本申请公开一种力或扭矩极限补偿的系统和方法，其包括与计算机辅助医疗设备一起使用的外科手术器械。外科手术器械包括位于器械的远端处的末端执行器、用于操作器械的自由度的驱动单元、耦合到驱动单元的轴、以及在轴中用于将来自驱动单元的力或扭矩耦合到...

一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车的手术帷帘可包括主体和附接设备特征件。主体可按规定尺寸设计并成形以覆盖所述患者侧手推车的臂或主立柱的至少一部分。附接设备特征件可连接到主体。附接设备特征件可被配置为将所述手术帷帘安装至所述臂或主立柱...

本发明涉及使用眼球凝视跟踪的医疗装置、系统和方法。本文描述的是一种用于在术野中执行医疗程序的远程操作医疗系统。远程操作系统包括眼球跟踪单元和控制单元。眼球跟踪单元包括：图像显示器，其经配置向使用者显示术野的图像；至少一个眼球跟踪器，其经...

本发明涉及用于异构设备间的协调运动的系统和方法，其包括带有一个或多个可移动元件和一个或多个处理器的医疗设备。任一处理器使用共享接口访问服务。医疗设备通过共享接口请求来自令牌服务的移动令牌，从令牌服务接收移动令牌，通过共享接口交换配置数据...

提供了密封和切割生物组织的方法。在一组密封电极之间施加交流(AC)密封信号。响应于密封电极之间的生物组织阻抗达到第一阻抗阈值，在一组切割电极之间施加AC切割信号。在切割电极之间施加AC切割信号时开始的一段时间间隔结束时，响应于布置在该组...

本申请涉及硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度。一种用在微创机器人手术中的远程中心操纵器，其包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器，以及将器械夹持器联结到基座连杆的连杆机构。连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆...

本申请涉及硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度。一种用在微创机器人手术中的远程中心操纵器，其包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器，以及将器械夹持器联结到基座连杆的连杆机构。连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆...

本发明涉及具有受约束运动的可铰接构件以及相关设备和方法。可铰接构件包括远侧端部、近侧端部、致动构件和约束构件。致动构件从近侧端部延伸到远侧端部。致动构件传输力以使可铰接构件从中立方位弯曲。约束构件从近侧端部延伸到远侧端部。约束构件可具有...

本申请公开一种力传感器，其包括：梁，其具有纵向轴线、近端部和远端部；设置在梁的第一面上的第一惠斯通电桥，其包括多个拉伸量规电阻器和多个压缩量规电阻器；设置在梁的第一面上的第二惠斯通电桥，其包括多个拉伸量规电阻器和多个压缩量规电阻器；其中...

本发明涉及手术器械操纵器方面。一种用于微创机器人手术的远程中心操纵器包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器以及将该器械夹持器联接到该基座连杆的连杆机构。该连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线...

本申请题为“使用模式区分操作员动作的机器人系统操作模式的用户选择”。机器人系统具有多个用户可选择的操作模式。为了选择操作模式中的一个，用户执行在多个用户可选择的操作模式中唯一识别期望的操作模式的区分动作。通过机器人系统中的处理器实现的方...

成像仪器包括细长柔性轴、被置于细长柔性轴的远端处的照相机和被耦合到细长柔性轴的近端的外壳。仪器也包括在外壳内的发光二极管(LED)和热耗散系统，该热耗散系统与LED热连通以将LED产生的热转移远离外壳。

本发明涉及插管密封组合件。在微创手术期间使用的气密性密封组合件包含各种方面。防尘密封件包含密封部分及周围的柔性部分。密封部分的上面及下面关于插入器械成角度，上面的角度关于器械的轴比下面的角度更锐化。柔性部分为波纹状，支撑肋在一个或多个波...

本发明描述了一种用于控制流体输送至导管的方法，包括用流体将具有已知尺寸的储存器填充到具有初始流体压力的体积，并将流体的释放流体体积从储存器释放到导管。该方法还包括测量排放流体体积并基于释放流体体积和排放流体体积确定通过导管的排出流体体积。

本申请公开提供了一种远程操作外科手术系统，其包括外科手术器械，该外科手术器械包括安装成可围绕从动枢转轴线旋转的末端执行器；主控制输入装置包括安装构件，可旋转地固定在安装构件上以绕主枢转轴线旋转的第一和第二主握持件；产生传感器信号的传感器...

一种用于集成的手术台运动的系统和方法，一种计算机辅助医疗设备包括第一铰接臂，该第一铰接臂具有末端执行器、第一关节组、第二关节组；以及控制单元。该控制单元将第一关节组中的一个或多个关节配置为浮动模式，检测由手术台的移动引起的第一关节组的移...

医疗设备包括第一连杆、第二连杆和带。第一连杆的近端部分被联接到轴。第二连杆的近端部分绕第一轴线被可旋转地联接到第一连杆的远端部分。第二连杆的远端部分包括连接器，该连接器被联接到工具构件，该工具构件可相对于第二连杆绕不平行于第一轴线的第二...

医疗设备包括第一连杆、第二连杆和带。第一连杆的近端部分被联接到轴。第二连杆的近端部分绕第一轴线被可旋转地联接到第一连杆的远端部分。第二连杆的远端部分包括连接器，该连接器被联接到工具构件，该工具构件可相对于第二连杆绕不平行于第一轴线的第二...

医疗设备包括第一连杆、第二连杆和带。第一连杆的近端部分被联接到轴。第二连杆的近端部分绕第一轴线被可旋转地联接到第一连杆的远端部分。第二连杆的远端部分包括连接器，该连接器被联接到工具构件，该工具构件可相对于第二连杆绕不平行于第一轴线的第二...

一种系统包括用于控制医疗工具的运动的机器人操纵器。机器人操纵器包括接头和被连接到接头的连杆。连杆被配置为连接到医疗工具。系统的处理单元被配置为从接头的编码器接收第一数据。使用第一数据生成联接在医疗工具的远端处的工具尖端的第一参数的第一工...