一种机器人铅封装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人铅封装置，包括机器人装置、机器人控制器、总控板、铅封振料装置、铅封暂存机构、流水线线体、电能表及托盘。机器人装置中设有视觉识别系统和真空吸取装置，机器人装置作为一个独立的系统设置于流水线线体附近，机器人尾后设有电缆接口，实现与外界的通信。机器人控制器和总控板设置于机器人底部面板上，左右放置，隔板隔离。铅封振料装置和铅封暂存机构为独立的两个装置分别设置于流水线线体和机器人装置附近，流水线线体设置有顶升装置、挡停器。电能表及托盘放置于流水线线体之上。本实用新型专利技术可缩减原始铅封过程、提高铅封准确度、提高自动化程度、节约劳动力、缩小铅封成本，适合使用在电能表自动化生产流水线上。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种机器人铅封装置
本专利技术涉及单、三相电能表自动化检定系统，主要用于电力公司计量中心、电能表生产企业等，以实现电能表的全自动化检定。
技术介绍
电能表自动化检定流水线是一种新型的自动化仪表检测系统，主要用于电力公司计量中心、电能表生产企业，实现电能表流水线型式的自动化检定，系统能够根据营销系统下达的电能表检定任务，通过生产调度平台协调，由仓储系统将待检箱表出库，检定系统的料箱输送线依次送至相应的电能表上料模块。上料机械手取表放入电能表检定输送线，自动完成耐压试验、功耗测试、外观和标志检查、准确度检定和多功能试验等，根据检定、检测结论，电能表输送线自动完成分拣、输送，对各作业环节的不合格电能表输送至异常下料装箱口，完成不合格电能表装箱；合格电能表完成自动铅封、自动贴合格证，并根据相关信息按品规自动完成装箱，装箱后由仓储系统完成合格箱表、不合格箱表的入库工作。同时通知生产调度平台将检定信息、铅封信息、装箱信息上传至营销系统。在电能表检测过程中，需要对电能表的封口进行铅封，电能表铅封是一种防止未经许可的人打开电能表装置，以防止擅自变动电能表结构或设置参数进行窃电。前期已经专利技术、应用一种电能表铅封装置，其铅封过程包括铅封底座的夹取、定位、放置、打螺钉、铅封盖放置等一系列动作，该技术动作繁琐、复杂，效率低。为了提高效率，后期又专利技术了另一种铅封装置，使用全自动螺丝刀使螺钉和铅封盖同时被放置到表壳上，缩短了工艺过程，在一定程度上提高了生产效率，但该技术需要压紧装置对电能表进行精确的定位才能完成电能表的铅封动作，本专利技术采用一种机器人铅封装置、利用新型的视觉识别系统，采用机器人装置自动进行铅封，适合使用在电能表自动化生产流水线上，大大缩减了铅封过程的步骤，简化了工作程序，使自动化加封效率进一步提高，铅封更准确，极大地节约了劳动力，缩小了铅封成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可缩减原始铅封过程步骤，简化工作流程，进一步提高铅封准确度、提高自动化程度、节约劳动力，缩小铅封成本，适合使用在电能表自动化生产流水线上的铅封装置。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案:一种机器人铅封装置包括机器人装置、机器人控制器、总控板、铅封振料装置、铅封暂存机构、流水线线体、电能表及托盘。机器人装置中设有视觉识别系统和真空吸取装置，机器人装置作为一个独立的系统设置于流水线线体附近，机器人尾后设有电缆接口，实现与外界的通信。机器人控制器和总控板设置于机器人底部面板上，左右放置，隔板隔离。铅封振料装置和铅封暂存机构为独立的两个装置分别设置于流水线线体和机器人装置附近，流水线线体设置有顶升装置、挡停器。电能表及托盘放置于流水线线体之上。所述的机器人装置包括机器人、机器人控制器、视觉识别系统、真空抓取装置、线缆接口。视觉识别系统和真空抓取装置设置于机器身端部，视觉识别系统和真空抓取装置为平行左右设置且设置有控制连线接头。视觉识别系统包括照相机和光源，光源设置于照相机镜头上，所述的照相机为工业照相机。所述的机器人装置还具有真空抓取装置，真空抓取装置为机器人抓取装置，真空抓取装置包括真空吸盘、吸盘支架，真空吸盘呈喇叭口状，小口处与吸盘支架相连。所述的机器人装置还包括机器人控制器，控制机器人的运动状态，设置于机器人机身下方柜子内。所述的总控板包括CPU、通讯模块、电源模块、I / O端子，完成整个系统的通讯和控制功能。所述的铅封暂存机构包括支架和顶板，均采用铝合金型材，顶板上设置有承载铅封件的模具，模具的形状和大小根据铅封件形状和大小设计，支架为四角支架，支架和顶板采用螺栓连接。所述顶升装置由顶升气缸、顶升板组成，顶升气缸位于顶升板下方、流水线线体内，顶升板横跨于流水线线体内。所述的流水线线体上还设有挡停器，设置于流水线来料方向，当电能表经过机器人铅封装置时，挡停器使运动的电能表停止运动，顶升装置中的顶升气缸在控制系统的作用下向上运动，将表托以及电能表从流水线线体上向上托起，从而脱离流水线线体，进行下一步流程操作。铅封振料装置为机器人装置提供物料，铅封物料顺振料系统导槽被送到下料口。