外科手术器械中的控制电缆持续平行于器械的纵向轴线，以防止器械中的横向力传感器感应到来自电缆的横向力。一种外科手术器械包括具有纵向中心轴线的细长的中空轴。多条电缆在轴内延伸。力传感器包括设置在轴内的梁以及设置在该梁上的一个或多个应变仪。近...

一种照明源可通过连接器耦接到图像捕获设备。光传感器被放置在连接器下游以测量由图像捕获设备从照明源接收的光。光传感器将所接收的光的测量值提供给照明源以用于照明源的闭环控制。光传感器可定位在相机壳体中以考虑从照明源到相机的光衰减。光传感器可...

提供了一种外科手术工具，其包括中空轴和在轴内延伸的缆绳，使得缆绳与施加到轴的外力隔离；轴和滑架作为四连杆机构的连杆被包括在内，该四连杆机构还包括第一侧连杆和第二侧连杆，第一侧连杆和第二侧连杆分别在第一远侧枢转轴线和第二远侧枢转轴线处被可...

一种插管包括具有中心通道的管体，该中心通道沿着管体的纵向轴线在管体的近端和远端之间延伸。在管体的远端处或邻近管体的远端并在正交于纵向轴线的平面中截取的通道的第一横截面具有第一横截面形状，该第一横截面形状是非圆形的。穿过管体的远端的近侧的...

一种立体图像捕获设备，包括第一图像传感器、第二图像传感器、第一帧定时器和第二帧定时器。第一帧定时器和第二帧定时器是不同的帧定时器。第一图像传感器包括第一多行像素。第二图像传感器包括第二多行像素。第一图像传感器和第二图像传感器可以是单独的...

本申请涉及用于管理多个零空间目标和饱和SLI行为的系统和方法。装置、系统和方法用于根据一个或更多个合并的零空间目标来在伴随有操纵器的一个或更多个接头的期望的移动的同时提供操纵器的末端执行器的被命令的移动。零空间目标可以包括接头状态组合、...

本申请提供一种用于密封生物组织的电外科方法，该方法包括在RF功率输送时段期间向组织提供RF功率，其包括：在该时段的初始部分期间，测量组织的阻抗相对于输送到组织的RF能量的变化；至少部分基于组织的阻抗相对于输送到组织的RF能量的测得变化来...

用于向组织施加缝合线的外科手术缝合器包括被构造成接收钉仓的第一钳口和第二钳口。致动机构使驱动构件通过第一钳口和第二钳口向远侧平移，以将缝合器施加到组织，使得当缝合器被激活时，缝合线与缝合器的组合形成钱包线。钉仓包括第一上部和第二下部。

本发明涉及具有操控界面的外科患者侧手推车。用于远程操作的外科系统的患者侧手推车包括至少一个保持外科器械的操纵器部分和操控界面。操控界面可包括至少一个传感器，其被安置以感测使用者施加的以移动手推车的旋转力、向前力、向后力。操控界面可进一步...

一种机器被配置为访问由力传感器生成的力数据，其中力数据对在细长设备的远侧部分在例程期间在环境内行进一段距离的时间段期间该远侧部分受到的力的大小的变动进行量化，并且其中力数据包括力的大小的当前值。基于力数据，机器生成图形表示，图形表示指示...

提供了用于控制可转向装置的移动的系统和方法。在一些实施例中，系统可以包括控制装置、操纵器系统和/或通信地耦连到操纵器系统和控制装置的控制系统。控制系统可以基于第一用户输入来跟踪虚拟用户指示方位，确定可转向装置的一部分的装置方位，并且确定...

提供了用于验证和校准机器人器械的系统和方法。机器人系统可以包括用于接收细长装置的器械托架，并且该器械托架可以包括一组驱动传感器。该系统还可以包括跟踪系统，该跟踪系统被配置为接收细长装置安装在器械托架上的指示，操作一组致动器以铰接细长装置...

本文提供了用于控制细长装置的系统和方法。在一些实施例中，机器人系统可以包括被配置为驱动细长装置的操纵器组件和被配置为接收命令细长装置的用户输入的控制装置。机器人系统还可以包括通信地耦连到操纵器组件和控制装置的控制系统。控制系统可以被配置...

一种医疗系统包括显示系统和用户输入装置。该医疗系统也包括通信地耦连到显示系统和用户输入装置的控制系统。该控制系统被配置成经由显示系统显示与三维解剖区域对应的图像数据，并且经由用户输入装置接收第一用户输入，以在三维解剖区域中生成第一曲线。...

具有不同柔性的导引器和工具的系统。具有诸如肺导管的柔性导引器管的自动医疗系统能够记录目标结构中的导引器管的形状。如果形状包括比用于工具(例如活检针)的插入或移除的最尖锐允许弯曲还尖锐的弯曲，则控制系统能够找到尖锐的弯曲的任何部位，并自动...

一种外科手术系统包括网络可访问数据库，其被配置为存储用于内窥镜图像捕获设备的校准数据。外科手术系统还包括图像处理器，其被配置为可通信地耦合到内窥镜图像捕获设备，以在外科手术或诊断例程期间接收外科手术部位的图像数据。图像处理器被配置为经由...

一种图像感测设备，包括：像素阵列，该像素阵列包括两个或更多个光电传感器元件；第一光学滤波器，该第一光学滤波器设置在像素阵列的第一光电传感器元件上；第二光学滤波器，该第二光学滤波器设置在像素阵列的第二光电传感器元件上。第一光学滤波器被配置...

一种示例性手术器械跟踪系统包括至少一个物理计算装置，该至少一个物理计算装置基于手术区域的内窥镜图像并使用经训练的神经网络，确定对内窥镜图像中所示的感兴趣的对象的观察，基于位于手术区域的机器人操纵的手术器械的概率框架和运动，将对感兴趣的对...

一种检测正被接收在医疗系统中的工具的方法，方法包括在具有带有第一检测区的第一读取器的工具识别组件中接收具有第一目标的工具。方法还包括针对第一检测区从第一读取器采集第一传感器数据，并且当第一传感器数据在第一预定阈值范围内时检测到第一目标的...

一种系统，包括工具识别组件，所述工具识别组件包括具有第一检测区的第一目标读取器。所述系统还包括工具，工具被配置为被安装在工具识别组件中，其中第一读取器在工具安装在工具识别组件中期间检测到指示第一目标在第一检测区中的存在或不存在的第一读数...