力的图形表示的生成制造技术

一种机器被配置为访问由力传感器生成的力数据，其中力数据对在细长设备的远侧部分在例程期间在环境内行进一段距离的时间段期间该远侧部分受到的力的大小的变动进行量化，并且其中力数据包括力的大小的当前值。基于力数据，机器生成图形表示，图形表示指示相对于整个例程在例程中的一点处远侧部分受到的力，然后使显示屏呈现图形表示。还描述了其他装置和方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】力的图形表示的生成相关申请本申请要求2018年9月11日提交的美国临时专利申请62/729,877的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
本文公开的主题总体上涉及促进对设备(例如，机器人或其他设备)进行人为控制的专用机器的
，包括此类专用机器的软件配置的计算机化变型和对于此类变型的改进，以及与促进对设备的人为控制的其他专用机器相比对此类专用机器进行改进的技术。具体地，本公开提出了在促进对设备的人为控制的过程中，促进生成设备受到的力的图形表示的系统和方法。
技术介绍
微创医疗技术旨在减少医疗例程(procedure)中受损的组织数量，从而减少患者的康复时间、不适感和有害的副作用。这种微创技术可以通过患者解剖体中的自然孔口或通过一个或多个手术切口来执行。通过这些自然孔口或切口，外科医生或其他临床医生可以插入微创医疗器械(例如，手术、诊断、治疗或活检器械)以到达目标组织方位。一种这样的微创技术是使用一种柔性的、可操纵的细长设备(例如导管)，该细长设备可以插入到解剖通道中，并朝着患者解剖体内的感兴趣区域导航。在图像引导的例程期间，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，其包括：/n柔性细长设备，其包括被配置为在环境内行进的远侧部分和被配置为保持在所述环境外部的近侧部分；/n力传感器，其耦合到所述柔性细长设备的所述近侧部分，并被配置为在例程期间生成力数据；/n控制系统，其通信地耦合到所述柔性细长设备和所述力传感器，所述控制系统被配置为基于所述力数据生成图形表示，所述图形表示指示相对于整个所述例程在所述例程中的一点处所述柔性细长设备的所述远侧部分受到的力；以及/n显示屏，其通信地耦合到所述控制系统，并被配置为呈现所述图形表示，所述图形表示指示相对于整个所述例程在所述点处所述远侧部分受到的所述力。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180911 US 62/729,8771.一种系统，其包括：
柔性细长设备，其包括被配置为在环境内行进的远侧部分和被配置为保持在所述环境外部的近侧部分；
力传感器，其耦合到所述柔性细长设备的所述近侧部分，并被配置为在例程期间生成力数据；
控制系统，其通信地耦合到所述柔性细长设备和所述力传感器，所述控制系统被配置为基于所述力数据生成图形表示，所述图形表示指示相对于整个所述例程在所述例程中的一点处所述柔性细长设备的所述远侧部分受到的力；以及
显示屏，其通信地耦合到所述控制系统，并被配置为呈现所述图形表示，所述图形表示指示相对于整个所述例程在所述点处所述远侧部分受到的所述力。


2.根据权利要求1所述的系统，还包括：
形状检测器，其被配置为检测由所述柔性细长设备形成的形状；并且其中：
所述图形表示描绘，在所述柔性细长设备在所述环境内形成的检测到的形状下，所述柔性细长设备的所述远侧部分受到的所述力。


3.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述图形表示相对于所述力的一个或多个峰值来描绘所述柔性细长设备的所述远侧部分受到的所述力的当前值。


4.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述图形表示描绘在所述环境中的当前方位，并且在所述当前方位处，所述柔性细长设备的所述远侧部分受到指示的力。


5.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述控制系统被配置为生成数据记录，所述数据记录将所述柔性细长设备的所述远侧部分受到的所述力的峰值与所述柔性细长设备的所述远侧部分受到所述力的所述峰值的方位相关联；并且
所述控制系统进一步被配置为响应于对在所述例程期间发生所述力的峰值的方位的查询来访问所生成的记录。


6.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述图形表示描绘所述柔性细长设备的所述远侧部分受到的所述力的时间变化率。


7.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述图形表示描绘所述柔性细长设备的所述远侧部分受到的所述力的空间变化率。


8.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述控制系统被配置为将所述柔性细长设备的所述远侧部分受到的所述力的当前值与对应于所述环境的阈值进行比较；并且
基于所述当前值超过所述阈值，所述图形表示描绘所述力的所述当前值超过所述阈值的警告。


9.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述控制系统被配置为将所述柔性细长设备的所述远侧部分受到的所述力的当前值与对应于所述环境的阈值进行比较；并且
基于所述当前值超过所述阈值，所述图形表示描绘修改所述例程的推荐。


10.根据权利要求9所述的系统，其中：
所述图形表示中描绘的所述推荐建议以下各项中的至少一项：
所述柔性细长设备的所述远侧部分进行润滑分配操作；
所述柔性细长设备的所述远侧部分进行一组重复移动；
从所述环境中去除所述柔性细长设备的所述远侧部分，随后对所述远侧部分进行润滑；或者
紧急停止所述例程。


11.一种包括指令的机器可读存储介质，所述指令在由机器的一个或多个处理器执行时使所述机器执行操作，所述操作包括：
在柔性细长设备的远侧部分在环境内行进的例程期间，基于来自通信地耦合到所述柔性细长设备的近侧部分的力传感器的输入来生成力数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·G·帕尔克，M·D·罗尔丹尼尔，N·迪奥拉伊蒂，T·K·阿德巴，C·比安奇，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US