立体的物品分拣系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种立体的物品分拣系统及其控制方法，物品分拣系统包括多个分拣单元，每个分拣单元包括：分拣平台，其设置有地标和分拣通道；机器人，其能根据地标沿着分拣通道行驶在分拣平台上；分拣入口；分拣出口；服务器；在分拣平台分拣通道的中部和/或外围设置有缓冲区，停留在缓冲区的机器人，不影响其它机器人行驶分拣，紧靠缓冲区安装有电梯，还包括：借道平台，设置有一个以上，其固定在多个分拣单元的上方且与电梯连通，借道平台上设置有地标，其中一个分拣单元行驶的机器人能经电梯、借道平台行驶到另一个分拣单元的分拣平台上。本发明专利技术具有结构简单、成本低、安装使用方便、空间利用充分、物品分拣效率高的有益效果。

Three dimensional sorting system and its control method

【技术实现步骤摘要】
立体的物品分拣系统及其控制方法
本专利技术涉及一种物品分拣系统及其控制方法。
技术介绍
现有的一种常用的物品分拣系统，如图1所示，包括多个分拣单元1，每个分拣单元1包括：分拣平台11，其上设置有定位装置，分拣平台11固定在地面上；机器人12，设置有多个，其能根据定位装置行驶在分拣平台11上；分拣入口15，设置有多个且位于分拣平台11的外围，分拣入口设置有物品信号采集装置14；分拣出口13，设置有多个且环绕在分拣平台11的外围；服务器，其通过无线与多个分拣单元1的物品信号采集装置14和机器人12连接；人工或物品装载装置将物品输送到物品信号采集装置14采集信号后，再将物品装载到机器人12，由机器人12自动将物品运送到指定的分拣出口13卸货；该物品分拣系统的优点是，场地平面利用率高，可以根据物品的数量增减分拣单元，应用灵活；但其存在的缺点是，分拣单元的分拣出口13的数量受到限制，如果将各个分拣单元通过平面连通，则会影响到货物的流通。
技术实现思路
本专利技术根据以上不足，提供了一种立体的物品分拣系统，将各个分拣单元相互连通且不占用平面。本专利技术的技术方案是：一种立体的物品分拣系统，包括多个分拣单元，每个分拣单元包括：分拣平台，其设置有定位装置和分拣通道，分拣平台固定在地面上；机器人，设置有多个，其能根据定位装置沿着分拣通道行驶在分拣平台上；分拣入口，设置有多个且位于分拣平台的外围，分拣入口设置有物品信号采集装置；分拣出口，设置有多个且环绕在分拣平台的外围；服务器，其通过有线或无线与多个分拣单元的物品信号采集装置和机器人连接；人工或物品装载装置将物品输送到物品信号采集装置采集信号后，再将物品装载到机器人，由机器人自动将物品分拣到指定的分拣出口；在分拣平台分拣通道的中部和/或外围设置有缓冲区，停留在缓冲区的机器人，不影响其它机器人行驶分拣，紧靠缓冲区安装有电梯，还包括：借道平台，设置有一个以上，其固定在多个分拣单元的上方且与电梯连通，借道平台上设置有定位装置，其中一个分拣单元行驶的机器人能经电梯、借道平台行驶到另一个分拣单元的分拣平台上，电梯的控制器连接服务器。需要说明的是，分拣平台分拣通道的中部指的是不影响分拣行驶的位置且被分拣通道包围的位置；本专利技术的该技术方案，通过借道平台和电梯的设置能将多个分拣单元互相连通，组成超大系统，不影响地面的通道运输，分拣效率相比现有技术有显著的提供，场地建设的成本比较低且安全可靠。本专利技术的工作原理可以参考申请号：CN201510433995.5，包裹分捡系统及方法及该专利申请人相关的其它专利。作为优选，所述借道平台安装位置满足其投影到分拣平台时，与所述的分拣平台垂直和/或倾斜。为了提高运输效率，按优先等级进行分拣，作为优选，所述借道平台设置有借道缓冲区，停留在缓冲区的机器人，不影响其它机器人行驶。作为优选，所述借道平台外围设置有多个借道分拣出口，借道平台设置有借道分拣通道，所述的借道缓冲区位于借道分拣通道的中部。需要说明的是，借道平台可以设置成与分拣平台基本相同的结构。为了方便借道平台卸货，所述借道分拣出口通过滑梯将物品输送到地面对应的分拣口。为了加快卸货速度，所述分拣出口设置有物品箱，分拣平台架空，架空的位置设置有传送带，传送带的传送方向与分拣平台的长的方向相同，人工或物品装载装置能将物品箱放置传送带输出到长形分拣平台的两端。需要说明的是，通常会有人工或物品装载装置安排在分拣出口，等物品箱安排满后，人工或物品装载装置将物品箱放入传送带送出，可以有减少物品的积压。