机器人终端中组成设备状态的检测方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人终端中组成设备状态的检测方法和装置，组成设备包括从属控制器和组成部件，所述方法包括：主控制器向从属控制器发送用于请求获取组成部件的设备序列号的请求信息；判断是否接收到从属控制器反馈的应答信息；若是，提取应答信息中组成部件的设备序列号；判断提取的所述设备序列号与标准设备序列号是否一致；若一致，标记提取的设备序列号对应的组成设备合格，其可以根据实时获取的组成设备中组成部件的设备序列号，并及时可靠的对上述组成设备的状态进行检测，进而判断该组成设备是否在线，确保了上线的组成设备为标准设备，有效的防止人为恶意替换原有部件，提高了机器人终端的安全性，保证了机器人终端的正常工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电子设备领域，具体而言，涉及一种机器人终端中组成设备状态的检测方法和装置。
技术介绍
随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，这使得以往以人为主的模式已满足不了人们的需求。在这样的背景下，能够自主工作的机器人应运而生。该机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、流动自助工作。具体的，在物流领域，机器人可作为一个运输装置，其内设置有行走装置和搬运装置，通过搬运装置搬运固定位置的货物，然后通过行走装置将搬运的货物运送到另一个固定位置，在通过搬运装置将搬运的货物卸载在当前的固定位置。但是，机器人在行走和搬运的过程中，可能会遇到组成设备丢失或者组成设备被更换的情况，在这种情况下无法保证机器人的正常工作，甚至会扰乱其他机器人的正常工作；针对该问题，目前尚未提出有效的解决方式。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人终端中组成设备状态的检测方法和装置，其可以及时可靠的对机器人终端中组成设备的状态进行检测，进而判断组成设备是否在线，确保上线的组成设备为标准设备，有效的防止人为恶意替换原有部件，提高了机器人终端的安全性，保证了机器人终端的正常工作。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人终端中组成设备状态的检测方法，其中，所述机器人终端包括：主控制器和组成设备；所述组成设备包括：从属控制器和组成部件；其中，每一个所述从属控制器用于管理对应的组成部件；所述方法包括：所述主控制器向所述从属控制器发送请求信息；所述请求信息用于请求获取所述从属控制器管理的组成部件对应的设备序列号；判断是否接收到所述从属控制器反馈的应答信息；所述应答信息包括所述从属控制器的标识信息和对应的组成部件的设备序列号；在接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，提取所述应答信息中组成部件对应的设备序列号；判断提取的所述组成部件对应的设备序列号与标准设备序列号是否一致；在检测到提取的所述设备序列号与预存设备序列号一致时，标记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：在未接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，标记包括所述从属控制器和对应的组成部件的组成设备故障或者丢失；以及，生成控制报警器报警的报警指令，根据所述报警指令控制所述报警器报警。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述判断所述设备序列号与标准设备序列号是否一致包括：从存储数据库中获取所有组成部件对应的标准设备序列号列表；所述标准设备序列号列表包括：从属控制器的标识信息和所述从属控制器管理的组成部件对应的标准设备序列号；获取所述应答信息中所述从属控制器的标识信息；根据获取的所述从属控制器的标识信息，在所述标准设备序列号列表中查找对应的标准设备序列号；判断提取的所述设备序列号与查找的所述标准设备序列号是否一致。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在标记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格之后还包括：向合格的组成设备中的从属控制器发送合格通知以及定时发送心跳的控制指令；判断是否定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳；若定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳，则标记所述合格的组成设备工作正常。结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：若在预设时间段内未接收到所述从属控制器发送的所述心跳，则继续向所述合格的组成设备中的从属控制器发送所述请求信息。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人终端中组成设备状态的检测装置，其中，所述机器人终端包括组成设备；所述组成设备包括：从属控制器和组成部件；其中，每一个所述从属控制器用于管理其对应的组成部件；其特征在于，所述检测装置包括主控制器；所述主控制器包括：第一发送模块，用于向所述从属控制器发送请求信息；所述请求信息用于请求获取所述从属控制器管理的组成部件对应的设备序列号；第一判断模块，用于判断是否接收到所述从属控制器反馈的应答信息；所述应答信息包括所述从属控制器的标识信息和对应的组成部件的设备序列号；提取模块，用于在接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，提取所述应答信息中组成部件对应的设备序列号；第二判断模块，用于判断提取的所述组成部件对应的设备序列号与标准设备序列号是否一致；第一标记模块，用于在检测到提取的所述设备序列号与预存设备序列号一致时，标记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述主控制器还包括：第二标记模块，用于在未接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，标记包括所述从属控制器和对应的组成部件的组成设备故障或者丢失；生成模块，用于生成控制报警器报警的报警指令；第二发送模块，用于将生成的所述报警指令发送至所述报警器。