直线；直线信息登记部，在提取的直线为新的直线的情况下，该直线信息登记部将提取的直线存储于所述存储器，在提取的直线为与之前提取的直线相同的直线的情况下，该直线信息登记部使现有的直线延长；第一位置识别部，利用通过所述直线信息登记部登记的直线，识别当前位置。5.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述第二位置识别模块包括：影像特征提取部，对所述拍摄装置获取的影像信息进行影像处理，来提
\t取多个特征点；影像特征匹配部，根据连续拍摄的两个以上的影像信息，对多个特征点进行匹配；影像特征登记部，利用通过三维坐标表示的多个特征点、从影像信息提取的线成分，提取多个特征线来存储于所述存储器；第二位置识别部，能够基于从所述影像特征登记部提取的特征线，来识别移动机器人的位置。6.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，还包括：移动装置，用于行进，行进信息检测单元，在所述壳体通过所述移动装置行进的过程中，该行进信息检测单元检测行进信息；所述第一位置识别模块反映所述行进信息检测单元输出的信息，而且利用所述距离传感器输出的结果值来提取直线。7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述移动装置包括一个以上的轮，所述行进信息检测单元包括用于检测所述一个以上的轮的转数的轮传感器。8.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，还包括用于检测照度的照度传感器，能够使用所述拍摄装置的情况为，所述照度传感器检测出的照度为基准照度以上的情况。9.一种移动机器人，其特征在于，包括：壳体，设置有用于测量...
【专利技术属性】
技术研发人员：慎镛民，南京民，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR
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