进一步地，所述电梯包括：动力驱动部件，三只以上，其通过机架固定；动力驱动部件设置有：中空杆，其设置有开口端，中空杆的两个外侧面开设有凹槽；上同步带轮，其可转动地固定在中空杆内的顶部；下同步带轮，其可转动地固定在中空杆内的底部；同步带，联接上同步带轮和下同步带轮；伺服电机，其壳体与中空杆固定、转轴与上同步带轮或下同步带轮的中心轴固定；滑块，其设置有对称设置的内卡凸块，内卡凸块能嵌入中空杆的凹槽，滑块仅能沿着中空杆的长度方向来回移动，滑块的凸块插入中空杆的开口端与同步带固定；控制器，其有线连接伺服电机、有线或无线连接所述的服务器；控制器能控制伺服电机转动，伺服电机经同步带带动滑块上下移动。移动平台，其与各个动力驱动部件中的滑块固定，移动平台能承载机器人移动到分拣平台或借道平台。需要说明的是，现有的电梯虽然使用一个电机作为动力，但其电梯架的安装结构比较复杂，本专利技术使用三只或四只动力驱动部件单独驱动移动平台可以通过模块式进行单独组装，安装结构比技术简单。所述多只动力驱动部件的滑块，其能根据分拣平台或借道平台的高低位置进行调整，多只动力驱动部件的滑块可以不在同一平面上，从而能使移动平台与分拣平台或借道平台平滑连接。需要说明的是，在机械安装过程中，有时，借道平台和分拣平台无法绝对保证水平安装，本专利技术的结构可以根据需要调整移动平台的角度，从而能降低借道平台和分拣平台的安装要求。一种立体的物品分拣系统的控制方法，按如下控制步骤：S1对多个分拣单元和/或借道平台的各分拣出口进行目标地址设定；S2物品信号采集装置读取物品地址；S3服务器根据该物品地址控制该机器人行驶到预定的分拣出口卸货；S4当目标分拣出口位于其它分拣单元时，则控制该机器人行驶到本分拣单元的缓冲区，服务器控制电梯移动到本分拣单元，机器人行驶至电梯内，电梯上升至借道平台，机器人行驶出电梯，经借道平台到达目标分拣单元的电梯，经该电梯到达目标分拣单元最后到达目标分拣出口卸货；S5当本分拣单元的某个电梯出现故障，则服务器控制机器人选择正常工作的电梯这条路径；S6当目标分拣出口位于借道平台时，则控制该机器人行驶到本分拣单元的缓冲区，服务器控制电梯移动到本分拣单元，机器人行驶至电梯内，电梯上升至借道平台卸货。本专利技术具有结构简单、成本低、安装使用方便、空间利用充分、物品分拣效率高的有益效果。附图说明图1为现有技术的分拣单元结构示意图。图2为本专利技术分拣平台的体结构示意图。图3为本专利技术整体结构示意图。图4为本专利技术电梯的结构示意图。图5为本专利技术动力驱动部件的俯视图。图6为本专利技术动力驱动部件的主视图。具体实施方式现结合附图对本专利技术作进一步的说明：如图所示，实施例1：一种立体的物品分拣系统，包括多个分拣单元2，每个分拣单元2包括：分拣平台11，其上设置有定位装置，定位装置包括：无线定位发射装置，两个以上，其固定在分拣平台11的周围或上方，无线定位发射装置与所述的机器人12无线连接，从而能对机器人12定位；或者，分拣平台11设置有地标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种立体的物品分拣系统，包括多个分拣单元（2），每个分拣单元（2）包括：/n分拣平台（11），其设置有定位装置和分拣通道，分拣平台（11）固定在地面上；/n机器人（12），设置有多个，其能根据定位装置沿着分拣通道行驶在分拣平台（11）上；/n分拣入口（15），设置有多个且位于分拣平台（11）的外围或中部，分拣入口设置有物品信号采集装置（14）；/n分拣出口（13），设置有多个且环绕在分拣平台（11）的外围或位于中部；/n服务器，其通过有线或无线与多个分拣单元（2）的物品信号采集装置（14）和机器人（12）连接；/n人工或物品装载装置将物品输送到物品信号采集装置（14）采集信号后，再将物品装载到机器人（12），由机器人（12）自动将物品分拣到指定的分拣出口（13）；/n其特征是，在分拣平台（11）分拣通道的中部和/或外围设置有缓冲区（111），停留在缓冲区（111）的机器人（12），不影响其它机器人（12）行驶分拣，紧靠缓冲区（111）安装有电梯（112），还包括：/n借道平台（31），设置有一个以上，其固定在多个分拣单元（2）的上方且与电梯（112）连通，借道平台（31）上设置有定位装置，其中一个分拣单元（2）行驶的机器人（12）能经电梯（112）、借道平台（31）行驶到另一个分拣单元（2）的分拣平台（11）上，电梯（112）的控制器连接服务器。/n...