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述第二判断模块包括：第一获取单元，用于从存储数据库中获取所有组成部件对应的标准设备序列号列表；所述标准设备序列号列表包括：从属控制器的标识信息和所述从属控制器管理的组成部件对应的标准设备序列号；第二获取单元，用于获取所述应答信息中所述从属控制器的标识信息；查找单元，用于根据获取的所述从属控制器的标识信息，在所述标准设备序列号列表中查找对应的标准设备序列号；判断单元，用于判断提取的所述设备序列号与查找的所述标准设备序列号是否一致。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述主控制器还包括：第三发送模块，用于向合格的组成设备中的从属控制器发送合格通知以及定时发送心跳的控制指令；第三判断模块，用于判断是否定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳；第三标记模块，用于在定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳时，标记所述合格的组成设备工作正常。结合第二方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人终端中组成设备状态的检测方法，其中，所述机器人终端包括：主控制器和组成设备；所述组成设备包括：从属控制器和组成部件；其中，每一个所述从属控制器用于管理对应的组成部件；其特征在于，所述方法包括：所述主控制器向所述从属控制器发送请求信息；所述请求信息用于请求获取所述从属控制器管理的组成部件对应的设备序列号；判断是否接收到所述从属控制器反馈的应答信息；所述应答信息包括所述从属控制器的标识信息和对应的组成部件的设备序列号；在接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，提取所述应答信息中组成部件对应的设备序列号；判断提取的所述组成部件对应的设备序列号与标准设备序列号是否一致；在检测到提取的所述设备序列号与预存设备序列号一致时，标记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格。

【技术特征摘要】
1.一种机器人终端中组成设备状态的检测方法，其中，所述
机器人终端包括：主控制器和组成设备；所述组成设备包括：从属
控制器和组成部件；其中，每一个所述从属控制器用于管理对应的
组成部件；其特征在于，所述方法包括：
所述主控制器向所述从属控制器发送请求信息；所述请求信息
用于请求获取所述从属控制器管理的组成部件对应的设备序列号；
判断是否接收到所述从属控制器反馈的应答信息；所述应答信
息包括所述从属控制器的标识信息和对应的组成部件的设备序列
号；
在接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，提取所述应答信
息中组成部件对应的设备序列号；
判断提取的所述组成部件对应的设备序列号与标准设备序列号
是否一致；
在检测到提取的所述设备序列号与预存设备序列号一致时，标
记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包
括：
在未接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，标记包括所述
从属控制器和对应的组成部件的组成设备故障或者丢失；以及，生
成控制报警器报警的报警指令，根据所述报警指令控制所述报警器
报警。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述
设备序列号与标准设备序列号是否一致包括：
从存储数据库中获取所有组成部件对应的标准设备序列号列
表；所述标准设备序列号列表包括：从属控制器的标识信息和所述
从属控制器管理的组成部件对应的标准设备序列号；
获取所述应答信息中所述从属控制器的标识信息；
根据获取的所述从属控制器的标识信息，在所述标准设备序列
号列表中查找对应的标准设备序列号；
判断提取的所述设备序列号与查找的所述标准设备序列号是否
一致。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在标记提取的
所述设备序列号对应的组成设备合格之后还包括：
向合格的组成设备中的从属控制器发送合格通知以及定时发送
心跳的控制指令；
判断是否定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳；
若定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳，则标记所述合
格的组成设备工作正常。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包
括：
若在预设时间段内未接收到所述从属控制器发送的所述心跳，
则继续向所述合格的组成设备中的从属控制器发送所述请求信息。
6.一种机器人终端中组成设备状态的检测装置，其中，所述
机器人终端包括组成设备；所述组成设备包括：从属控制器和组成
部件...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐珏晶，朱建强，
申请(专利权)人：杭州亚美利嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33