所述的机器人视觉识别系统中的传感器感受到有物料到位，启动照相机对其拍照，完成铅封位置定位操作，机器人真空吸盘在机器人控制系统的作用下，吸取铅封物料放置到铅封缓存装置上。电能表到位后，机器人视觉识别系统又开始启动照相功能，对电能表进行定位。定位结束，机器人真空吸盘开始从电能表铅封缓存结构上吸取铅封物料，放置于电能表封口，完成铅封过程。本专利技术所述的机器人铅封装置能自动完成电能表的铅封动作，实现无人化作业，动作敏捷，效率高，铅封后能有效的避免电能表参数被修改。【附图说明】图1是本专利技术的主视图；图2是本专利技术的右视图；图3是本专利技术的俯视图；图中:1_机器人、2-控制柜、3-铅封盖暂存盘、4-竖支撑、5-顶板、6_铅封振料装置、7-顶升气缸、8-线性支撑、9-导向轴承、10-浮动接头、11-顶升板、12-定位销、13-托盘、14-电能表、15-光源、16-照相机、17-真空吸盘、18-安装支架、19-线性支撑、20-电缆接口、21-流水线线体、22-导槽、23-振料盘、24-机器人台体、25-真空吸盘、26-吸盘支架图中:1-机器人装置、I1-顶升装置、II1-视觉识别系统【具体实施方式】由图1-图3所示一种机器人铅封装置包括机器人装置1、机器人控制器(图中未标出)、总控板(图中未标出)、铅封暂存机构3、铅封振料装置6、流水线线体21、电能表14及托盘13。所述的机器人装置I中设有视觉识别系统III和真空抓取装置17，所述的视觉视觉系统III包括照相机16、和光源15，机器人I尾后还设有线缆接口 20，与机器人控制器连接，实现对机器人I的控制功能。机器人装置I作为一个独立的系统设置于流水线线体21附近，机器人控制器和总控板设置于机器人I底部面板内，左右放置，隔板隔离。铅封振料装置6和铅封暂存机构3为独立的两个装置分别设置于流水线线体21和机器人装置I附近，流水线线体21设置有顶升装置I1、挡停器(图中未标出)，电能表14及托盘13放置于流水线线体21之上。所述的机器人装置III包括机器人1、机器人控制柜2、视觉识别系统II1、真空抓取装置17。所述的视觉识别系统III和真空抓取装置17设置于机器人I端部(如图二所示)，视觉识别系统III和真空抓取装置17为平行左右设置且设置有控制连线接头，机器人I尾后还设有线缆接口 20，与机器人控制器连接，实现对机器人I的控制功能。所述的视觉识别系统III包括照相机16和光源15。真空抓取装置17包括真空吸盘25和吸盘支架26，真空吸盘25呈喇叭口状，小口处与吸盘支架26相连。所述的机器人控制器2设置于机器人台体24下方，控制机器人I的来回运动，所述的照相机16为工业照相机。所述的总控板包括CPU、通讯模块、电源模块、I / O端子，完成整个系统的通讯功倉泛。所述的真空抓取装置17包括真空吸盘25、吸盘支架26，真空吸盘25呈喇叭口状，小口处与吸盘支架26相连，真空抓取装置17由螺栓固定在安装支架18上。真空抓取装置17为现有技术，故不详细叙述。所述的顶升装置II包括顶升气缸7、导向轴承9、浮动接头10、顶升板11、定位销本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人铅封装置，其特征在于：一种机器人铅封装置包括机器人装置、机器人控制器、总控板、铅封振料装置、铅封暂存机构、流水线线体、电能表及托盘；机器人装置作为一个独立的系统设置于流水线线体附近，机器人尾后设有电缆接口，实现与外界的通信；机器人控制器和总控板设置于机器人底部面板上，左右放置，隔板隔离；铅封振料装置和铅封暂存机构为独立的两个装置分别设置于流水线线体和机器人装置附近，流水线线体设置有顶升装置、挡停器。电能表及托盘放置于流水线线体之上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人铅封装置，其特征在于:一种机器人铅封装置包括机器人装置、机器人控制器、总控板、铅封振料装置、铅封暂存机构、流水线线体、电能表及托盘；机器人装置作为一个独立的系统设置于流水线线体附近，机器人尾后设有电缆接口，实现与外界的通信；机器人控制器和总控板设置于机器人底部面板上，左右放置，隔板隔离；铅封振料装置和铅封暂存机构为独立的两个装置分别设置于流水线线体和机器人装置附近，流水线线体设置有顶升装置、挡停器。电能表及托盘放置于流水线线体之上。2.如权利要求1所述的一种机器人铅封装置，其特征在于:所述的机械人装置还包括视觉识别系统和真空抓取装置，二者平行左右设置于机器人端部。3.如权利要求2所述的一种机器人铅封装置，其特征在于:所述的视觉识别系统包括照相机、光源，光源设置于照相机镜头上，所述的照相机为工业照相机。4.如权利要求2所述的一种机器人铅封装置，其特征在于:所述真空抓取装置包括真空吸盘和吸盘支架，真空吸盘呈喇叭口状，小口处与吸盘支架相连。5.如权利要求1所述的一种机器人铅封装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：余义宙，李善生，张毅斌，赵纪威，单培龙，王广杰，吴培，皮国娟，
申请(专利权)人：郑州三晖电气股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41