【技术特征摘要】
1.一种立体的物品分拣系统，包括多个分拣单元（2），每个分拣单元（2）包括：
分拣平台（11），其设置有定位装置和分拣通道，分拣平台（11）固定在地面上；
机器人（12），设置有多个，其能根据定位装置沿着分拣通道行驶在分拣平台（11）上；
分拣入口（15），设置有多个且位于分拣平台（11）的外围或中部，分拣入口设置有物品信号采集装置（14）；
分拣出口（13），设置有多个且环绕在分拣平台（11）的外围或位于中部；
服务器，其通过有线或无线与多个分拣单元（2）的物品信号采集装置（14）和机器人（12）连接；
人工或物品装载装置将物品输送到物品信号采集装置（14）采集信号后，再将物品装载到机器人（12），由机器人（12）自动将物品分拣到指定的分拣出口（13）；
其特征是，在分拣平台（11）分拣通道的中部和/或外围设置有缓冲区（111），停留在缓冲区（111）的机器人（12），不影响其它机器人（12）行驶分拣，紧靠缓冲区（111）安装有电梯（112），还包括：
借道平台（31），设置有一个以上，其固定在多个分拣单元（2）的上方且与电梯（112）连通，借道平台（31）上设置有定位装置，其中一个分拣单元（2）行驶的机器人（12）能经电梯（112）、借道平台（31）行驶到另一个分拣单元（2）的分拣平台（11）上，电梯（112）的控制器连接服务器。


2.如权利要求1所述的一种立体的物品分拣系统，其特征是，所述借道平台（31）安装位置满足其投影到分拣平台（11）时，与所述的分拣平台（11）垂直和/或倾斜。


3.如权利要求1所述的一种立体的物品分拣系统，其特征是，所述借道平台（31）设置有借道缓冲区（311），停留在借道缓冲区（311）的机器人（12），不影响其它机器人（12）行驶。


4.如权利要求3所述的一种立体的物品分拣系统，其特征是，所述借道平台（31）外围设置有多个借道分拣出口，借道平台（31）设置有借道分拣通道，所述的借道缓冲区（311）位于借道分拣通道的中部或外围。


5.如权利要求4所述的一种立体的物品分拣系统，其特征是，所述借道分拣出口通过滑梯将物品输送到地面对应的分拣口。


6.如权利要求1所述的一种立体的物品分拣系统，其特征是，所述分拣出口（13）设置有物品箱，分拣平台（11）架空，架空的位置设置有传送带，传送带的传送方向与分拣平台（11）的长的方向相同，人工或物品装载装置能将物品箱放置传送带输出到长形分拣平台（11）的两端。


7.如权利要求1-6任一项所述的一种立体的物品分拣系统，其特征是，所述电梯（112）包括：
动力驱动部件（110），设置有三只以上，其通过机架固定；
动力驱动部件（110）包括：
中空杆（1124），其设置有开口...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱建强，
申请(专利权)人：杭州亚美利嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33